UNIDAD 3 VELOCIDAD

ANALISIS DE VELOCIDAD
Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades
cinemticas como la velocidad y la aceleracin son de importancia para la
ingeniera en el anlisis y diseo de las componentes de las mquinas.

METODOS DE ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

De entre muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en
los mecanismos, hay tres que se emplean ampliamente. Son los que se
presentan a continuacin.

a) Anlisis vectorial para expresar la velocidad y aceleracin de un punto con

respecto a un sistema mvil y a un sistema fijo de coordenadas.
b) Anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se
resuelven ya sea analticamente o grficamente por medio de polgonos
de velocidad y aceleracin y.
c) Anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre del circuito escritas en
forma compleja.

Adicionalmente, se consideran las velocidades por centros instantneos que es

un mtodo grfico.

CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDAD

Se utiliza otro concepto para determinar la velocidad lineal de partculas en
mecanismos, el concepto del centro instantneo de velocidad. Se basa en el
hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en movimiento
en un instante dado tendrn velocidades idnticas con relacin a un eslabn fijo
y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero entre s. En este instante
cualquier eslabn tendr rotacin pura con respecto al otro eslabn alrededor de
los puntos coincidentes.
Un caso especial de esta situacin es cuando un eslabn se mueve y el otro est
fijo. Un par de puntos coincidentes en estos dos eslabones tendrn entonces
una velocidad absoluta igual acero y el eslabn mvil estar girando en este
instante con respecto al eslabn fijo alrededor de los puntos coincidentes. En

ambos casos el conjunto coincidente de puntos se conoce como un CENTRO

INSTANTANEO DE VELOCIDAD (a veces como centro instantneo).

A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:

a) Un punto en ambos eslabones.
b) Un punto en el que dos eslabones no tienen velocidad relativa.
c) Un punto alrededor del cual se puede considerar que un eslabn gira con
relacin al otro eslabn en un instante dado.
NOTACION DEL CENTRO INSTANTANEO
En la figura 3.1 se muestra el sistema de notacin de los centros instantneos.
En cada perno existe un centro instantneo y es costumbre designar esos
centros usando los nmeros de los eslabones donde se realiza la conexin. De
esta manera el punto en el eslabn 1 respecto del cual el eslabn 2 rota es
nombrado 12 y pronunciado uno, dos.

Figura 3.1 Notacin de los centros instantneos

En donde el centro instantneo del eslabn 3 con relacin al eslabn fijo se
designa como 31 para indicar el movimiento de 3 con respecto a 1. El eslabn
1 tiene el mismo centro instantneo con relacin al eslabn 3 cuando ste se
considera eslabn fijo, en cuyo caso el eslabn 1 aparece como que rotara en el
sentido opuesto (13 = - 31) con respecto al eslabn 3.

Figura 3.1 a Notacin de los centros instantneos

Ya que los puntos 31 y 13 son el mismo punto, se acepta cualquiera de las
designaciones aunque se prefiere la notacin ms sencilla 13. El centro
instantneo del eslabn 2 respecto del eslabn 1 se designa como 21 12, y el
eslabn 4 respecto al eslabn 1 se designa como 41 14 como se muestra e en
la figura 31 a.
Los centros instantneos 12 y 14 permanecen fijos a en la base del
mecanismo para que funcione y reciben el nombre de centros fijos
(estacionarios), mientras que los centros instantneos 23 y 34 son llamados
centros mviles desde ellos tiene movimiento el mecanismo.
CENTROS INSTANTNEOS PARA CUERPOS DESLIZANTES
El eslabn 2 se desliza en una ranura circular sobre el eslabn 1, como se
muestra en la figura 3.2.
Consecuentemente todos los puntos sobre la
corredera se mueven a lo largo de trayectorias circulares donde los centros se
nombran desde el eslabn 1. En donde el punto 12 es el centro instantneo para
esos eslabones.

Figura 3.2 Ubicacin del centro instantneo en una ranura circular

Para la corredera que tiene movimiento rectilneo. Desde cualquier punto del
eslabn 2 que se mueve sobre trayectorias rectilneas, su radio de rotacin
podra considerarse de lneas paralelas como se muestra en la figura 3.3.
Considerando que las lneas paralelas se intersectan en el infinito, consideramos
que el centro instantneo 12 tambin se encuentra en el infinito.

Figura 3.3 Ubicacin del centro instantneo en una corredera con movimiento
rectilneo

TEOREMA DE KENNEDY
Establece que para tres eslabones independientes en movimiento plano
general, los tres centros instantneos se encuentran en una lnea recta comn.
El teorema de Kennedy es til para determinar la ubicacin de los centros
instantneos en los mecanismos que tienen un gran nmero de eslabones,
muchos de los cuales se encuentran en movimiento plano general.

Determinacin de los centros instantneos mediante el teorema de Kennedy.

En un mecanismo formado por n eslabones hay n 1 centros instantneos
relativos a cualquier eslabn dado. Para n eslabones hay un total de n ( n - 1 )
centros instantneos. Sin embargo, ya que hay dos centros para cada
localizacin de centros instantneos, el nmero N total de localizaciones est
dado por
El nmero de localizaciones de los centros aumenta rpidamente con el nmero
de eslabones, como se muestra a continuacin.

eslabones

N
centros
instantneos

10

15

21

TABULACION DE CENTROS INSTANTANEOS

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones son quince el nmero de centros
instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular, el progreso y para que ayude en la determinacin de los centros
instantneos. Esto se puede establecer por medio de un diagrama circular.

DIAGRAMA CIRCULAR
Para el mecanismo de seis barras de la figura 3.4 se puede ilustrar el
procedimiento.

Figura 3.4 Localizacin de centros instantneos

Primero tienen que localizarse todos los centros instantneos principales. Esos
centros son 12, 23, 34, 14, 45, 56 y 16, como se muestra en la figura 3.4.
Aplicando el teorema de Kennedy podemos localizar los centros instantneos
restantes.

Un simple procedimiento se lleva a cabo y es conocido como mtodo del

diagrama circular. Se traza un crculo como se muestra en la figura 3.4 y
ponemos los puntos 1, 2, 3, 4, 5 y 6 alrededor de la circunferencia,
representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando los centros, trazamos lneas uniendo los puntos de
los nmeros correspondientes en el diagrama circular. La figura 3.5 muestra la
localizacin de los centros instantneos para un mecanismo de seis eslabones.

Figura 3.5 localizacin de los centros instantneos en un mecanismo de 6

eslabones
De este modo, la lnea 46 se traza una vez que el centro O46 se ha localizado,
como se muestra en la figura 3.6.

Figura 3.6 Ubicacin del centro instantneo 46 en un diagrama circular

NOTA
Si cada lnea se puntea primero mientras se est localizando el centro y
despus, cuando se haya encontrado el centro instantneo se repasa haciendo
una lnea slida, es una recomendacin para evitar errores.