CONTROL INTELIGENTE

TALLER # 1

Harley David Pacheco Rodrguez

Cod: 1051656080
Rafael Eduardo Cuevas Obregon
Cod: 91072510866

MsC: Oscar Eduardo Gualdron

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
INGENIERIA ELECTRNICA
PAMPLONA
2015

1. Utilizando la data suministrada correspondiente a un sistema de

calentamiento, disear el controlador usando el mtodo de ziegel nichols de
oscilacin, recordar primero encontrar la funcin de transferencia de la
planta empleando ident de
espec. Determinar aquella con mayor
porcentaje de similitud. Mayor informacin de la data se menciona a
continuacin:

Proceso / Descripcin: El experimento es un simple sistema de

calefaccin SISO. La entrada conduce una lmpara halgena de 300
vatios, suspendi varios centmetros por encima de una placa de
acero fino. La salida es una medida de termopar tomada desde la
parte posterior de la placa.

Intervalo de muestreo: 2,0 segundos

Nmero de muestras: 801

Entradas: u: tensin de accionamiento de entrada

Salidas: y: temperatura (. C)

Referencias: El uso de este experimento y los datos de validacin

robusto modelo de control se describe en: Los datos muestreados
Modelo Validacin: un algoritmo y Aplicacin Experimental, Geir
Dullerud y Roy Smith, Revista Internacional de Robusta y de control
no lineal, Vol. 6, N 9/10, pp. 1065-1078, 1996.

2. Para el caso del pndulo invertido se suministra la data correspondiente a

la planta de un espect real pendulo donde la entrada es el voltaje del duty
y la salida es el espec del espect, el trabajo consiste como en el punto
anterior disear el controlador usando el metodo de oscilacion calculando
inicialmente la planta usando la herramienta ident de matlab.
3. Realizar experimentalmente la toma de datos de un proceso o planta que
nos permita a partir de ella especti el metodo de ziegel espect de
respuesta del espect a partir de los datos y encontrar la planta de primer
orden y su espective controlador. (es opcional la implementacion del
controlador) importante la etapa de simulacion. Recordar que la data se
toma en lazo abierto y debe estabilizarse en un tiempo especifico.

Desarrollo
Desarrollando el sistema para el control de un calefactor
Funcin de transferencia:
1+Tz*s
G(s) = Kp * --------------------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)(1+Tp3*s)
Kp = 21.375 +/- 0.020287
Tp1 = 141.91 +/- 3.7466
Tp2 = 22.277 +/- 1.8612
Tp3 = 4.4627 +/- 0.77955
Tz = 73.907 +/- 3.9856
Respuesta a la Funcin de transferencia:

Aplicando el controlador PID

Desarrollando el sistema para el control de un pndulo invertido

Se escogi una funcin de transferencia de 1 cero y 2 polos, porque el
sistema cuenta con entrada de ruido y dos fuerzas significativas que
intervienen en el sistema, pero esta funcin de transferencia solo da un
49.04% de similitud con respecto a la seal del sistema, esto quiere decir
que con este mtodo resulta muy difcil de realizarle un control PID que
satisfaga el sistema.
Funcin de transferencia:
1+Tz*s
G(s) = Kp * -----------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)

Kp = -42.42 +/- 3.9106

Tp1 = 4319.7 +/- 507.04
Tp2 = 2.5107 +/- 0.3874
Tz = -18.226 +/- 2.6025
Respuesta a la Funcin de transferencia:

Desarrollando el sistema para el control de un termistor NTC de

100k

Funcin de transferencia:
Kp
G(s) = ----------------(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)

Kp = 13.135 +/- 7682.1

Tp1 = 1e-06 +/- 3.9351e-18
Tp2 = 26985 +/- 1.5786e+07
Respuesta a la Funcin de transferencia:

Aplicando el controlador PID