"Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria"

LABORATORIO N04

ALUMNO

Espinoza Pariona, Gian Carlo Paul Vicente

TEMA

Estructuras de Control PID

FACULTAD

Ingeniera

ESPECIALIDAD

Mecnico Elctrica

CURSO

Sistemas Automticos de Control

PROFESOR

Dr. Ing. William Ipanaqu Alama

Piura, 21 de mayo de 2013

UNIVERSIDAD DE PIURA UNIVERSIDAD DE PI

Trabajo a realizar
1. Un proceso est compuesto por las siguientes funciones de transferencia (6ptos):
Sistema de primer orden de ganancia 1.2 y una constante de tiempo de 0.5
segundos.
Un sistema de segundo orden con ganancia 1 y polos complejos conjugados
iguales a -1+0.5774 j y -1-0.5774j.
Una ganancia de 0.025
Se pide:
Diagrama de bloques del sistema.

Rango de valores de un controlador proporcional para que el sistema sea estable.

Simular para 3 valores de K dentro del rango de estabilidad, luego dibujar los
diagramas de bode para cada K seleccionado y comparar sus respectivos
mrgenes.
2c
0 tan 1 (0.5c ) tan 1 (
) c 2.31
1.3334 c 2
| T ( s ) |
K=1

0.025*1.2* K
(1.3334 2* 2.312 )2 (2.667 * 2.31 0.5* 2.313 ) 2

1 K 233.46

K=100

K=200

Como se observa un controlador proporcional disminuye tanto el margen de fase

como el de ganancia a medida que aumenta su valor, por lo que el sistema se
vuelve ms inestable.
Ajustar la ganancia del compensador K para que el error en rgimen permanente
al escaln sea 25%. Qu sucede si se desea que el error al escaln sea del 10%?
Para error=25%

1
0.25
0.03*1.3334
s 0
1 K (
)
0.5s 3 2 s 2 2.667 s 1.3334
K 100

e lim

Para error=10%
1
0.1
0.03*1.3334
s 0
1 K (
)
0.5s 3 2 s 2 2.667 s 1.3334
K 300

e lim

No se puede tener un error de 10% con un controlador proporcional ya que el

sistema se vuelve inestable.
Disear un controlador PD, para un OV menor igual que 30% y un error en
rgimen permanente menor igual a 25%. Dibujar el diagrama de bode del
proceso, y del proceso compensando indicando los valores de margen de
ganancia y fase.
OV 0.3 0.4 MF 40
1
e lim
0.25
0.03*1.3334
s 0
1 K (
)
0.5s3 2 s 2 2.667 s 1.3334
K 100
Utilizando la funcin margin de MatLab obtenemos que para K=100 el
MF=35.09 y wf=1.5177, por lo tanto para que llegue a MF=40 le falta: 4035.09=4.91.
tan(4.91) f (Td ) Td 0.0566
C ( s) 100(1 0.0566s )
Diagrama de bode del proceso:

Diagrama de bode del proceso compensado:

2. Elija 2 procesos y realice lo siguiente para cada proceso (4ptos):

Sintonice un controlador PID, P, PI por Ziegler Nichols. Una vez que obtuvo los
valores de Kp,Ti y Td. Construya la estructura paralela del PID en simulink.
Dibuje la salida, el error y u, para cada controlador y comente las figuras.
a)
5 2 s
e
4s 1
2c tan 1 (4c ) c 0.9183
P( s )

Tc

2
6.8422
c

Kc

5
2

(4*0.9183) 1

1.3134

Segn Ziegler-Nichols para lazo cerrado:

Controlador
P
PI
PID

K
0.6567
0.52536
0.78804

Ti

Td

5.47376
3.4211

0.855275

Diagrama de bloques:

Salida:

Se aprecia que con la sintonizacin de Ziegler-Nichols la salida de mi sistema es

estable, por lo tanto concluyo que los valores de Kp, Ki y Kd son correctos para este
caso. Sin embargo, tambin se puede apreciar que hay cambios bruscos en mi valor de
salida en el transitorio esto puede ser perjudicial dependiendo de qu proceso se trate.

Error:

Como se observa el error llega a un valor estacionario de cero como consecuencia de la

accin integradora de mi PID.

U:

Como se observa en la grfica el valor de u disminuye drsticamente hasta un valor

cercano a cero y se mantiene constante.

b)
3
s s 4s 1
3
1 c 4c
0 tan (
) c 2
1 c 2
P( s)

2
3.141592
2
K c 1.0006

Tc

Segn Ziegler-Nichols para lazo cerrado:

Controlador
P
PI
PID

K
0.5003
0.40024
0.60036

Ti

Td

2.51328
1.5708

0.3927

Salida:

Se aprecia que con la sintonizacin de Ziegler-Nichols la salida de mi sistema es

estable, por lo tanto concluyo que los valores de Kp, Ki y Kd son correctos para este
caso. No hay cambios brusco por lo tanto se concluye que los parmetros hallados por
ZN son ms aceptables para este proceso sin retraso.

Error:

Como se observa el error llega a un valor estacionario de cero como consecuencia de la

accin integradora de mi PID.

U:

Como se observa en la grfica el valor de u disminuye drsticamente hasta un valor

cercano a cero y se mantiene constante.