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INFORME TALLERES EN MATLAB

KELLY DANIELA MORALES C.


CD. 2420122017

RICARDO E. TRONCOZO
CIRCUITOS IV Modelos
INGENIERIA ELECTRNICA

UNIVERSIDAD DE IBAGU
IBAGU-TOLIMA
3 DE SEPTIEMBRE DE 2015

matemticos de circuitos RLC


en forma de ecuacin diferencial y g(s)
y clculo de la respuesta del sistema.

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE

OBJETIVOS

Implementar el conocimiento terico previamente adquirido sobre funciones de


transferencia de un sistema.

Aplicar anlisis a sistemas para hallar sus respectivos modelos matemticos en


forma de Ecuacin diferencial.

Transformar dicha EDL en funcin de (s), aplicando la transformada de Laplace.

Implementar dichas ecuaciones y anlisis en la elaboracin de cdigos y diagramas


de bloques con sus respectivas respuestas paso, escaln y rampa.

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
1. En base a un circuito RLC como lo muestra la figura 1. Hallar el modelo
matemtico en forma de EDL y G(s), y calcular la respuesta del sistema si la entrada
Vi(t) est definida de la siguiente forma.
1, para t0
Vi(t)=
0, para t<0

Figura 1. Circuito RLC

MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

V R (t )=R i( t ) Ecu .1

V l(t )=L

di(t )
Ecu.2
dt

1
V C(t )= i ( t ) dtEcu .3
c

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
2

d Vo(t )
dVo(t )
Vi(t )=RC
+CL
+Vo(t ) Ecu .4
dt
dt

Puesto que segn el circuito se Vc(t) = Vo(t) entonces

1
V o (t )= i ( t ) dtEcu . 5
c
CdV o (t)
=i (t ) dtEcu . 6
dt
d 2 Vo(t )
dVo (t)
Vi(t )=CL
+ RC
+Vo(t ) Ecu .7
dt
dt
2

d Vo(t) 1 di (t )
=
Ecu .8
dt
c dt

CLVo ' ' (t) + RC Vo ' (t) +Vo(t )=Vi(t) Ecu .9

CALCULO DE LA EDL USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SU INVERSA.

Dividiendo miembro a miembro CL obtenemos la Ecu.10 a la cual aplicaremos Laplace

Vo ' ' (t) +

R
1
1
Vo ' (t) +
Vo(t )=
V i Ecu. 10
L
CL
CL (t )

l {V o' ' (t ) }+

V o (S) S +

{ RL l V o }+ CL1 l{Vo
'

(t )

(t )

}=

1
l {Vi(t) }Ecu .11
CL

R
1
1
V o(S ) S+
V o (S)=
V Ecu . 12
L
CL
CL i(S )

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
Procedemos a despejar la Ecu.12 y paso siguiente hallar la G(s)

V o ( S) S2 +

R
1
1
S+
=
V Ecu .13
L
CL CL i (S)

CALCULO DE G(s)

1
CL

R
1
S + S+
L
CL
2

V o(S)
V i(S)

Ecu. 14

1
CL
G( s)=
Ecu. 15
1
2 R
S + S+
L
CL

APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB


o

CDIGO

%PRIMER EJEMPLO DE UNA ECUACIN DIFERENCIAL


clc,clear all,close all;
%DECLARAMOS O ASIGNAMOS VALORES A LAS A VARIABLES O ELEMENTOS R,L,C
R=2;
L=3;
C=1;
open('RLC_1')%abre el modelo
sim('RLC_1')%simula el modelo

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
o

DIAGRAMA DE BLOQUES
Figura 2. Diagrama de bloques del modelo de un sistema RLC con tres entradas, paso,

rampa e impulso.
Figura 2.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso

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DE LAPLACE
Figura 2.2 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta Rampa

Figura 2.3 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso


o

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA


Figura 3. Graficas de una respuesta Paso, Rampa y Escaln respectivamente.

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
2. En base a un circuito RLC como lo muestra la figura 1. Del punto anterior Hallar el
modelo matemtico en forma de EDL y G(s), y calcular la respuesta del sistema si
la entrada Vi(t) est definida de la siguiente forma.
1, para t0
Vi(t)=
0, para t<0

R
=3 Ecu .
L
1
=2 Ecu .
LC

Figura 3. Circuito RLC


MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

Mediante el anlisis de la figura anterior a la cual se le hall paso a paso las ecuaciones
respectivas y se procede a hacer el siguiente anlisis con los valores siguientes:
1

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
1
CL
G( s)=
Ecu.15
1
2 R
S + S+
L
CL

MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.


En base al anlisis matemtico realizado en el punto anterior obtenemos:

Vo ' ' (t) +

R
1
1
Vo ' (t) +
Vo(t )=
Vi Ecu . 1
L
LC
LC (t )

Vo ' ' (t) +3 Vo ' (t) +2 Vo(t )=2Vi(t) Ecu .2


1.

Calculamos la Funcin de transferencia G(s) con CI=0

CALCULO DE LA EDL USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACEA


o

Aplicamos Laplace a la Ecu.

l{Vo ' ' (t ) }+l {3 V o ( t) }+ l{2Vo (t ) }=l {2 Vi(t ) }Ecu .3


'

l{Vo ' ' (t ) }+3 l {V o '( t) }+ 2l {Vo( t ) }=2 l {Vi(t ) } Ecu. 4

S
( 2+3 S +2 S )Vo(s)=2 Vi(s) Ecu. 5

Despejamos Vo(s)

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


DE LAPLACE
S
( 2+3 S +2 S 0) Ecu .6
2Vi(s )
Vo(s)=
CALCULO DE G(s)
o

De igual forma para Vi(s)

S
( 2+3 S +2 S 0) Ecu .7
Vo(s) 2
G(s )=
=
Vi(s)
o

Despejamos Vo(s)

Vo(s)=G(s) Vi(s)

S
( 2+3 S +2)1
Ecu . 8
s
2
Vo( s)=

S
2
Ecu . 9
S (S +1)(S +2)
2
Vo( s )=

S ( 2+3 S+2)=

Mediante el desarrollo de la ecuacin anterior por el mtodo de fracciones parciales

S
S ( 2+3 S+2)=

2
K1 K2
K3
=
+
+
Ecu . 10
S (S +1)(S +2) S ( S+1) (S+ 2)
2
Vo( s) =
S+0=0----S=0

MODELOS MATEMATICOS EN FORMA DE EDL Y TRANSFORMADA


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S+1=0----S=-1
S+2=0----S=-2

S
S( 2+ 3 S+ 2)
2
11

K 1=S Vo( s) S=0 =S

S
( 2+3 S +2)
2

O
( 2+0 S+2)
2

K 2=( S+1 ) Vo( s) S=1=( S+1 )

Ecu.13
S ( S+ 1 )( S+2 ) S =1

2
S=1=Ecu.14
S (S +2)

2
S=1=2 Ecu . 15
1(1+2)

K 3=(S +2)Vo( s) S =2=( S+2)

Ecu. 16
S (S +2)( S+ 1) S =2

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=Ecu .17
S (S +1) S =2

=1 Ecu . 18
2 (2+ 2 ) S=2

Ya con los valores calculados de K1, K2 y K3 procedemos a reemplazar en Vo(S)

1
2
1
( S )=
+
Ecu .19
S ( S+ 1 ) ( S +2 )
Vo
APLICACIN DE LA INVERSA DE LAPLACE.
o

Para hallar Vo(t) Aplicamos Laplace inversa a Vo(S)

1
2
1
1
( S ) }= l1 { }l 1 {
}+l {
}Ecu .20
S
( S+1 )
( S+ 2 )
l1 {Vo

1 ( t )

Vo ( t ) =1.1 ( t )2 e

2 ( t )

+1 e

Ecu.21

Respuestade ( salida ) paso del sistema electrico RLC

APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB


o

CDIGO

%CODIGO EN MATLAB PARA GRAFICAR ESTA RESPUESTA


%CODIGO #1
clc,clear all,close all;
t=0:0.1:7;
V_o=1-2*exp(-t)+exp(-2*t);
figure(1);
plot(t,V_o)
grid on;
title('RESPUESTA PASO');
xlabel('TIEMPO t');
ylabel('Vo(t)');
%CODIGO EN MATLAB PARA GRAFICAR ESTA RESPUESTA

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%CODIGO #2, USANDO G(S)
num=[2];
den=[1 3 2];
figure(2);
step(num,den)
title('RRESPUESTA PASO');
xlabel('TIEMPO t');
ylabel('Vo(t)');
grid on;
open('simu_respuesta_paso');
sim('simu_respuesta_paso');

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 5. Diagrama de bloques del modelo de un sistema RLC con entrada paso y para valores de
Ganancia

R
=3 ,
L

1
=2 .
LC

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Figura 5.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso


o

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Figura 6. Graficas de una respuesta Paso y funcin de transferencia del sistema

Figura 6.1. Grafica de la respuesta Paso [Tiempo(t) Vs Vo(t)],t=0:0.1:7;V_o=1-2*exp(-t)+exp(2*t)

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Figura 6.2. Grafica de la respuesta Paso [Tiempo(t) Vs Vo(t)], num=[2];den=[1 3 2];


3. Hallar la respuesta Impulso y paso unitario del sistema.
Ecuacin Mecnica
2

d
d (t )
J (t ) + b
=Ki( t ) Ecu .1
dt
L
Ecuacin Elctrica

di (t )
d (t )
+ R i (t )=V ( t )K
Ecu .2
dt
L

J= 0,01

Kg . m
2
S

; Momento de inercia del motor

b= 0,1Nms; coeficiente de friccin viscosa del motor


K=0,01

N .m
Amp ; Constante de fuerza Elect.

R= 1 ; resistencia elctrica
L=0,5H; Inductancia elctrica
Vo(t) es la entrada= Voltaje
(t) es la salida= desplazamiento angular. El rotor y el brazo se suponen que son rgidos

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MODELO MATEMATICO EN FORMA DE EDL.

Aplicando la transformada de Laplace, con CI=0 a las ecuaciones 1 y 2

Ecu.1
2

d
d ( t )
l{J (t ) } + l b
=l { Ki(t ) } Ecu .3
dt
L
d 2( t )
d ( t )
Jl{
} +bl
=K l {i ( t) } Ecu .4
dt
L

{ }

J S 2(S) +bS (S )=Ki (s) Ecu .5


o

Ya teniendo la Ecuacin a partir de la transformada de Laplace procedemos a


despejar a i(s)

J S (S ) +bS (S)
=i( s)Ecu .6
K

Ecu.2

l{ L

Ll {

di (t )
dt

}+ l { R i (t ) }=l {V ( t ) }l K

d ( t )
L

{ }

Ecu .7

di (t )
d ( t )
}+ R l {i (t ) }=l {V ( t ) }K l
Ecu .8
dt
L

i (S ) (LS+ R)=V ( s )KS ( S ) ECU .9

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o

Ya teniendo la Ecuacin a partir de la transformada de Laplace procedemos a


despejar a i(s)

V (S )KS(S)
=i(s) Ecu .10
LS+ R

Igualando Ecu.6 y Ecu.10


2

J S (S ) +bS (S) V (S)KS (S )


=
Ecu.11
K
LS + R
(J S 2 ( S )+ bS(S ) )( LS + R) =K( V (S)KS (S ) Ecu.12
3

JL S (S ) +JR S ( S) +bL S (S )+ bRS(S ) + K S ( S )=KV ( s ) Ecu.13


(S ) [ JL S3 + JR S 2 +bL S 2+ bRS+ K 2 S ] =KV ( s ) Ecu .14

CALCULO DE G(s)

Despejando

(s) y V (s )

JR +bL S 2+(bR+ K 2 )S

JL S3 +
(S ) K
=
V ( s)

Por tanto teniendo sta relacin, podemos algebraicamente simplificar la Ecu.15

K
JL
G( s)=
Ecu.16
2
3 ( JR+bL) 2 (bR+ K )
1S +
S+
S
JL
JL

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APLICACIN DE RESULTADOS EN MATLAB
CDIGO
%ECUACIN MECANICA Y ELECTRICA
clc,clear all,close all;
%Declaramos o asignamos valores a las a variables
J=0,01;
b=0,1;
K=0,01;
R=1;
L=0,5;
open('EME_1')%abre el modelo
sim('EME_1')%simula el modelo

DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 7. Diagrama de bloques un motor DC

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Figura7.1 Subsistema del DIA.BLO. Para una respuesta paso

GRAFICAS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA

Figura 8. Graficas de una respuesta Paso para el motor DC analizado

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DE LAPLACE

BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de control moderna, 5ta edicin, Katsuhico Ogata


Ingeniera de control moderna, 4ta edicin, Katsuhico Ogata
Ingeniera de control moderna, 3ra edicin, Katsuhico Ogata
Sistemas de control moderno, 10ma edicin, Dorf, Richard
Seales y sistemas, Oppenheim