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CIRCUITOS IV

MODELOS
MATEMATICOS DE
SISTEMAS FISICOS
ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL, FUNCIN DE
TRANSFERENCIA Y DIAGRAMA DE BLOQUES
APLICADOS A POLOS COMPLEJOS Y POLOS
DOBLES
KELLY DANIELA MORALES C. CD. 2420122017

PRESENTADO A:

15 DE OCTUBRE DE 2015

RICARDO E. TRONCOZO

UNIVERSIDAD DE IBAGU
IBAGU-TOLIMA

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

OBJETIVOS

Implementar el conocimiento terico previamente adquirido sobre funciones de transferencia de un sistema.

Aplicar anlisis a sistemas para hallar sus respectivos modelos matemticos en forma de Ecuacin diferencial.

Transformar dicha EDL en funcin de (s), aplicando la transformada de Laplace.

Implementar dichas ecuaciones y anlisis en la elaboracin de cdigos y diagramas de bloques con sus
respectivas respuestas paso, escaln y rampa.

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


1. POLOS COMPLEJOS
En base al siguiente sistema fsico [modelo muy simplificado de un coche]

Figura 1. Sistema fsico

MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

(
Ley de Newton
Viscoso

Ley de Hooke

Ley de amortiguamiento

Ahora bien, dividiendo miembro a miembro por m y reorganizando trminos tenemos:

Criterios de relaciones:
m=1000kg

b=2000N/m/s

k=5000Nm

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


Aplicando Laplace a Ecu.7 y haciendo el debido despeje tenemos:

CALCULO DE G(s)
Despejando para obtener G(s):

Sabemos que la transformada de Laplace de un paso es:


{(t)}=
Por tanto multiplicamos nuestra G(s) con nuestra transformada de Laplace de un paso:

Para llevar a cabo la solucin de los polos complejos haremos uso de la siguiente igualdad las transformas de Laplace
Siguientes:

}
Ecus.13

Ahora bien procedemos a realizar fracciones parciales utilizando de manera explcita los polos complejos del sistema:
Sean X+JY y S+ +J , dos complejos, si le sumamos sus conjugados obtenemos una formula para aplicar la
Laplace inversa a dichos polos complejos:

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Nota: si observamos las dos partes de la suma anterior,


Su parte roja son {

} Respectiuvamente.

Como tenemos dos polos complejos repetidos, entonces decimos que el sistema es ESTABLE.

Ahora bien, para Y(s) tenemos entonces:

Aplicando Fracciones parciales para el clculo de las constantes K1, K2 y K3

17

]
[ ]

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


[

Racionalizando el denominador [multiplicando por el conjugado]

] [

Por tanto, por medio de las propiedades de los complejos y sus conjugados sabemos que

Teniendo la Ecu.15 y las Ecu. 22-23

Comparando Ecu.23 y 15

Reemplazando en Ecu. 15
(

( )

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Como debemos obtener las ecuaciones del coseno amortiguado y el Seno amortiguado respectivamente debemos hallar
la forma de tener dicha igualdad en la Ecu. 25

( )
CALCULO DE LA EDL USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SU INVERSA.
o

Como notamos tenemos en la Ecu.26 un Coseno y un Seno amortiguado y debemos a estas partes aplicar la
transformada de Laplace, pero como ya lo vimos con anterioridad sabemos que para stas se cumplen las
Ecus.13, por tanto:

( )
o

Finalmente aplicando la transformada de Laplace Inversa:

Otro Mtodo [sin usar de manera explcita los nmeros complejos].

Nota:
(

Comparamos las potencias de S

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Polos complejos
S=-1+j2
S=-1-j2
As pues, vemos que se cumplen Ecu.27 y Ecu.28

APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB

CDIGO

%INTRODUCCION A LOS POLOS COMPLEJOS


%MODELO SIMPLIFICADO DE UN COCHE
%DANIELA MORALES [19/09/15]
clc,clear all,close all;
%Declaramos o asignamos valores a las a variables o elementos del modelo
m=1000;
b=2000;
k=5000;
open('POLOSCOMPLEJOS_1')%abre el modelo
sim('POLOSCOMPLEJOS_1')%simula el modelo

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 2. Diagrama de bloques del modelo simplificado de un coche para analizar los polos complejos en una EDL

Figura 2.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Figura 2.2 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta rampa

Figura 2.3 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta impulso

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DE LOS SUB SISTEMAS

Figura 3. Graficas de una respuesta Paso, Rampa e Impulso respectivamente para un sistema elctrico con EDL con
polos complejos.

2. POLOS DOBLES
Un sistema elctrico tiene como modelo matemtico la siguiente E.D.L:

MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

Calcular la salida del sistema si:

1, para t>0

a)
Vi(t)=

0, para t<0

10

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


1, para t0
b) Vi(t)=
0, para t0

Aplicando transformada de Laplace y reorganizando terminos

CALCULO DE G(s)
Despejando para obtener G(s):

Aplicando Divisin sinttica a:

Por tanto analizando vemos que tenemos:


1 polo real en S+1=0 S= -1
(S+1)(S+1)=0
Hay 3 polos Repetidos

Nos queda entonces que Vo(s)

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Aplicando Fracciones parciales para el clculo de las constantes K1,y K2, y el teorema de los residuos para K3 y K4
tenemos:
[

]]

]]

]]

]]

][

][

]]

12

)]

]]

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


Por tanto reemplazando en Ecu.7 los valores respectivos de k1, k2, k3 y k4

Basndonos en lo siguiente:
{

Tenemos Finalmente aplicando la transformada inversa de Laplace:

{ }

+2
APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB
o

CDIGO

%INTRODUCCION A LOS POLOS DOBLES


%MODELO ELECTRICO
%DANIELA MORALES [19/09/15]
clc,clear all,close all;
%Declaramos o asignamos valores a las a variables o elementos del modelo
O=3;
I=-2;
open('POLOSDOBLES_1')%abre el modelo
sim('POLOSDOBLES_1')%simula el modelo

13

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 4. Diagrama de bloques del modelo de un sistema elctrico para analizar los polos dobles en una EDL

Figura 4.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Figura 4.2 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta rampa

Figura 4.3 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta impulso

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o

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DE LOS SUB SISTEMAS

Figura 5. Graficas de una respuesta Paso, Rampa e Impulso respectivamente para un sistema elctrico con EDL con
polos dobles.

3. EDL CON DERIVADAS A LA ENTRADA Y SALIDA


Un sistema elctrico tiene como modelo matemtico la siguiente E.D.L:

MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

Calcular la salida del sistema si:

1, para t>0

c)
Vi(t)=

0, para t<0

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


1, para t0
d) Vi(t)=
0, para t0

Aplicando transformada de Laplace y reorganizando terminos

CALCULO DE G(s)
Despejando para obtener G(s):

Aplicando Divisin sinttica a:

Por tanto analizando vemos que tenemos:


1 polo real en S+1=0 S= -1
(S+1)(S+1)=0
Hay 3 polos Repetidos

Nos queda entonces que Vo(s)

17

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Aplicando Fracciones parciales para el clculo de las constantes K1,y K2, y el teorema de los residuos para K3 y K4
tenemos:
[

]]

]]

]]

]]

][

][

]]

18

)]

]]

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


Por tanto reemplazando en Ecu.7 los valores respectivos de k1, k2, k3 y k4

Basndonos en lo siguiente:
{

Tenemos Finalmente aplicando la transformada inversa de Laplace:

{ }

+2

APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB


o

CDIGO

%INTRODUCCION A LAS EDL CON DERIVADAS EN LA ENTRADA


%DANIELA MORALES [15/10/15]
clc,clear all,close all;
%Declaramos o asignamos valores a las a variables o elementos del modelo
G1=27;
G2=52;
G3=196;
G4=8;
G5=21;
G6=10;
open('EDL_Derivadasenlaentrada_1')%abre el modelo
sim('EDL_Derivadasenlaentrada_1')%simula el modelo

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 5. Diagrama de bloques de un sistema para el anlisis de EDL con derivadas a la entrada

Figura 5.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Figura 5.2 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta rampa

Figura 5.3 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta impulso

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DE LOS SUB SISTEMAS

Figura 6. Graficas de una respuesta Paso, Rampa e Impulso respectivamente para un sistema elctrico con EDL con
polos dobles.

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DIAGRAMA DE BLOQUES [DIA.BLO]
1. SISTEMA RLC
Hallar el DIA.BLO del sistema mostrado en la siguiente figura

Figura 7. Sistema RLC

Aplicamos a cada elemente las leyes fsicas

Puesto que segn el circuito se Vc(t) = Vo(t) entonces

Punto de suma

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

Aplicando la transformada de LaPlace con C.I=0 y finalmente reorganizando para las ECU.4-5

)(

Convertimos o asignamos a cada Ecuacin transformada su respectivo bloque

Figura 8. Diagrama de bloques para las ecuaciones 5 y 4 respectivamente

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o Formamos el diagrama de bloques principal

Figura 9. Diagrama de Bloques Final

OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(S) A PARTIR DEL DIAGRAMA DE BLOQUES


ANTERIOR USANDO LAS REGLAS DEL ALGEBRA DE BLOQUES.

APLICANDO LA
REGLA 3

Figura 10. Diagrama final

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SOLUCIN

R(S)

G1(S)

W(S)

G2(S)

R(S)

Figura 11. Aplicacin regla 3

Figura 12. Aplicacin de la regla 6 a la Figura 11.


Regla 6. Feedback

Donde

Por tanto la ecuacin nos queda de la forma

26

G1(S). G2(S)

W(S)

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

2. HALLAR LA G(s) SIMPLIFICANDO EL DIAGRAMA DE BLOQUES UTILIZANDO ALGEBRA DE


BLOQUES.

Figura 13. Diagrama de bloques principal


o

Aplicando la regla 3

Figura 14. Reduccin del diagrama de bloques paso 1

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


o

Aplicando la regla 9

Figura 15. Reduccin del diagrama de bloques paso 2

Aplicando la regla 1
APLICANDO LA
REGLA 6

Figura 16. Reduccin del diagrama de bloques paso 3

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

APLICANDO LA
REGLA 3

Aplicando la regla 6

Figura 17. Reduccin del diagrama de bloques paso 4

Procedimiento matemtico Aplicacin regla 6

Figura 18. Reduccin del diagrama de bloques, aplicacin R6

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE


Procedimiento matemtico Aplicacin regla 3

APLICANDO LA
REGLA 6

Figura 19. Reduccin del diagrama de bloques, aplicacin R3

Procedimiento matemtico Aplicacin regla 6

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MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

Figura 20. Funcin de transferencia [G(s)] hallada.

Figura 21. Sub_sistemas del la funcin de transferencia de la figura 20.

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3. SISTEMA RC
Hallar la representacin en forma de DIA.BLOS para el siguiente sistema de tiempo continuo.
Suponiendo que ei es la entrada y eo es la salida.
R1 R2

C1 C2

Por tanto las ecuaciones de dicho sistema son:

Ecu.1

Ecu.2

Ecu.3
Al aplicar la transformada de Laplace y considerar CI=0 tenemos por tanto

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Ecu.4
Ecuaciones respectivamente de cada ecuacin anterior
Ahora bien, eliminando I1(S) de las dos primeras ecuaciones de Ecu.4 y escribiendo Ei(s) en trminos de I2(S),
Encontramos que la funcin de transferencia entre Eo(S) y Ei(S).

Ecu.5
Finalmente tenemos las siguientes ecuaciones a las que les aplicaremos las Reglas para armar los diagramas de bloques

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Figura 22. DIA.BLO para Ecu. 6

Figura 23. DIA.BLO para Ecu. 7

Figura 24. DIA.BLO para Ecu. 8

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Figura 25. DIA.BLO principal

Figura 26. Reduccin DIA.BLO principal paso 1

Figura 27. Reduccin DIA.BLO principal paso 2

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Figura 28. Reduccin DIA.BLO principal paso 3

Figura 29. Diagrama de bloques principal para el sistema continuo [G(s)]

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Figura 30. Sub_sistemas del la funcin de transferencia de la figura 29.

BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de control moderna, 5ta edicin, Katsuhico Ogata


Ingeniera de control moderna, 4ta edicin, Katsuhico Ogata
Ingeniera de control moderna, 3ra edicin, Katsuhico Ogata
Sistemas de control moderno, 10ma edicin, Dorf, Richard
Seales y sistemas, Oppenheim

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