Facultad de Ingeniera

Curso: Control Industrial

Laboratorio 2: Windup y Bumpless

1. Objetivos

Estudiar los problemas no lineales que existen en los controladores PID tales como el
windup y Bumpless.
Estudiar las diferentes configuraciones del control PID para solucionar estos
inconvenientes.
Comparar los efectos producidos por el regulador en la seal de salida de la planta para
el caso de windup y antiwindup.

2. Fundamentos tericos
2.1 Windup
Aunque se pueden comprender muchos aspectos de un sistema de control basndose en la
teora lineal, deben tomarse en consideracin algunos efectos no lineales. Todos los
actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una vlvula no
puede estar ms que totalmente abierta o totalmente cerrada, etc. Para un sistema de control
con un amplio rango de condiciones operativas, puede suceder que la variable de control
alcance los lmites del actuador. Cuando esto sucede el lazo de realimentacin se rompe y
el sistema opera como un sistema en lazo abierto porque el actuador permanecer en su
lmite independientemente de la salida del proceso. Si se utiliza un controlador con accin
integral, el error puede continuar siendo integrado si el algoritmo no se disea
adecuadamente. Esto significa que el trmino integral puede hacerse muy grande o,
coloquialmente realiza un windup. Se requiere entonces que el error tenga signo opuesto
durante un largo periodo antes de que las cosas retornen a la normalidad. La consecuencia
es que cualquier controlador con accin integral puede sufrir grandes transitorios cuando el
actuador se satura.
Ejemplo 3.1: ILUSTRACION DE LA SATURACION DEL INTEGRADOR
La Figura 3.1 muestra la seal de control, la seal medida, y el set point en un caso donde
la seal de control se satura. Despus del primer cambio en el set point, la seal de control
aumenta a su lmite superior
. Esta seal de control no es bastante grande para
eliminar el error de control. Por lo tanto, la integral del error de control, y la parte integral
de la seal de control, aumenta. Como la seal de control deseada u aumenta, hay una
diferencia entre esta seal de control y la seal de control verdadera
.

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La figura 3.1 muestra lo que sucede cuando despus de un cierto tiempo se reduce a un
nivel donde el controlador es capaz de eliminar el error de control. Como el signo del error
de control se hace negativo, la seal de control comienza a disminuir, pero como la seal
de control deseada u est por encima del lmite
, la seal de control verdadera
se
mantiene en el lmite durante un periodo de tiempo y la respuesta se retarda.

Figura 3.1 Ilustracin de la saturacin del integrador.

Ejemplo 3.2 ILUSTRACION DE LA SATURACION DE INTEGRADOR
El fenmeno del windup se ilustra en la figura 3.2, que muestra el control de un proceso
con integracin con un controlador PI.
El fenmeno del windup se ilustra en la figura 3.2, que muestra el control de un proceso
con integracin con un controlador PI. El cambio inicial del punto de referencia es tan
grande que el actuador se satura en el lmite superior. El termino integral aumenta
inicialmente porque el error es positivo; alcanza su valor ms grande en t=10 cuando el
error pasa por cero. La salida permanece saturada en este punto debido al gran valor del
trmino integral. No deja el lmite de saturacin hasta que el error se hace negativo durante
un tiempo suficientemente grande como para permitir a la parte integral bajar a un nivel
inferior.
Obsrvese que la seal de control rebota entre sus lmites algunas veces. El efecto neto es
una gran sobreelongacin y una oscilacin amortiguada donde la seal de control conmuta
de un extremo al otro. La salida finalmente viene tan prxima al punto de referencia que el
actuador no se satura. El sistema entonces se comporta linealmente y se asienta.

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Figura 3.2 Ilustracin de la saturacin del integrador.

La saturacin del integrador (windup) puede ocurrir en conexin con grandes cambios en el
punto de referencia, o puede ser causado por grandes perturbaciones o mal funcionamiento
del equipo. El windup puede ocurrir tambin cuando se usan selectores de forma que
algunos controladores estn moviendo un actuador.
Veamos el siguiente ejemplo numrico:
Ejemplo 2.3 Dado el siguiente modelo linealizado de un proceso:

La saturacin de la vlvula tiene valor mnimo y mximo de -2 y 2 respectivamente.

Sintonizacin del PID:
Aplicando el comando de Matlab, margin se obtiene:
>> [mg mf wc wf]=margin(G)
mg = 8.0011, mf = -180, wc = 1.7322, wf = 0

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Luego, seegun Ziegle Nychols:

El diagrama de bloques del sistema feedback sin saturacin y con saturacin, se muestra en
la figura 3.3.

Figura 3.3 Diagrama de bloques del sistema feedback sin saturacin y con saturacin

5
sin saturacion
con saturacion

Variable de control

4
3
2
1
0
-1

10

15
time

20

25

30

Figura 3.4 Variable de control del sistema feedback sin saturacin y con saturacin
2

Salida

1.5
1
0.5
0

sin saturacion
con saturacion

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Variable de contr

3
2
1
0

En la figura 3.4 se muestran las variables de control del sistema feedback sin saturacin y
con saturacin.
Como se puede apreciar en la grafica sin saturacin, la seal de control
-1
5
10
15
20
25
satura el0 actuador, cuando
esto sucede
se dan los siguientes
efectos
(ver figura 3.5):
time

30

2
sin saturacion
con saturacion

Salida

1.5
1
0.5
0
-0.5

10

15
time

20

25

Figura 3.5 Salida control del sistema feedback sin saturacin y con saturacin
a) La accin integral toma valores muy grandes respecto al sistema lineal.
b) Un incremento en la salida del PID no conduce a una respuesta ms rpida del sistema
ya que la variable de control seguir limitada.
c) La accin integral sigue aumentando sin producir efecto sobre la salida.
d) Se necesitara que la seal de error se mantenga mucho tiempo con signo contrario para
llevar al integrador a su valor estacionario.
e) Un menor lmite del actuador conduce a una accin integral ms grande, alargando mas
el transitorio.
2.1.1 Limitacin del trmino integral.
El termino integral lleva incorporado un limitador que evita que su accin se salga de unos
lmites preestablecidos, tal como se muestra en la figura 3.6 (Subsistema
PID_AW_LIMI_INT).

Figura 3.6 Limitacin del trmino integral

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30

A continuacin se implementara en Matlab Simulink el sistema feedback sin saturacin,

con saturacin y con limitacin del trmino integral.
Para el mismo proceso del apartado anterior:

Los diagramas de bloques se muestran en la figura 3.7.

Figura 3.7 Diagramas de bloques del sistema de control sin saturacin, con saturacin y
con limitacin del integrador.
El subsistema PID_AW_LIMI_INT est formado por los bloques de la figura 3.6, donde se
le ingreso al limitador un valor de [-1 1].
En la figura 3.8, se muestra la variable de control, integral del error y la estrategia
antiwindup de los sistemas de control sin saturacin, con saturacin y con limitacin del
trmino integral.
Como se puede apreciar en la figura 3.8, el sistema responde mucho mejor para la
estrategia antiwindup con limitacin en el termino integral. Esto se debe a que limita la
integral del error. El efecto de la limitacin del trmino integral se traduce en un
decaimiento ms rpido de la variable de control y una salida controlada con menos
sobreelongacin y sobreoscilacin.

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Variable de control
5
sin saturacion
con saturacion
con limitacion termino integral

4
3
2
1
0
-1
-2

10
time

12

14

16

18

20

Integral del error

5
sin saturacion
con saturacion
con limitacion termino integral

4
3
2
1
0

10
time

12

14

16

18

20

Salida controlada
2
sin saturacion
con saturacion
con limitacion termino integral

1.5
1
0.5
0

10
time

12

14

16

18

20

Figura 3.8 Variable de control, integral del error y salida controlada del sistema de control
sin saturacin, con saturacin y con limitacin el trmino integral.
2.1.2 Integracin condicional
El error es procesado siempre y cuando se encuentre en una banda establecida, de otro
modo la integracin no viene realizada. En la figura 3.9 se observa que previo a la parte
integral hay un bloque que limita (denominado filtro del error) que decide si se procesa o
anula el error.
Para establecer los parmetros del limitador hay que conocer los valores mximos y
mnimos que puede tolerar el bloque integrador. Observe que en estado estacionario el
bloque proporcional y derivativo no tiene influencia sobre u (t). Tanto en este caso como en
el anterior hay que escoger unos valores umbrales, los cuales los establece el diseador de
lazo o tamben el fabricante del equipo normalmente por defecto.
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2.1.3 Seguimiento integral

La figura 3.9 muestra un diagrama de bloques de un controlador PID con proteccin anti
windup basado en el seguimiento integral.

Figura 3.9 Diagrama de bloques de seguimiento integral

El diagrama de bloques anterior
PID_AW_SEGUI_INT, ver figura 3.10.

se

creara

un

subsistema

de

nombre

Figura 3.10 Bloque subsistema PID_AW_SEGUI_INT

El sistema tiene un camino de realimentacin extra que se genera midiendo la salida real
del actuador, o la salida de un modelo matemtico del actuado con saturacin, y formando
una seal de error (es) como la diferencia entre la salida del controlador (u) y la salida del
actuador (ur). La seal es se alimenta a la entrada del integrador a travs de la ganancia
1/Tt. La seal es 0 cuando no hay saturacin. As pues, no tendr ningn efecto sobre la
operacin normal cuando el actuador no se satura. Cuando el actuador se satura, la seal es
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es diferente de cero. Se rompe el camino de realimentacin normal alrededor del proceso

porque la entrada al mismo permanece constante. Hay, sin embargo, un camino de
realimentacin alrededor del integrador. A causa de esto, la salida del integrador se mueve
hacia un valor tal qu la entrada del integrador se hace cero. La entrada al integrador es:

Donde e es el error de control. De aqu se sigue,

Como

, se deduce que

Donde
es el valor de saturacin de la variable de control. Como las seales e y
tienen el mismo signo, se sigue que u es siempre mayor que
en magnitud. Esto
previene al integrado windup. La velocidad con la cual se resetea la salida del controlador
est gobernada por la ganancia de realimentacin, 1/Tt, donde Tt se puede interpretar como
la constante de tiempo, lo que determina con cuanta rapidez se resetea la integral.
Llamamos a esto la constante de tiempo de seguimiento.
La figura 3.11 muestra que sucede cuando se aplica un controlador con antiwindup al
sistema simulado en la figura 3.10. Obsrvese que la salida del integrador se resetea
rpidamente a un valor tal que la salida del controlador esta en el lmite de la saturacin y
la integral tiene un valor negativo durante la fase inicial cuando el actuado se satura.

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Salida controlada
1.5

0.5

10

15

20

25

20

25

20

25

Seal de control
2
1.5
1
0.5
0

10

15

Integral del error

1.5
1
0.5
0
-0.5
-1

10

15

Figura 3.11 Salida, seal de control, integral del error con antiwindup.

En la figura 3.12 se ilustra el efecto de cambiar los valores de la constante de seguimiento.

De esta figura, puede as parecer que es una ventaja escoger siempre un valor pequeo de la
constante de tiempo porque el integrador se resetea entonces rpidamente. Sin embargo, se
debe tener algn cuidado al introducir antiwindup en sistemas con accin derivativa. Si la
constante de tiempo escogida es demasiado pequea, errores espurios pueden causa la
saturacin de la salida, lo cual accidentalmente resetea al integrador. La constante de
tiempo de seguimiento Tt debera ser mayor que Td y ms pequea que Ti. Una regla
heurstica que ha sido sugerida es escoger
.

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Salida controlada
1.4
Tt=0.6
Tt=1
Tt=2
Tt=sqrt(Td*Ti)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25

20

25

Variable de control
2

1.5

0.5

10

15

Figura 3.12 La respuesta para diferentes valores de la constante de tiempo de seguimiento

Tt. La curva superior muestra la salida del proceso y, y la curva inferior muestra la seal de
control u.
2.2 Bumpless
Prcticamente todos los controladores pueden operar en dos modos: manual o automtico.
En modo manual la salida del controlador es manipulada directamente por el operador,
tpicamente presionando botones que aumentan o disminuyen la salida del controlador. Un
controlador puede tambin operar en combinacin con otros controladores (conexin
cascada o ratio). Esto da lugar a ms modos de operacin. Cuando hay cambio de modo, es
esencial evitar los cambios bruscos debido a la conmutacin. La manera de hacer la
conmutacin depende de la estructura elegida para el controlador.

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3.Trabajo a realizar
3.1 Asuma dos procesos de tercer orden, establezca especificaciones de saturacin del
actuador. Sintonize un PID para el sistema feedback sin saturacin, con saturacin y con
todas las estrategias antiwindup. Grafique la variable de comando, error y salida. Comente
sus graficas.
3.2 Mediante un proceso que usted asumir compare las estrategias antiwindup.
3.3 Conclusiones

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