PROBLEMA RESUELTO

1. Se considera el sistema de la siguiente figura, donde R, G y son

conocidos. La rueda (3) de radio R3 baja en el plano inclinado, rodando
sin deslizamiento (s 0), la rueda (2) de radio R2 tiene, mediante un
hilo, un movimiento de rotacin sin rozamiento (friccin) en la
articulacin O2, y el cuerpo (1) se desplaza hacia arriba teniendo los
parmetros cinemticos: h1, v1, a1. Suponiendo que las ruedas 2 y 3 son
homogneas, determinar:
a) la ley de movimiento del sistema a travs del teorema de variacin de la
energa cintica (los parmetros h1, v1, a1);
b) las fuerzas de conexin (contacto), aplicando los teoremas estudiados.

Resolucin:
Para resolver el problema es necesario un anlisis cinemtico del
movimiento, es decir expresando los parmetros cinemticos de los cuerpos (2)
y (3) con respecto a los del cuerpo (1).
Para los cuerpos (1) y (2):

v1

v1 v 2
2
2

R
r2 R 2
v 2 2 v1

(1)

Para el cuerpo (3):

v1

v3
v3
3
3

2R
R3 2 R

v 3 v1

(2)

Los resultados del anlisis cinemtico se presentan en la siguiente tabla:

Cuerpo y
tipo de
movimiento
(1)
Traslacin
(2)
Rotacin
(3)
Planoparalelo

Desplazamiento

Velocidad

Aceleracin

h1

v1

a1

h1 h1

r2 R

h3 = h1
3

h1
h
1
R3 2 R

v1
R

v3 = v1

v1
2R

a1
R

a3 = a1

a1
2R

Aplicando el teorema de variacin de la energa cintica para todo el

sistema de cuerpos:

dE dL

(3)

donde la energa cintica total E es la suma de las energas cinticas de los tres
cuerpos del sistema:
E E1 E 2 E 3

(4)

pero:

E1

1
1 4G 2 2G 2
M1 v12
v1
v1
2
2 g
g

2
1
1 M 2 R 22
1 4G
4G 2
2
2
2 v1
E 2 J 2 2
2
4R 2
v1
2
2
2
2 2g
g
R

v12
1
1
1 16 G 2 1 16 G
2
2
2
E 3 M 3 v 3 J 3 3
v1
4R

2
2
2
g
2 2g
4R2
12 G 2
E3
v1
g

(5)

(6)

(7)

Resulta la expresin de la energa cintica total:

E1 E 2 E 3

2 G 2 4 G 2 12 G 2
v1
v1
v1
g
g
g

18 G 2
E
v1
g

(8)

Diferenciado la relacin (8) se obtiene:

dE

18 G
36 G
2 v1 a 1 dt
a 1 v1 dt
g
g

(9)

El trabajo mecnico total de las fuerzas del sistema (segn la figura

anterior), es:
L L1 L 2 L 3

(10)

donde:
L 1 G 1 h 1 4 G h 1

(11)

L2 0

(12)

L 3 G 3 sen h 3 M r 3 3 G 3 sen h 3 s N 3 3

(13)

pero:

G 3 16 G; N 3 G 3 cos 16 G cos y 3

h1
2R

(14)

Resulta:

L 3 G 3 sen h 3 s N 3 3
L 3 16 G sen h 1 16 s G cos

h1

2R

(15)

s cos

L 3 16 G h 1 sen

2R

Teniendo en cuenta las relaciones (11), (12) y (15) el trabajo mecnico

total ser:
s cos

L 4 G h 1 0 16 G h 1 sen

2R

(16)
s cos

L 4 G h 1 4 sen
1
2 R

Diferenciado la relacin (16) se obtiene:
s cos

dL 4 G 4 sen
1 v1 dt
2 R

(17)

Sustituyendo las relaciones (9) y (17) en el teorema de variacin de la

energa cintica (3), se obtiene:

dE dL

36 G
s cos

a 1 v1 dt 4 G 4 sen
1 v1 dt
g
2

9
s cos

a 1 4 sen
1
g
2R

(18)

1
s cos
a 1 4 sen
1 g
9
2 R

Integrando sucesivamente se
respectivamente el desplazamiento h1:

pueden

obtener

la

1
s cos
1 g t C1
v1 4 sen
9
2

h 1 4 sen s cos 1 g t 2 C t C
1
2
1 18
2 R

velocidad

v1

(19)

Las constantes de integracin C1 y C2 se determinan de las condiciones

inciales:

h 1 (0) 0
t 0
v1 (0) v o

C1 v o

C 2 0

(20)

Calculo de las reacciones

Para determinar las reacciones del sistema de cuerpos materiales
considerado se separan los cuerpos, se hace el diagrama de cuerpo libre despus
para cada cuerpo del sistema escribimos el teorema del impulso
respectivamente el teorema del momento cintico.
Para cuerpo 1 el teorema del impulso tiene la siguiente forma (vase el
siguiente diagrama de cuerpo libre):

G1
G
a

a 1 S1 G1 S1 1 a 1 G1 G1 1 1
g
g
g

(21)

Teniendo en cuenta las expresiones de a1 (18) y del dato inicial del

problema: G1 = 4G, la expresin de la tensin del hilo S1 deviene:
1
a

s cos
S1 G 1 1 1 4 G 4 sen
1 1
g
9
2

s cos 8
4
S1 4 G sen

2 R 9
9
8G
s cos
S1
4 2 sen

9
R

(22)

Para el cuerpo 2 se escribe tanto el teorema del impulso como el teorema

del momento cintico con respecto al centro de masa O2 (vase el
diagrama de cuerpo libre de la siguiente figura):

0 H 2 S 2 cos

0 V2 S 2 sen G 2 S 2
J S 2 R S R
2
1
2 2

(23)

En el sistema (23) tenemos 3 ecuaciones con 3 desconocidos (S2, H2 y

V2). Teniendo en cuenta las siguientes expresiones:

J 2

a 1

S
1

1 G2
1 4G
8G 2
2

R 22
2 R
R
2 g
2 g
g
a
1
R
1
s cos
4 sen
1 g
9
2 R

(24)

8G
s cos
4 2 sen

9
R

de la ultima ecuacin del sistema (23) resulta:

J 2 2 S 2 2 R S1 R

a
8G
8R G
s cos
R 2 1 S2 2 R
4 2 sen

g
R
9
R

8G
8G
s cos
a1 2 S2
4 2 sen

g
9
R

a
1
s cos
S 2 4 G 1 4 2 sen

g
9
R

1
s cos 1
s cos (25)
S 2 4 G 4 sen
1 4 2 sen

2R 9
R
9
Despus del clculo matemtico (simple) la tensin del hilo S2 tendr la
siguiente expresin:

S2

4G
s

2 sen cos 1
3
R

(26)

Las dems reacciones H2 y V2 se determinan de las primeras dos

ecuaciones del sistema (23):
H 2 S 2 cos

(27)
H2

4G
s

2 sen cos 1 cos

3
R

y:
V2 S 2 sen G 2 S1
V2

4G
s

2 sen cos 1 sen

3
R

4G

8G
s cos
4 2 sen

9
R

(28)

Para el cuerpo 3 escribimos los dos teoremas (impulso y momento

cintico) con respecto al centro de masa O3 (vase la siguiente figura):

G 3
g a 3 S 2 T3 G 3 sen

0 N 3 G 3 cos
J S 2 R T 2 R M
2
3
r3
3 3

(29)

pero:

1 G3
1 16 G
32 G 2

2
2

R
3
3

2 g
2
g
g

a1

3 2R

1
s cos

1 g
a 3 a 1 4 sen
9
2

4G
s

2 sen cos 1
S 2
3
R

M s N
3
r3

(30)

El sistema (29) tiene tres ecuaciones con dos desconocidos: T3 y N3 lo que

significa que la tercera ecuacin del sistema es solo para verificar el clculo.
Resulta:

G3
a 3 S 2 T3 G 3 sen
g
G
T3 G 3 sen S 2 3 a 3
g
16 G
T3 16 G sen S 2
a3
g
Teniendo en cuenta las expresiones (30) la expresin de T3 ser:

(31)

T3 16 G sen S 2
T3 16 G sen

16 G
a3
g

4G
s

2 sen cos 1
3
R

(32)

16 G 1
s cos
4 sen
1 g
g
9
2 R

Despus de un clculo matemtico se obtiene:

T3

4G
s

14 sen 11 cos 1
9
R

(33)

De la segunda ecuacin del sistema (29) se obtiene la fuerza N3:

N 3 G 3 cos 16 G cos

(34)

La expresin del momento Mr3 a travs de la relacin (34) ser:

M r 3 s N 3 16 G s cos

(35)