XIV.

TRASLACIN Y ROTACIN
PURAS
Como en la generalidad de los captulos, abordaremos primero la Cinemtica de cada movimiento y terminaremos con la Cintica.

Traslacin pura. Cinemtica

El menhir de la figura es un cuerpo
rgido que se mueve con traslacin pura.
A y B son dos partculas cualesquiera del
menhir, y O es un punto fijo. Sea A el
origen del sistema de referencia mvil,
cuyos ejes mantienen fija su direccin
durante el movimiento. Recurriendo a las
ecuaciones del movimiento relativo, observamos que la posicin absoluta de B se
obtiene sumando vectorialmente la posicin relativa de B respecto a A, ms la
posicin absoluta de A.
El vector de posicin relativa de B respecto a A tiene una magnitud que
no puede cambiar, pues une dos partculas de un cuerpo rgido, y una
direccin que permanece fija, ya que el cuerpo se mueve con traslacin
pura: por tanto, su derivada es nula. Entonces:

Traslacin y rotacin puras

= / +
= 0 +
=
Lo cual significa que todas las partculas del menhir tienen, en un
instante determinado, la misma velocidad. Si derivamos nuevamente con
respecto al tiempo, obtenemos
=
que implica que tambin todas las partculas tienen la misma aceleracin
en un instante dado. Es decir, los movimientos de todas las partculas de un
cuerpo dotado de traslacin pura son idnticos y, por tanto, todo lo que
hemos estudiado y afirmado del movimiento de una partcula, se aplica sin
dificultad alguna a un cuerpo que se mueva con traslacin pura. Asimismo,
se puede predicar del cuerpo tanto la velocidad como la aceleracin de una
de las partculas.

Traslacin pura. Cintica

Consideremos un menhir que se mueve con traslacin pura. La aceleracin de
cualquiera de sus partculas est causada
por una fuerza cuya magnitud es igual al
producto de la masa de la partcula por su
aceleracin.
En la figura, dibujamos un sistema de
referencia cuyo eje de las equis es paralelo a la aceleracin de cualquiera de las
partculas, y la distancia del origen a la
lnea de accin de la fuerza es y.

El conjunto de las fuerzas que actan sobre todas las partculas

constituye un sistema de fuerzas paralelas, cuya resultante se puede obtener

330

Traslacin y rotacin puras

mediante dos ecuaciones. Con la suma algebraica de las fuerzas, se obtiene

la magnitud de la resultante, simblicamente,
=
Puesto que =
= =
=
y mediante la suma de los momentos de las fuerzas respecto a un punto
arbitrario, se obtiene el momento de la resultante respecta al mismo punto.
Simblicamente, y llamando d a la distancia de la lnea de accin de la
resultante al origen
0 = 0
= =
La ltima integral representa el momento esttico de la masa del menhir respecto al eje de las equis. Puesto que dicho momento esttico se
puede obtener multiplicando la masa del menhir por la ordenada del centro
de masa, tenemos
=
=
Este resultado significa que la lnea de accin de la resultante del sistema de fuerzas pasa por el centro de masa.
En resumen: las caractersticas de la resultante del sistema de fuerzas
que acta sobre un cuerpo que se mueve con traslacin pura son:
Magnitud: igual al producto de la masa del cuerpo por la aceleracin
de cualquier partcula.
Direccin: la misma que tiene la aceleracin de cualquiera de las
partculas.
Posicin: el centro de masa del cuerpo.
331

Traslacin y rotacin puras

Las ecuaciones que se pueden emplear para describir el movimiento,

utilizando un sistema de referencia arbitrario, sern, por tanto:
=
=
= 0
En vez de elegir el centro de masa como centro de momentos, se puede
elegir el punto O, utilizando la ecuacin
0 =
Cuando la traslacin es curvilnea, en vez de los ejes equis y ye, convendr utilizar un sistema de referencia intrnseco, con ejes normal y tangencial, como se ilustra en el tercero de los ejemplos que siguen.
Ejemplo. Un ciclista arranca desde el
reposo y, acelerando uniformemente, alcanza un rapidez de 12 m/s cuando ha
recorrido 20 m. Determine la fuerza de
traccin que genera la llanta trasera y las
reacciones normales del pavimento sobre
cada una de las llantas durante el movimiento. El peso conjunto del ciclista y la
bicicleta es de 90 kg.

Comenzamos resolviendo el problema cinemtico. Calculamos la

aceleracin del ciclista.
22 12
=
=

2
122
=
= 3.6 ms2
2(20)
332

Traslacin y rotacin puras

Para la determinacin de las fuerzas que actan sobre el cuerpo, el

primer paso, como siempre, es dibujar un diagrama de cuerpo libre. Ahora,
adems, aadiremos un dibujo que represente el sistema resultante de las
fuerzas. Elegimos tambin un sistema de referencia.

La suma de las fuerzas verticales es nula. Pero comenzar con la ecuacin correspondiente obliga a resolver un sistema de ecuaciones simultneas. Es ms prctico emplear una ecuacin de momentos, tomando como
centro el punto de contacto de la llanta trasera con el suelo, donde concurren dos incgnitas.
=
Considerando positivos los momentos con sentido horario, resulta:
90
(3.6)0.8
90(0.5) 0.9 =
9.81
3.6 0.8
0.9 = 90 (0.5
)
9.81
= 20.6 kg
= 0
+ 20.6 90 = 0
= 69.4 kg
=
333

Traslacin y rotacin puras

90
(3.6)
9.81

= 33 kg
Ejemplo. Un tambor A de 420 lb de peso
y de las dimensiones mostradas en la
figura, se coloca sobre una superficie horizontal rugosa y se conecta con un cuerpo B. Diga cul es el peso mximo admisible de B, que consiga que A se deslice
sin volcarse. Diga tambin cul ser la
aceleracin de A. Los coeficientes de friccin esttica y cintica entre el tambor y
la superficie son 0.30 y 0.25, respectivamente.
La tensin que la cuerda va a ejercer sobre el tambor debe producir un
movimiento de traslacin pura. La aceleracin del tambor resultar de la
misma magnitud que la aceleracin de B. Tendremos que estudiar los dos
cuerpos, pues estn conectados. Comenzaremos por el tambor A. El diagrama de cuerpo libre representa la condicin de que el tambor est a punto de
volcarse, por lo que la componente normal de la reaccin del plano queda
en la posicin extrema de la base de sustentacin. Adems del diagrama de
cuerpo libre, dibujamos un esquema del sistema resultante.

334

Traslacin y rotacin puras

= 0
420 = 0; = 420
= 0
420(1.5) 0.25(420)2.5 2.5 = 0
2.5 = 420(1.5 0.25 2.5)
= 147
=
420
147 0.25(420) =

32.2
32.2
(147 105)
=
420
= 3.22 fts2
Continuamos con el cuerpo B..
=

(3.45)
32.2
3.45
(1
) = 147
32.2
147 =

= 164.6 lb
Ejemplo. El anuncio de una pescadera es la figura de un pez de 40 kg de
peso, y se soporta por dos barras iguales,
articuladas y de peso despreciable. El
conjunto oscila por la accin del viento;
en cierto instante, las barras forman un
ngulo de 15 con la vertical y el anuncio tiene una rapidez de 2.4 m/s. Calcule
la aceleracin del anuncio y las
tensiones de las barras en ese instante.
335

Traslacin y rotacin puras

Dibujamos el diagrama de cuerpo libre del anuncio. Las acciones de

las barras tienen las direcciones de estas, pues se trata de cuerpos de masa
despreciable (por tanto, en equilibrio) sujetos a dos fuerzas. Elegimos un
sistema de referencia intrnseco, de modo que el eje normal tiene la direccin de las barras. Aadimos el esquema del sistema resultante, la cual representamos descompuesta, para facilitar al trabajo.

Podemos calcular directamente la componente normal de la aceleracin, pues conocemos la rapidez del anuncio y el radio de curvatura de la
trayectoria de la partcula:
2 2.42
=
=
= 3.84

1.5
y para conocer la componente tangencial, planteamos la ecuacin
=
40
40 15 =

9.81
= 9.81 15 = 2.539
Componentes de la aceleracin:
= 3.842 + 2.5392 = 4.603
3.84
tan =
; = 17.1
2.539
17.1 15 = 2.1
= 4.6 2
336

2.1

Traslacin y rotacin puras

Disponemos de dos ecuaciones para calcular las tensiones de las barras.

=
40
(3.84)
9.81
+ = 54.29 (1)

+ 40 cos 15 =

= 0
0.4 cos 15 0.8 cos 15 = 0
0.4 0.8 = 0
2 = 0 (2)
Sumando (1) y (2)
3 = 54.29
= 18.1 kg
De (2)
= 36.2 kg

Rotacin pura. Cinemtica

En el caso de la traslacin pura, como todas las partculas tienen movimientos idnticos, tanto la velocidad como la aceleracin de una partcula
cualquiera se puede predicar del cuerpo, e. g., el anuncio tiene una rapidez
de 2.4 m/s. Pero eso no ocurre con la rotacin. El lector puede sujetar una
regla por uno de los extremos y girarla: se dar cuenta de que mientras el
punto de la regla en contacto con los dedos permanece fijo, el extremo
opuesto recorrer en una vuelta una longitud de 2r, en donde r es el tamao
de la regla; y de que el punto medio recorrer la mitad de esa longitud.
Cada partcula, pues, de un cuerpo rgido que rota, tiene su particular
movimiento, distinto de cualquiera de otra partcula del mismo cuerpo.

337

Traslacin y rotacin puras

Velocidades
Si al segmento de recta AB, de longitud r, lo giramos alrededor de A un
ngulo infinitamente pequeo, d, el extremo B se desplazar una distancia
ds. Puesto que un ngulo es la razn del arco al radio, entonces

=
=

Ahora consideremos un cuerpo que

gira alrededor de un eje perpendicular al
plano del papel y que pasa por O. Este
punto se suele llamar centro de rotacin.
Un punto cualquiera, P, situado a una distancia r, describe un arco de circunferencia, Su velocidad, por ser tangente al arco,
resulta perpendicular al radio r, y su magnitud es el producto de la velocidad angular del radio por la distancia r: Como todas las rectas del cuerpo tienen la misma
velocidad angular, tal velocidad la predicaremos del cuerpo y la designaremos
con la letra omega minscula:
=
Por tanto, la rapidez lineal del punto P ser
=

338

Traslacin y rotacin puras

En esta expresin resulta evidente que la magnitud de la velocidad de

las partculas es directamente proporcional a su distancia del centro de
rotacin.
Ejemplo. En la posicin mostrada, el extremo B de la varilla de
un metro tiene una rapidez de 3 m/s,
en la direccin indicada. Determine
la velocidad angular de la varilla y
la velocidad lineal de su extremo A.
Despejando de la expresin que acabamos de asentar, obtenemos

y la velocidad de A que es perpendicular a la varilla, tendr la siguiente

magnitud:
3
=5
0.6
=
= 5(0.4)
=

= 2 ms

70

Ejemplo. La figura representa dos

engranes de una mquina conectados.
Sabiendo que el engrane A gira con una
rapidez de 90 rpm, diga cul es la
velocidad angular del engrane B y qu
rapidez tiene cualquiera de los dientes.
Todas las partculas de los permetros de los dos engranes tienen la
misma rapidez, puesto que estn en contacto entre s. Dicha velocidad, por
tanto, se puede obtener mediante el producto de la velocidad angular de A
por su radio, como por el de la velocidad de B por el suyo; es decir
=
339

Traslacin y rotacin puras

90(2)
=

= 36 rpm
Como todos los dientes de ambos engranes tienen la misma rapidez,
para calcularla, convertiremos la rapidez angular del engrane A de 90 rpm
a rad/s.
=
Como

2
90
= 90 ( )
= 3

60
= (3)2
= 10.85 ins
Aceleraciones
Retomemos el punto P del menhir que rota alrededor de O. Como se
trata de un movimiento circular, su aceleracin tiene componente normal y
componente tangencial. La normal, como vimos en el captulo anterior, es
igual a la velocidad angular al cuadrado por el radio:
= 2
= 2
Y la tangencial, que se obtiene derivando la rapidez con respecto al
tiempo, ser

La derivada de la velocidad angular respecto al tiempo es la aceleracin

angular de cualquiera de las rectas del cuerpo y, por tanto, se puede predicar
del cuerpo; la representaremos con alfa minscula:
=
340

Traslacin y rotacin puras

Ejemplo. El punto P del volante

de la figura tiene una velocidad de 5
ft/s dirigida hacia arriba, y est disminuyendo a razn de 15 ft/s2. Calcule la
velocidad y aceleracin angulares del
volante y la aceleracin de P en ese
instante.
La velocidad angular se obtiene dividiendo la velocidad lineal de P
entre el radio del volante. Y la aceleracin angular, dividiendo la aceleracin tangencial de P entre el radio.

5
15
= =
= =
0.4

0.4
= 37.5 2

= 12.5 rads

De la aceleracin de P, que tiene componentes normal y tangencial,

nos falta calcular la normal, y componer.
= 2 = (12.52 )0.4 = 62.5
= 62.52 + 152
15
tan =
62.5
= 64.3 2

Ejemplo. La figura representa un mecanismo formado por una polea A, conectada con una banda a la polea B, que
est rgidamente unida a un tambor. Mediante una cuerda enrollada en el tambor,
se levanta un cuerpo C. Sabiendo que A
tiene una velocidad angular de 6 rad/s,
que aumenta a razn de 12 rad/s2, calcule
la velocidad y la aceleracin lineales del
cuerpo C.
341

13.5

Traslacin y rotacin puras

Para conocer la velocidad de C es necesario saber qu velocidad angular tiene el conjunto tambor-polea B; y para ello partimos del hecho de
que todas las partculas de la banda que une las poleas tienen la misma rapidez. De modo que tal rapidez es tanto el producto de la velocidad angular
de la polea A por su radio, como el de la polea B por el suyo:
=
6(3)
=
=
= 3.6

5
Por tanto, la velocidad de C es
= = 3.6(8)
= 28.8 ins
= 28.8
Para obtener la aceleracin, procedemos de manera semejante: calculamos la aceleracin angular de B y, con ella, la aceleracin de C, que tiene
la misma magnitud que la aceleracin tangencial de cualquiera de los
puntos del permetro del tambor.
=
12(3)
=
=
= 7.2

5
= = 7.2(8)
= 57.6 ins2
= 28.8

Rotacin pura. Cintica

A continuacin, estableceremos la relacin entre el movimiento de
rotacin pura con el sistema resultante de las fuerzas que actan sobre l.
Dividiremos nuestro estudio en rotacin pura baricntrica, y rotacin pura
no baricntrica. En el primer caso, el centro de masa del cuerpo rgido est
contenido en el eje de rotacin.
342

Traslacin y rotacin puras

Rotacin pura baricntrica

El centro de rotacin del menhir de la
figura coincide con su centro de masa G.
El menhir tiene una velocidad angular
y una aceleracin angular . La aceleracin de todas las partculas, excepto G,
tiene componente normal, igual al producto del cuadrado de la velocidad anglar por su distancia al centro de masa, y
componente tangencial, igual a la aceleracin angular multiplicada por la misma
distancia. La fuerza resultante que acta
sobre una partcula cualquiera tiene tambin una componente normal y otra tangencial.
La fuerza resultante del sistema que acta sobre el menhir se obtiene
mediante la suma vectorial de las fuerzas que actan sobre todas las partculas. Sus componentes sern, por tanto
=

= =

= =

= 2 = 2

= =

= 2

Ambas componentes estn, pues, multiplicadas por el momento esttico del cuerpo respecto al eje de rotacin, el cual pasa por el centro de masa
y, por tanto, es nulo. O sea
= 0

343

= 0

Traslacin y rotacin puras

Esto no significa que el cuerpo est en equilibrio. Falta averiguar si el

sistema resultante es un par. Para ello sumaremos los momentos de las
fuerzas con respctao al centro de masa.
Las componentes normales de las fuerzas que actan sobre las partculas no producen ningn momento respecto al centro de masa, puesto que
sus lneas de accin pasan por l. Entonces
= = ( )
= 2
=
Concluimos que el sistema resultante de las fuerzas que actan sobre
un cuerpo dotado de rotacin pura baricntrica es un par de fuerzas, cuya
magnitud es igual a la aceleracin angular del cuerpo por el momento de
inercia de su masa respecto al eje de rotacin, y cuyo sentido es el de la
aceleracin angular del cuerpo. En un sistema de referencia arbitrario, las
ecuaciones cinticas sern:

= 0
= 0
=

Y, como se trata de una par de fuerzas que produce el mismo momento

respecto a cualquier punto, se puede emplear la ecuacin alterna

0 =

344

Traslacin y rotacin puras

Ejemplo. A un cilindro macizo A

de 40 kg se le enrolla una cuerda de la
que pende un cuerpo B de 20 kg, como
se muestra en la figura. Determine la
aceleracin angular del cilindro A, la
aceleracin lineal del cuerpo B, la
tensin de la cuerda y la reaccin del
apoyo sobre el cilindro.
Comenzamos estableciendo una relacin cinemtica entre el movimiento de B y la rotacin de A. La aceleracin de aquel es igual al producto
de la aceleracin angular del cilindro por su radio.
= = 0.2 (1)
Continuamos con el estudio del cuerpo B. Dibujamos el diagrama de
cuerpo libre y elegimos un eje de referencia en direccin del movimiento.
Decidimos emplear un sistema de unidades gravitacional, es decir, que el
kg es unidad de fuerza. Y sustituimos la aceleracin de B por el valor que
acabamos de obtener.
=
20
(0.2)
20 =

4
= 20 (2)
A continuacin dibujamos el diagrama de cuerpo libre del cilindro macizo y un diagrama del sistema resultante.
=
1
0.2 = [ 2 ]
2
1 40
0.2 = [ ( ) 0.22 ]
2
4
= (3)

345

Traslacin y rotacin puras

Igualando las dos ltimas ecuaciones y resolviendo:

4
4
= 20

8
= 20

20
=
= 2.5(9.81)
8
= 24.5 rads2
= 4.91 ms2
= 10 kg
= 0
10 = 0 ; = 10
= 0
40 = 0 ; = 40
= 102 + 402 ; tan =
= 41.2 kg
Ejemplo. Se desea que el cuerpo C
de la figura, que pesa 32.2 lb, adquiera
una aceleracin lineal de 24 ft/s2 dirigida hacia arriba. Diga qu par de fuerzas M debe aplicarse al engrane A para
lograrlo. El engrane A pesa 3.22 lb y
tiene un radio de giro centroidal de 0.12
ft; el conjunto corona-tambor B pesa
64.4 lb y su radio de giro centroidal es
de 0.75 ft.
346

76

40
10

Traslacin y rotacin puras

Comenzamos estableciendo la relacin cinemtica entre la aceleracin

de C y la aceleracin angular del conjunto B. Y luego analizamos el cuerpo
C para determinar la tensin requerida en la cuerda.
= ; 24 = (1) ; = 24
=
24(0.8)
=
=

0.15
= 38.4
=
32.2 = (1)24
= 56.2
Ahora determinamos la fuerza que debe ejercer el engrane A sobre la
corona.

=
0.8 56.2(1) = 24 2
0.8 56.2 = 24(0.752 )
0.8 = 56.2 + 48(0.752 )
= 104
Establecemos la relacin cinemtica entre la aceleracin angular de B
y la de A, y determinamos el par de fuerzas M que se requiere.
347

Traslacin y rotacin puras

=
+ 0.15(104) = 38.4(0.122 )0.1
= 0.15(104) + 3.84(0.122 )
= 15.66 lb ft

Rotacin pura no baricntrica

Ahora consideraremos un menhir que
gira alrededor de un eje, perpendicular al
plano del movimiento, que no contiene el
centro de masa del cuerpo. Nuevamente
tomaremos una partcula arbitraria de
masa diferencial, cuya aceleracin tiene
componentes normal y tangencial; las
fuerzas que actan sobre ella tambin tienen esas dos componentes. Llamaremos
a la distancia entre el centro de rotacin y
el centro de masa. El menhir tiene una velocidad angular y una aceleracin angular .
Primeramente, tomaremos nota de que las componentes de la aceleracin de centro de masa son
( ) = 2 ; ( ) =
Ahora trataremos de relacionar el movimiento del cuerpo con el sistema resultante del sistema de fuerzas que acta sobre l, sabiendo que las
348

Traslacin y rotacin puras

componentes de la fuerza resultante se obtienen con las sumas algebraicas

de las componentes correspondientes de las fuerzas del sistema, y que tal
fuerza produce, respecto a cualquier punto, el mismo momento que todas
las fuerzas del sistema respecto al mismo punto.
Emplearemos el sistema de referencia intrnseco que corresponde a la
partcula arbitraria elegida, y el centro de rotacin como centro de momentos.
=
= = = 2 = 2
= 2 0 = 2
= ( )
=
= = = =
= 0 =
= ( )
0 = 0
0 = = ( ) = 2
0 = 0
Las ecuaciones anteriores se pueden escribir ms ordenadamente as:
= 2
=
0 = 0

349

Traslacin y rotacin puras

Con ellas tenemos un sistema fuerza-par en el centro de rotacin. Y

resulta ms prctico que conocer la magnitud, direccin y posicin de la
fuerza resultante (1).
Ejemplo. El pndulo compuesto de la
figura puede girar libremente alrededor
de un eje horizontal que pasa por O. Pesa
10 kg y su centro de masa est en G, El
radio de giro de su masa respecto a O es
ko = 0.9 m. En la posicin mostrada, se
mueve con una velocidad angular de 4
rad/s en sentido antihorario. Determine la
aceleracin angular del pndulo y la reaccin de la articulacin O.
Dibujamos el diagrama de cuerpo libre y otro diagrama que represente
las componentes de la resultante del sistema de fuerzas aplicadas en el
centro de rotacin, y el par que las acompaa.
0 = 0
10 20(0.8) = 02
10
8 20 = (0.92 )
9.81
8(9.81) 20
=
8.1
= 3.31 rads2

= 2
0 = 10 cos 20
10
(42 )0.8
=
9.81

350

Traslacin y rotacin puras

0 = 10 (cos 20 +

16
[0.8]) = 22.4
9.81

=
10
(3.31)0.8
0 + 10 20 =
9.81
3.31
[0.8] 20) = 0.718
0 = 10 (
9.81
0 = 22.42 + 0.7182
0.718
tan =
; = 0.18
22.4
0 = 22.4 kg

70.2

Ejemplo. La barra delgada y homognea que se muestra en la figura est articulada en O y puede girar libremente
en el plano vertical. Se suelta desde la
posicin en que = 0. Sabiendo que
pesa 16.1 lb y mide 8 ft, calcule la
reaccin de la articulacin cuando el
ngulo alcance los 60.
Para conocer la reaccin de la articulacin, necesitamos investigar previamente la velocidad y aceleracin angulares de la barra. Como ambas varan conforme a la posicin de la barra, dibujaremos un diagrama de cuerpo
libre, y el diagrama del sistema equivalente, para una posicin arbitraria.
Como la barra es delgada y homognea, el momento de inercia de la masa
respecto a O es (1/3)ml2. La distancia entre O y G es de 4 ft.

351

Traslacin y rotacin puras

0 = 0
16.1 cos (0.4)
1
= ( ) 0.5(0.82 )
3
0.32
6.44 cos =

3
= 60.38 cos

= 60.38 cos

= 60.38 cos
2
= 60.38 +
2
= 0; = 0, = 0
2 = 120.75
= 60
3
2 = 120.75 ( ) = 104.57
2
1
= 60.38 ( ) = 30.188
2
= 2
3
) = 0.5(104.57)4
2
= 8.053 + 2(104.57)13.943

0 16.1 (
0

=
1
0 + 16.1 ( ) = 0.5(30.188)4
2
0 = 2(30.188) 8.05 = 52.33
352

Traslacin y rotacin puras

0 = 13.9432 + 52.332
13.943
tan =
; = 14.9
52.33
30 14.9 = 15.1
0 = 54.2

15.1

El centro de masa como centro de momentos

Es importante poder escribir las ecuaciones del movimiento de rotacin
pura no baricntrica tomando como centro de momentos, en vez del centro
de rotacin, el centro de masa.
Ya hemos obtenido un sistema fuerza-par equivalente al sistema de fuerzas
que acta sobre el cuerpo. Ahora transportaremos la fuerza resultante al centro
de masa. Para lograrlo, ser necesario sumar al par que tenamos, el par de transporte con el que hay que acompaar a la
fuerza para que no se alteren los efectos
externos. Podemos observar en la figura
que el par de transporte es igual al momento que produce la componente tangencial respecto al centro de masa, es
decir,
= 0
= (0 )
0 = +
= 0
pero, del teorema de los ejes paralelos, que establece que el momento de
inercia respecto a un eje cualquiera es igual al momento de inercia centroi353

Traslacin y rotacin puras

dal ms el producto de la masa por la distancia entre los ejes al cuadrado,

tenemos que
=
es decir,
= ( )
= ( )
=
Por otro lado, si en vez de elegir un sistema de referencia intrnseco,
en relacin a las componentes tangencial y normal de la aceleracin del
centro de masa, se elige un sistema arbitrario x-y, entonces las ecuaciones
= 0
= 0
=
se aplican perfectamente al movimiento de rotacin no baricntrica.
Tienen estas tres ecuaciones especial importancia por su generalidad.
Se aplican a la traslacin pura y a la rotacin baricntrica, como a casos
particulares. En la traslacin, la aceleracin angular, lgicamente, es nula,
y la resultante es una fuerza cuya lnea de accin pasa por G. Y en la
rotacin pura baricntrica es nula la aceleracin del centro de masa y el
sistema resultante es un par.
Y, como se ver en el siguiente captulo, se aplican al movimiento
plano general, pues dicho movimiento puede considerarse como una rotacin pura no baricntrica, cuyo centro de rotacin cambia de posicin continuamente. O sea: estas ecuaciones pueden aplicarse a cualquier movimiento plano del cuerpo rgido.

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Traslacin y rotacin puras

NOTAS DEL CAPTULO XIV

(1) El sistema fuerza-par se puede reducir a una sola fuerza, cambindola
de posicin. El punto en que la lnea de accin de esa fuerza resultante corta
a la recta OG se llama centro de percusin. Conocerlo puede tener inters
en algunos problemas.

Serie de ejercicios de Cinemtica y Dinmica

TRASLACIN Y ROTACIN PURAS
1. La camioneta que se representa en la
figura viaja originalmente a 90 km/h y, frenando uniformemente, emplea 60 m en detenerse.
Diga qu aceleracin sufre su centro de masa G
durante el frenado. Calcule tambin la aceleracin del centro de rotacin de la rueda delantera
en ese mismo lapso.
(Sol. aG = 5.21 m/s2 ; aO = 5.21 m/s2 )
2. El menhir de la figura est sujeto a la
accin de las tres fuerzas que se muestran. Qu
fuerza adicional se le debe aplicar para que se
traslade horizontalmente hacia la derecha con
una aceleracin de 3 m/s2?
(Sol. 1812 kg
83.7 x = 0.331 m)
3. El remolque mostrado pesa 900 lb y est
unido a un vehculo mediante un enganche de
bola y cuenca. Si el vehculo aumenta su rapidez uniformemente de 15 a 45 mi/h en 10 s,
cul es la magnitud de la componente vertical
de la reaccin del enganche sobre el remolque?
La resistencia al rodamiento es despreciable.
(Sol. 46.1 lb)
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Traslacin y rotacin puras

4. Un camin que viaja a 30 mi/h transporta

un refrigerador de 500 lb de 90 por 30 in como
se indica en la figura. Calcule el tiempo mnimo
que puede emplear en detenerse, frenando uniformemente, de modo que el refrigerador ni se
deslice ni se vuelque.
(Sol. 4.10 s)
5. Una placa de fierro de 2 cm de espesor
est sujeta como se muestra. Sabiendo que el
peso especfico del material es de 7.2 kg/dm3,
determine la tensin en cada uno de los cables
en el instante en que se corta BC.
(Sol. TA = 30 kg; TB = 20.5 kg)
6. La barra AD, que est unida a un motor,
mueve a la solera homognea AB de 32.2 lb de
peso. En el instante mostrado, AD tiene una
rapidez angular de 3 rad/s y una aceleracin
angular de 5 rad/s2. Sabiendo que la masa de
la barra BC es despreciable, cules son la magnitud de la fuerza y el tipo de esfuerzo en ella?
(Sol. 4 lb [tensin])
7. El dimetro de un volante gira conforme
a la expresin = t2 8t + 1, en donde si t se da
en s, resulta en rad. Calcule: a) la velocidad
angular media del volante durante los dos
primeros segundos; b) su aceleracin media
durante el tercer segundo; c) el tiempo en que la
rotacin del volante cambia de sentido; d) el
nmero total de revoluciones que gira el volante
durante los diez primeros segundos.
(Sol. 6 rad/s ; 2 rad/s2 ; 4 s; 8.28 rev)

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Traslacin y rotacin puras

8. Desde el instante en que se desconecta la hlice de un avin, que se

mueve a 120 rpm, hasta detenerse, gira 80 revoluciones. Suponiendo que
el movimiento es uniformemente acelerado, determine el tiempo que
emplea la hlice en detenerse.
(Sol. 80 s)
9. El radio del rotor de una turbina hidrulica, durante su arranque,
describe un ngulo proporcional al cubo del tiempo y, a los tres segundos,
la turbina tiene una velocidad angular de 810 rpm. Escriba la ecuacin de
la rapidez de la turbina (en rad) en funcin del tiempo (en s).
(Sol. = 3t2)
10. La figura representa el impulsor de una
bomba centrfuga que gira alrededor de su centro de figura y P es una partcula de agua que
est a punto de abandonarlo. Sabiendo que el
impulsor tiene un dimetro de 40 cm y que su
rapidez angular es de 90 rpm, diga cul es la
magnitud de la velocidad lineal del punto del
impulsor que est en contacto con la gota de
agua.
(Sol. 188.5 cm/s)
11. El pin A que gira a 120 rpm comienza
a detenerse, reduciendo su rapidez uniformemente, hasta pararse por completo en diez minutos. Cuntas revoluciones da la corona B en
ese tiempo? El pin A tiene 3 cm de radio, la
corona B, 5.
(Sol. 360 rev)
12. Las partculas de la banda de una polea se desplazan con una
velocidad de 50 cm/s . Cierto punto A de la polea, que se encuentra a 20
cm del permetro, tiene una rapidez lineal de 10 cm/s . Determine el
dimetro y la velocidad angular de la polea.
(Sol. 50 cm; 2 rad/s )

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Traslacin y rotacin puras

13. La barra AB gira alrededor de O con

rapidez angular de 30 rpm. Calcule la magnitud
de la velocidad lineal relativa de A respecto a B.
(Sol. 15.71 ft/s)
14. El cuerpo A de la figura desciende
conforme a la ley s = 10 t2, donde s es la longitud recorrida en cm y t el tiempo en s. Si el rbol
en el que est enrollada la cuerda tiene un radio
de 20 cm: a) determine su aceleracin y velocidad angulares en funcin de t; b) escriba una
expresin que defina la rapidez angular del
rbol en funcin de la longitud s recorrida por
A.
(Sol. a) = t; = 1; b) = (0.1 s)1/2)
15. Si el motor de la figura emplea 0.03 s
en alcanzar una rapidez de 180 rpm acelerando
uniformemente, diga cul es la aceleracin angilar de la polea B durante ese lapso. Qu aceleracin lineal tiene un punto P de la polea C,
en contacto con la banda, al final de dicho movimiento?
(Sol. 251 rad/s2; 50.5 m/s2)
16. Las barras que mueven el limpiador de
la figura oscilan de modo que el ngulo que forman con la vertical sigue la ley = 0.9 sen pt,
donde est en rad, t en s y p es una constante
igual a 0.8 rad/s. Diga cules son la velocidad y
aceleracin mximas con que se mueve el
limpiador.
(Sol. 0.288 m/s ;
0.230 m/s2
51.6
5I.6)
17. La aceleracin de una partcula de un impulsor, en cierto instante,
forma con el radio del impulsor al que pertenece un ngulo de 60 y su
magnitud es de 20 m/s2. Si dicha partcula se encuentra a 1 m del centro de
rotacin, cules son la velocidad y aceleracin angulares del impulsor?
(Sol. 30.2 rpm; 17.32 rad/s2)
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Traslacin y rotacin puras

18. La manivela BC del mecanismo de la

figura gira con velocidad angular constante de
30 rpm en el sentido de las manecillas del reloj.
Cul es la velocidad media de la corredera A
en el lapso en que sta recorre su trayectoria de
un lado a otro?
(Sol. 30 cm/s)
19. El radio de giro del menhir del problema 2, respecto a un eje que
pasa por su centro de masa, es de 1 m. Qu fuerza adicional se le debe
aplicar para que se mueva con rotacin baricntrica y su aceleracin
angular sea de 3 rad/ s2 en sentido contrario de las manecillas del reloj?
(Sol. 1803 kg
86.8 x = 0.497 m)
20. La doble polea que se muestra pesa 322
lb tiene un radio de giro centroidal de 1.5 ft.
Despreciando el rozamiento en el eje de rotacin, calcule: a) las aceleraciones lineales de los
cuerpos A y B; b) la aceleracin angular de la
polea; c) las tensiones de las cuerdas.
(Sol. a) aA = 3.96 ft/s2 ; aB = 1.982 ft/s2
b) 1.982 rad/s2 ; c) TA = 56.5 lb; TB = 68.4 lb)
21. Los cuerpos A y B comenzaron a
moverse hasta que A alcanz una rapidez de 120
rpm. En ese instante, se apoy la barra OC sobre A, como se muestra en la figura, logrando
que los cuerpos frenaran hasta detenerse en 15
s. Diga: a) qu tiempo emple la polea-tambor
A en alcanzar las 120 rpm; b) qu distancia total
que recorri B; c) cul es el coeficiente de friccin cintica entre A y la barra OC.
(Sol. a) 0.994 s; b) 20.1 m; c) 0.1777)
22. Determine la aceleracin angular de la
polea y la magnitud de la fuerza y el tipo de
esfuerzo a que estn sujetas las barras CE y CD
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Traslacin y rotacin puras

de peso despreciable. La polea es un cilindro homogneo macizo de 16.1

lb de peso y 4 in de radio, libre de rozamiento.
(Sol. 18.40 rad/s2 ; CE = 136.5 lb [compresin]; CD = 67.6 lb [tensin])
23. Determine las aceleraciones angulares
del aro y del disco que se muestran en la figura,
en el instante en que se sueltan. Determine tambin la magnitud de la reaccin en cada articulacin en dicho instante, sabiendo que tanto
el aro como el disco tienen un peso P y se
mueven en un plano vertical.
(Sol. = g/2r ; R = P/2
= 2g/3r ; R = P/3 )
24. Las barras homogneas OA y BC pesan
8 kg cada una y estn soldadas en A. Pueden
girar libremente alrededor de un eje horizontal
que pasa por O. Si al pasar por la posicin mostrada su velocidad angular es de 4 1 , calcule
la magnitud de las componentes horizontal y
vertical de la reaccin de la articulacin O.
(Sol. 9.79 kg ; 3.29 kg )
25. Las dos barras mostradas estn articuladas ven A y giran en un plano horizontal alrededor del punto O con rapidez angular constante
de 10 rad/s. La barra homognea AB pesa 50
lb. Determine la tensin de la cuerda OB.
(Sol. 116.5 lb)

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