"Ao de la Inversin para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria"

LABORATORIO N05

ALUMNO

Espinoza Pariona, Gian Carlo Paul Vicente

TEMA

ON OFF

FACULTAD

Ingeniera

ESPECIALIDAD

Mecnico Elctrica

CURSO

Sistemas Automticos de Control

PROFESOR

Dr. Ing. William Ipanaqu Alama

Piura, 17 de junio de 2013

UNIVERSIDAD DE PIURA UNIVERSIDAD DE PI

Usando las herramientas de Matlab antes explicadas se pida lo siguiente:

1) Escoja un proceso de cuarto orden o ms e ingrselo en las cajas de dialogo
correspondientes.
1
P(s)= -----------------------------------------s^4 + 8 s^3 + 24 s^2 + 32 s + 16
2) Calcule los valores crticos de la ganancia y el periodo aplicando cada uno de los
mtodos enseado en este laboratorio.
Mtodo de Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional:

Tc= 3s
Kc=6.4
Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal sin ruido

Para un M=1, obtenemos a partir del GUI:

d=2, a=1 y Tc=6.2, por lo tanto Kc=2.55

Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal con ruido

Para un M=1, obtenemos a partir del GUI:

d=2, a=1 y Tc=6.2, por lo tanto Kc=2.55
3) Sintonice un PID para cada caso estudiado: Oscilaciones mantenidas por controlador
proporcional, relay ideal (con y sin ruido).
Mtodo de Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional:
K=0.35*6.4=2.24
Ti=1.13*3=3.39
Td=0.18*3=0.6102
Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal sin ruido y con ruido
K=0.35*2.25=0.7875
Ti=1.13*6.2=7.006
Td=0.18*6.2=1.261

4) Para cada uno de los casos estudiados, realice un estudio comparativo entre las seales
de error y las seales de salida, especificando cual es el que brinda mejores prestaciones.

PID sin ruido

Mtodo de Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional:

Como se observa el error en estacionario es cero debido a la parte integral del PID y el
tiempo de establecimiento del sistema lazo cerrado es 20 segundos.

Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal sin ruido

Se observa que el error al igual que en el caso anterior tiende a cero para un tiempo
mayor que 20 segundos. El tiempo de establecimiento del sistema a lazo cerrado es
mayor a 20 segundos.

PID con ruido

Mtodo de Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional:

Se observa que a entrada senoidal corresponde una salida senoidal, esto significa que el
sistema es estable. Se puede apreciar el efecto del ruido tanto en el error como en la
seal de salida.
Mtodo de la oscilacin mantenida con Relay ideal con ruido

Se observa que a entrada senoidal corresponde una salida senoidal, esto significa que el
sistema es estable. Se puede apreciar el efecto del ruido tanto en el error como en la
seal de salida. Tambin se observa que la amplitud de las oscilaciones de salida son
menores que en el caso anterior.

Conclusin:
PID sin ruido
-Se concluye que el mtodo de oscilaciones mantenidas en este caso da un sistema con
retroalimentacin con un mejor tiempo de establecimiento, lo que puede resultar
beneficioso aparentemente pero como se observa en los grficos de la pregunta (3), la
amplitud de las oscilaciones del mtodo de oscilaciones mantenidas es muy grande lo
que puede resultar perjudicial.

PID con ruido

-Se observa en los grficos de la pregunta (3), la amplitud de las oscilaciones del mtodo
de oscilaciones mantenidas es muy grande lo que puede resultar perjudicial.
5) Responda las siguientes preguntas:

Cules son las dificultades que Ud puede sealar para la aplicacin del mtodo de
oscilaciones mantenidas a travs de controlador proporcional?
Una gran desventaja de este mtodo es el no poder controlar la amplitud de la salida
cuando se lleva al sistema a oscilaciones permanentes. Esto puede ser perjudicial
para muchos procesos en los que no permiten oscilaciones de gran magnitud ya que
pueden modificar las propiedades del producto, por lo tanto no es deseable.
Otra desventaja es que este mtodo no se puede aplicar a sistemas de primer y
segundo orden sin retardo.

En qu casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control til

en un proceso?
Se puede considerar como un control til para procesos con retardo mnimo y
velocidad de relacin lenta. Es tambin til para procesos en los que sea factible
llevarlos a ciclos lmite, sin perjudicar la salida, es decir para procesos simples como
por ejemplo un sistema de aire acondiconado.