UNIVERSIDAD DE PIURA

"Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria"

TRABAJO OPCIONAL

ALUMNO

Espinoza Pariona, Gian Carlo Paul Vicente

TEMA

Solucin del captulo 5:

Reguladores PID: esquema bsico,
terminologa industrial

FACULTAD

Ingeniera

ESPECIALIDAD

Mecnico Elctrica

CURSO

Sistemas Automticos de Control

PROFESOR

Dr. Ing. William Ipanaqu Alama

Piura, 08 de mayo de 2013

UNIVERSIDAD DE PIURA

SOLUCIN CAPITULO 5: Reguladores PID: esquema bsico, terminologa

industrial

1. En un proceso industrial de transferencia de calor se realiza un experimento

a entrada escaln unitario, la variacin de la salida del sistema
(temperatura) se ilustra en la Figura 5.49.
a. Encuentre los valores mximos de ganancia proporcional que puede
adquirir un regulador proporcional aplicado al proceso.
Del grfico obtenemos:

15 3.4 s
e
3s 1
3.4c tan 1 (3c ) c 0.6092rad / s
P( s)

| P( s) | K c

15K c
(3c )2 1

1 K c 0.5696

b. El sistema se desea controlar con un PI de manera que el sistema a lazo

cerrado tenga un comportamiento similar al de un sistema del segundo
orden con periodo de oscilacin de 8 minutos y con sobreoscilacin no
mayor del 25%. Verifique bajo qu condiciones Ud. puede resolver este
problema, establezca esas condiciones como hiptesis simplificativas y
encuentre los valores del regulador PI.

T 8 min
OV 0.25

1 2

0.25 0.4037 0.5

2
d n 1 2
n 0.90689
T
4
Ki
C ( s) K
s
e

Ki 15(1 3.4s)

1 CP K
1
s 3s 1

15K 15(3.4) Ki 1
2
15Ki
2
Num(1 CP) s 2
s
s 2n s n
3 15(3.4) K

3 15(3.4) K
A partir de esto obtenemos 2 ecuaciones y tenemos dos incgnitas, por lo
tanto:
*15K 51Ki 1 2.72 46.252 K 61.252 K 51Ki 1.72
*15Ki 2.467 41.9458K 41.9458K 15Ki 2.467

Obtenemos:
K=0.04958
Ki=0.025821
Ti=K/Ki=1.92
C(s)=0.04958+0.025821/s

c. Disee usando las reglas a lazo cerrado de Ziegler Nichols reguladores P,

PI y PID para el proceso Pt.
Kc=0.5696
Tc=10.33

K=0.4Kc=0.22784
Ti=0.8Tc=8.264
C(s)=0.22784(1+1/(8.264s))

d. Ahora disee un regulador PI en la frecuencia, se pone como

especificaciones un margen de ganancia de por lo menos 2 y un margen de
fase de por lo menos 30 grados. Establezca los parmetros oportunos del
PI para lograr cumplir con esa especificacin. Si necesita asumir hiptesis
que simplifique el desarrollo, especifquelas.
3

CP

15( Ks Ki) 3.4 s

e
s(3s 1)

Analizaremos primero para un MG mayor o igual a 2.

tan 1 (Tic ) 3.4c tan 1 (3c )

Asumimos, Ti=(tau+to)0.8=5.12, entonces obtenemos de la ecuacin

anterior un wc=0.5177
F0

15 ( Kc )2 ( K / Ti) 2

c (3c )2 1

1/ 2 K 0.0576

Ahora analizaremos para un MF mayor o igual a 30.

30
30 tan 1 (Ti f ) 3.4 f tan 1 (3 f ) / 2

f 0.3727
F0

15 ( K f ) 2 ( K / Ti) 2

c (3 f ) 2 1

1 K 0.08729

Por lo tanto interceptando los dos intervalos tenemos:

K 0.0576

Ti 4.8

2. Un proceso tiene una respuesta a escaln como indica la Figura 5.50. En

los ltimos aos y en ocasiones diferentes se han hecho varias pruebas
sobre el proceso para saber su reaccin a entradas senoidales, las
observaciones han concluido que los desfases que se presentan en la
salida estn en el rango entre 0 (frecuencias bajas) y 270 grados
(frecuencias altas). Encuentre usted la forma ms cercana de un modelo
que aproxime en el tiempo y en la frecuencia (su diagrama de Nyquist del
modelo y del proceso sea lo ms cercano posible).
Para simplificar considere que el proceso tiene un nico polo o polos
repetidos segn sea el caso.
Adems se pide:
a. Estudiar cul de los siguientes controladores: K (proporcional) y Ki=s
(Integral) sera el ms adecuado para garantizar:
P( s )

2
e2.67 s
3
(18.66s 1)

1) Un margen de fase de por lo menos 35 grados y un margen de ganancia

de por lo menos 2.
K (proporcional)
MG mayor o igual a 2.
2.67c 3 tan 1 (18.66c ) c 0.07931
| CP |

2K
( (18.66c )2 1)3

1/ 2 K 1.4245

MF mayor o igual a 35 grados.

7
2.67 f 3 tan 1 (18.66 f ) f 0.05463
36
2K
| CP |
1 K 1.4558
( (18.66 f )2 1)3
Por lo tanto s se puede realizar con un K menor o igual a 1.4245.

Ki=s (Integral)
MG mayor o igual a 2.

2.67c 3 tan 1 (18.66c ) / 2 c 0.02912

Ti 0.8(18.66 2.67) 17.064
2K
| CP |
1 K 6.29
17.064( (18.66c )2 1)3
MF mayor o igual a 35 grados.

7
2.67 f 3 tan 1 (18.66 f ) / 2 f 0.01687
36
2K
| CP |
1 K 9.83
17.064( (18.66 f ) 2 1)3
Por lo tanto s se puede realizar con un K menor o igual a 6.29.
El ms factible sera el regulador integral, ya que tiene un mayor rango
de valores de K aceptables.
2) Error nulo.
K (proporcional)
Nunca dar un error nulo, ser un valor constante.
Ki=s (Integral)
No importa los valores que tome, la parte integral siempre nos dar un
error nulo.
El regular que se debe utilizar es el regulador integral ya que es el nico
que cumple con las especificaciones.
b. Determinar para cada controlador cual es el rango posible de valores de sus
parmetros para garantizar por lo menos estabilidad.
K (proporcional)
K menor o igual a 1.4558.
6

Ki=s (Integral)
K menor o igual a 9.83.

3. Un proceso tiene un diagrama de Bode tal como se indica en la Figura 5.51.

Sintonice adecuadamente un PI y un PID para dicho proceso. Explique el

procedimiento que seguira para sintonizar un PI teniendo como
especificaciones un margen de fase y de ganancia.
Del diagrama de Bode se obtiene:
P( s )

1
( s 1)3

a) Para sintonizar adecuadamente un PI y un PID utilizaremos el mtodo

de Ziegler-Nichols para lazo cerrado, para esto primero hallaremos Kc y
Tc:

3 tan 1 (c ) c 1.732 Tc 3.628

| F 0 |

Kc

c2

1 Kc 8

Con estos valores nos vamos a la tabla:

PI
K=3.2
Ti=2.9024
PID
K=4.8
Ti=1.814
Td=0.4535
b) Cuando nos especifican u margen de ganancia y un margen de fase el
procedimiento es el mismo aplicado para el ejercicio 1 apartado (d).
Primero se trabaja con uno en especfico. Por ejemplo primero
analizamos el margen de ganancia:
8

 0 3 tan 1 (c ) / 2 c 0.57735
Ti
Tic

c2 1

1
K
MG

A partir de estas ecuaciones obtenemos un rango de valores de K. Cabe

considerar que hemos asumido que el Ti es el tau equivalente del proceso.
Ahora analizamos para un margen de fase:

MF 3 tan 1 ( f ) / 2 f
Ti
Ti f

2f

1 K

Con esto obtenemos dos intervalos, la interseccin de estos dos rangos

sern los valores de K que cumplan con las especificaciones de MG y MF.

4. Un proceso tiene caracterstica en frecuencia de la Figura 5.52. Se desea

disear un regulador por asignacin de polos. Elija Ud. el regulador que
considere adecuado. Las especificaciones mnimas son: estabilidad y error
nulo.

Del diagrama de Bode obtenemos:

P( s )

2( s 1)
2( s 1)

2
(10s 1)(0.01s 1) 0.1s 10.01s 1

Para este proceso se utilizar un regulador PID, ya que cuenta con error
nulo y podemos obtener sus parmetros de manera que tambin cumpla
con la estabilidad.
El proceso se puede aproximar a uno de primer orden con un polo de 0.1123, por lo tanto le asignaremos polos cercanos a este valor.
p1= -0.1
p2= -0.05
p3= -0.08
C ( s ) K Ki / s
K s 2 Ks Ki
2s 2

1 C ( s ) * P( s ) 1 d

2
s

0.1s 10.01s 1
1 C ( s) * P( s)

0.1s 3 10.01s 2 s 2 K d s 3 2 K d s 2 2 Ks 2 2 Ks 2 Kis 2 Ki

0.1s 3 10.01s 2 s

Num(1 C ( s) * P( s)) (0.1 2 K d ) s 3 (10.01 2 K d 2 K ) s 2 (1 2 K 2 Ki) s 2 Ki

Al remplazar el valor de los polos e igualar a cero:

0.018K d 0.18K 1.8Ki 0

0.00475K d 0.095K 1.9 Ki 0.0249875
0.011776 K d 0.1472 K 1.84 Ki 0.0159872

Kd= -5.71
K= -0.594
Ki= -0.002265
Por lo tanto se concluye que para este proceso los polos asignados no son
correctos. Se deben utilizar otros polos de tal manera que los parmetros
10

hallados sean positivos. El mtodo a utilizar ser el mismo que se ha usado

antes.

5. Para un sistema de primer orden con retardo puro. Calcule analticamente

por las frmulas del mtodo de Ziegler Nichols a lazo cerrado cual es el
margen de fase resultante.

P( s )

1 tos
e
s 1

Se analizar para un PID.

toc tan 1 (c ) c
2
2
Tc
Tc
c

Kc
(c ) 1
2

1 K c (c ) 2 1

K 0.6 (c ) 2 1
Ki

Kd

0.25

11


0.25 2
2
s 0.6 (c ) 1s
c
c
C (s)
s

0.25 2
2
s 0.6 (c ) 1s
c
c
F0
s

1 tos

e
s 1

Con estos valores determinamos el margen de fase:

| F 0 |

0.25 2

f 0.6 f (c ) 2 1

c
c

1
( f ) 2 1

1f

0.6 ( ) 2 1
f
c
/ 2 tan 1 ( f ) to f
MF tan 1

0.25

f
c
c

12