Control

Introduccin

Breve resea histrica

-350 Reloj de agua. (Ktesibios).
50 Pneumtica Autmata
1624 Incubadora. (Drebbel).
1728 Regulador de velocidad. (Watt).
1868 Estabilidad del Regulador.(Maxwell).
1877 Criterio de estabilidad.(Routh).
1890 Estabilidad nolineal. (Lyapunov).
1932 Criterio de estabilidad. (Nyquist).
1938 Mtodos frecuenciales. (Bode).
1942 Sintona de PIDs. (Ziegler-Nichols).
1947 Sistemas muestreados. (Hurwitz).
1948 Lugar de Races. (Evans).

Regulador de temperatura inventado por el

alemn Cornelius Drebbel (1572-1663)

Al regulador centrifugo de James Watt

(1736 -1819) se le puede tomar como el punto
de partida del desarrollo del control
automtico como disciplina cientfica

Mquina de Vapor con regulador de Watt

OBJETIVO , FINALIDAD DEL

CONTROL
Ej : Estanque agua.

Planta

Variables en un sistema de control

Variable controlada
Variable manipulada
Perturbaciones
Objetivo del control
En clase

Esquemas bsicos de control

Red abierta .
Red cerrada

RED ABIERTA

RED CERRADA MANUAL

RED CERRADA AUTOMTICA

RED CERRADA AUTOMTICA

Representacin en Bloques
Red Cerrada
Red Abierta

Sistema de control en lazo cerrado

Sistema de control en lazo abierto

Comparacin lazo abierto y cerrado

En clase

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

La funcin de transferencia de un proceso o elemento es

la relacin entre la transformada de Laplace de la salida
C(s) y la transformada de Laplace de la entrada R(s)
con condiciones iniciales nulas.
La funcin de transferencia del sistema es invariante, es
decir, para cualquier entrada que se produzca en el
sistema, la salida que se obtiene siempre est
relacionada con la entrada a travs de la funcin de
transferencia.

Numerador de G(s)= 0

Ceros de G(s)

Denominador de G(s)=0

Polos de G(s)

REPRESENTACIN DE SISTEMAS
DIAGRAMA DE BLOQUES

Representacin grfica de un conjunto de

relaciones lineales. Consta de bloques, puntos
suma y puntos de separacin (bifurcacin)

G(s)

(c)
Punto separacin

Punto suma

Bloque

Diagrama de bloques de un sistema de realimentacin negativa no

unitaria

La caracterstica fundamental que se debe cumplir es que la funcin

de transferencia del diagrama sustituido debe ser igual al original.
A continuacin se muestran algunas simplificaciones:

Diagrama de Flujo de Seal

Representacin grfica de un conjunto de

relaciones lineales. Consta de ramas y nodos
R

nodo

rama

nodo

Regla de
Mason

T: ganancia de rama

Pk k
T=

Pk : Producto de las K-simas trayectorias hacia

adelante
: Determinante del sistema
= 1-( Ln)+(LrLt)-(LqLfLw)+()-()+ donde
Ln : Suma del producto de la ganancias de
rama de las redes individuales
LrLt : Suma del producto de las ganancias de
rama de 2 redes individuales que no se
tocan
LqLfLw : Suma de 3 redes
(..) : Suma de 4 redes
k : Cofactor de

RESPUESTA TEMPORAL
Dado el sistema

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t).

Las ms utilizadas son las funciones impulso unitario, escaln unitario,
rampa unitaria y sinusoidal de amplitud unitaria.

Impulso

Escaln

Rampa

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Constante de tiempo
K =1 t = T

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Sinusoidal

Respuesta ante una entrada escaln

OSCILATORIO

=0

SUBAMORTIGUADO

CRITICAMENTE AMORTIGUADO

0<<1

=1

SOBREAMORTIGUADO

>1

Derivando las respuestas temporales anteriores se

puede obtener la respuesta del sistema ante entrada
impulso.

Ej:

Medidas (ndices de comportamiento)

tr = 1,8
Wn

SP = 100 Mp

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El comportamiento de los sistemas de orden superior, es
decir, de aquellos que poseen tres o ms polos,
depende fundamentalmente del carcter de los polos
ms lentos del sistema.
Los polos ms lentos son los que se encuentran ms
cerca del eje imaginario en el plano complejo S.
Por norma general se puede admitir que los polos que se
encuentren cinco veces ms alejados (del eje
imaginario) que los polos ms lentos , tienen una
influencia en la respuesta temporal del sistema
prcticamente despreciable. En este caso, los polos
lentos se denominan polos dominantes del sistema.

ERROR EN RGIMEN PERMANENTE

ess=

lim s[R(s) C(s)]

s 0

ess= lim s[1 T(s)]R(s) Cambio de

referencia
s 0
Si la realimentacin es unitaria

El valor del error depender de la forma de la

entrada y del tipo del sistema.

Error de posicin

Error de velocidad

Error de aceleracin

ess debido a una perturbacin

ess= - lim s C(s)
con C(s) = -Tp(s)P(s)
s>0

Estabilidad absoluta de sistemas lineales

de tiempo continuo.

En el sistema

La ecuacin caracterstica del sistema en Lazo

Cerrado es
1+Gc(s)G(s)H(s) = 0
Si alguna raz de esta ecuacin tiene parte real
positiva ,el sistema es inestable

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Para la ecuacin caracterstica

Condicin necesaria pero no suficiente para

la estabilidad:
Todos los coeficientes de igual signo y
distintos de cero
Condicin necesaria y suficiente
Para la ecuacin caracterstica

Debe aplicarse el siguiente arreglo:

(arreglo R-H)

Las primeras filas se obtienen directamente del

polinomio caracterstico, el resto de
coeficientes se obtienen segn las expresiones:

De este modo la condicin necesaria y

suficiente para que un sistema sea estable es:
Todos los coeficientes de la primera
columna del algoritmo de formacin deben
de ser del mismo signo
Hay tantos polos con parte real positiva como
cambios de signo aparecen a la largo de la
primera columna de Routh-Hurwitz.

Casos especiales en el algoritmo de Routh.

1) Un trmino de la primera columna es

cero
2) Todos los coeficientes de una fila son
Cero :