Departamento de Ingeniera Mecnica

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera de Bilbao

PRCTICAS
MECNICA
APLICADA
2 CURSO

Nombre:
Grupo:

Raul Fernandez Antolin

1

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PRACTICA N 1

EQUILIBRADO DE ROTORES

Representacin esquemtica de diferentes tipos de desequilibrio

OBJETIVO:
Plantear las ecuaciones del rotor y verificar las condiciones de equilibrio dinmico y esttico.
Comprobar los efectos del desequilibrio (fuerzas de reaccin en los apoyos) en el movimiento del
rotor.
DESARROLLO DE LA PRCTICA:
a) INTRODUCCIN TERICA:
Se plantean las siguientes configuraciones de masas en el rotor:

Confi

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Configuracin 3

Para cada de estas configuraciones se debe calcular si el rotor est o no equilibrado.

Recordar que para estudiar el equilibrio de un rotor se debe estudiar tanto el equilibrio esttico como
el equilibrio dinmico.
Condicin de equilibrio esttico:
El centro de gravedad del sistema debe encontrarse en el eje de rotacin, X G 0, YG 0 .
XG

xi

; YG

yi

Condicin de equilibrio dinmico:

El eje de giro debe ser eje principal de inercia, CX 0, CY 0 .

C X M i yi zi ; CY M i xi zi
b) CALCULO TERICO
A la hora de realizar los clculos tericos, cada uno de los bloques colocados sobre el rotor se
considerarn como una masa M colocada a una distancia L en perpendicular al eje para cada una de
las diferentes configuraciones como se muestra a continuacin.

Configuracin 1

Configuracin 2

Configuracin 3

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Interruptor de
seguridad
Cubierta protectora

Interruptor marcha
Apoyos

CONCLUSIONES:
Desequilibrio esttico:

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Cuando un eje esta desequilibrado estticamente el eje principal de inercia se desplaza en paralelo al
eje de giro.
Esta condicin se obtiene anulando el valor de las fuerzas de inercia en el sistema de ecuaciones
obtenido de la aplicacin del teorema de la cantidad de movimiento al rotor.
Por lo tanto el equilibrio esttico anula el efecto de las fuerzas de inercia en los apoyos del rotor.

Desequilibrio dinmico:

Las condiciones que se deben cumplir para el equilibrio dinmico se obtienen anulando los
momentos de las fuerzas de inercia en el sistema de ecuaciones obtenido de la aplicacin del teorema
del momento cintico al rotor.
Por lo tanto, el equilibrio dinmico anula el efecto de los momentos de las fuerzas de inercia en los
apoyos del rotor.
Ambos tipos de equilibrios/desequilibrios son independientes entre si, la existencia de uno de ellos
no implica obligatoriamente la existencia del otro.

COMENTARIOS:
El equilibrado de ejes y rotores es una prctica habitual y necesaria por los claros efectos nocivos
que tiene el desequilibrio de estos elementos sobre los apoyos como se ha podido comprobar en el
desarrollo de la prctica.
Segn la responsabilidad o importancia de la pieza en cuestin es necesario un grado de equilibrado
determinado. El grado de desequilibrio mximo admisible se mide en Nm utilizando unidades del SI.

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La tabla anterior indica el grado de calidad de desequilibrio exigible para diferentes tipos de piezas, y
est extrada de la norma internacional ISO 1940/1 que regula el equilibrado de rotores.
Como norma general, a medida que se aumenta la velocidad de giro el equilibrado se debe realizar
con mayor precisin.
Todas las consideraciones anteriores son vlidas para ejes o rotores rgidos, donde, por convenio, se
considera que un eje es rgido cuando su velocidad de giro est por debajo de la primera frecuencia
natural. Alternativamente, se denominan ejes flexibles a aquellos ejes en los que el desequilibrio est
influido por la velocidad de rotacin.
Hay diferentes razones para que sea necesario el equilibrado de un eje o rotor, entre ellas:
Vida til: Cuando un eje est desequilibrado, los rodamientos, los apoyos, la carcasa y la cimentacin
de la mquina reciben una carga variable y sufren mayor desgaste. Los productos mal equilibrados
suelen tener una vida bastante ms corta.
Seguridad: Las vibraciones pueden aflojar los tornillos y las tuercas, hasta soltar las fijaciones. Los
interruptores y las conexiones elctricas pueden resultar daados por las vibraciones. Por tanto, el
desequilibrio puede influir negativamente en el funcionamiento correcto y seguro, incrementando el
peligro
para
personas
y
mquinas.
Calidad: Trabajando con una mquina manual con altas vibraciones el resultado no tendr mucha
precisin y el esfuerzo ser mayor. Tambin en mquinas-herramienta, las vibraciones influyen
negativamente en el resultado. Una rectificadora o mquina-herramienta de altas revoluciones mal
equilibrada produce superficies con una mala calidad que tendrn que ser corregidas posteriormente,
generando
as
prdidas
econmicas.
Competitividad: Un funcionamiento suave sin ruidos siempre ser tambin una seal de calidad. De
esta manera, un desequilibrio en una mquina bajar considerablemente su competitividad. Un
electrodomstico vibrando en exceso o un coche ruidoso no tendrn xito en el mercado.

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PRCTICA N 2

PEQUEAS OSCILACIONES

Secuencia de movimientos de un pndulo doble plano sometido a pequeas

oscilaciones
OBJETIVO:
1. Calcular tericamente las frecuencias naturales de oscilacin alrededor de la posicin de
equilibrio de un pndulo doble plano.
2. Comprobar en la prctica los modos de oscilacin correspondientes a las frecuencias
naturales calculadas anteriormente.
DESARROLLO DE LA PRCTICA:
a) INTRODUCCION TERICA:
Representacin esquemtica
del sistema de la prctica
M, L
M = 38 gr.
L = 290 mm

M, L

Para calcular las frecuencias naturales del sistema se deben despejar los valores de del siguiente
determinante: K 2 M 0
Para ello se deben calcular las matrices de rigidez y de masas del sistema a partir de las expresiones
de la energa cintica y energa potencial reducidas.

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Seleccin valor Hz
Escala de Hz
Funcin sin

1. Comprobar el primer modo de oscilacin del sistema a esta frecuencia natural.

2. Repetir el experimento introduciendo el valor de la segunda frecuencia natural calculada y
comprobar el segundo modo de oscilacin del sistema.

CONCLUSIONES:
Cuando la frecuencia de la onda sinusoidal con la que se mueve el motor acoplado al sistema esta
alejada de las frecuencias naturales, se puede observar la siguiente representacin de los ngulos
(rojo) y (azul) en funcin del tiempo:

Cuando se selecciona la primera frecuencia natural el movimiento del mecanismo se representa de la

siguiente forma:

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Cuando se selecciona la segunda frecuencia natural el movimiento del mecanismo se representa de la

siguiente forma:

La solucin del determinante para despejar los valores de corresponde a la solucin algebraica del
problema de valores y vectores propios para la matriz dinmica [B].

K B

Puesto de las matrices de rigidez y de masas son matrices de dimensin 2x2 existirn dos vectores
propios (modos de oscilacin) que correspondern a otros dos valores propios (frecuencias
naturales).

COMENTARIOS:
Existirn tantas frecuencias naturales y modos de oscilacin como grados de libertad (coordenadas
generalizadas) en el sistema
En la prctica se observa que las amplitudes de las oscilaciones del sistema aumentan
progresivamente cuando se trabaja en las frecuencias naturales debido al fenmeno de resonancia
(autoalimentacin de la oscilacin) que se produce.
Es conveniente diferenciar el fenmeno de oscilacin alrededor de una posicin de equilibrio del
fenmeno de vibracin ya que en el primero solamente hay una conversin de energa cintica en
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energa potencial mientras que en el segundo caso se producen deformaciones en los slidos del
sistema.

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PRACTICA N 3

GIRSCOPOS

Dibujo girscopo de Foucault

Diferentes tipos de girscopos

OBJETIVO:
1. Comprobar experimentalmente el efecto giroscpico y el efecto de precesin inducida.
2. Modelizar los experimentos para plantear las ecuaciones que describen los fenmenos fsicos
observados.
3. Para realizar la prctica se utilizarn dos elementos, una rueda de bicicleta y una maqueta de
girscopo didctico.
DESARROLLO DE LA PRCTICA:
A) INTRODUCCIN TERICA:
La rueda de bicicleta, o cualquier otro cuerpo rgido rotando en torno a un eje, es un girscopo. Los
girscopos tienen dos importantes caractersticas:
- Inercia giroscpica: una propiedad del girscopo es la de resistirse a cambiar la direccin del eje de
rotacin. Esta propiedad del girscopo se deriva la ley de conservacin del momento cintico que,
aplicada a una rueda, viene a decir que si est girando tiende a seguir girando indefinidamente con la
misma velocidad angular y en torno al mismo eje.
- Precesin giroscpica: Si se aplica una fuerza sobre el giroscopio que de lugar a un par de fuerzas,
su eje tiende a moverse en una direccin perpendicular a la fuerza aplicada.

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B) CLCULO TERICO:
El objetivo es representar dibujando en cada uno de los elementos (rueda de bicicleta y maqueta) los
ejes, los ngulos y las velocidades tal y como se han visto en la teora de forma que sean vlidas las
ecuaciones que se presentan de forma general a continuacin:

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Z1
= nutacin
= rotacin propia
= precesin

x
y sen
z cos
Y1

X1

Descripcin del movimiento de un girscopo simtrico de Euler-Poinsot:

cte.

Ho
cte.
Iy
Ho

cos cte.
Iz

Descripcin del movimiento de un girscopo de Euler-Lagrange:

A I z cos

B I y sen I z cos cos

2

B A cos
I y sen 2

A B A cos

cos
Iz
I y sen 2

B A cos A2 m g l cos
1
I x 2
2
2 I y sen 2
2 Iz
2

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C) DESARROLLO PRCTICO:
RUEDA DE BICICLETA:
1.- Inducir una rotacin propia en la rueda, sujetarla por el eje central y comprobar el momento
giroscpico que aparece al intentar introducir nuevas rotaciones con el movimiento de la mueca.
Sentado sobre una silla con ruedas, inducir una rotacin propia en la rueda, sujetarla con ambas
manos por el eje central e intentar girarla segn muestra la imagen, comprobar el movimiento de
precesin inducido que hace girar la silla.

2.- Introducir una cuerda por el orificio del eje y suspender la rueda en reposo. Comprobar el efecto
del momento del peso. A continuacin, inducir una rotacin propia en la rueda mediante otra cuerda
y el tambor del eje. Suspender de nuevo el sistema de la primera cuerda, y comprobar cmo el par
giroscpico compensa el momento del peso pero induce una precesin.

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MAQUETA GIRSCOPO
1.- Una vez equilibrado el mecanismo, aplicar una velocidad de rotacin al disco y liberar el sistema
con cuidado de no introducir velocidad inicial en ninguno de los ejes y observar el movimiento.
Realizar el experimento liberando el mecanismo con diferentes ngulos respecto de la vertical.
En cada uno de los casos anteriores, pasado un tiempo, girar levemente la base del girscopo y
observar el movimiento. Repetir el experimento haciendo girar el disco en los dos sentidos.

Inclinacin respecto
de la vertical

Disco

Desplazar la pesa a lo largo

del eje para conseguir las
diferentes configuraciones del
girscopo
Eje

Base

2.- Colocar la masa en diferentes posiciones para conseguir que el mecanismo este desequilibrado.
Aplicar una velocidad de rotacin al disco y liberar el sistema con cuidado de no introducir velocidad
inicial en ninguno de los ejes y observar el movimiento.
Liberar el sistema desde una posicin de 120 aproximadamente.
Repetir el experimento introduciendo un pequeo giro en el sistema en la direccin del movimiento
de precesin a la hora de liberar el sistema.
Repetir el experimento como en el caso anterior pero introduciendo esta vez un pequeo giro en el
sentido opuesto a la precesin.

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CONCLUSIONES:
Rueda bicicleta:
El efecto de precesin inducida en una rueda cuando se introduce un par de fuerzas es el causante de
la estabilidad en una bicicleta o motocicleta.

H = I.

H = I.

Como se puede observar en las imgenes, al intentar inclinar la bicicleta hacia la izquierda, se
produce una variacin del momento cintico, que induce una precesin que lleva a la rueda de la
bicicleta a girar hacia la izquierda tambin.
Adems el par giroscpico ayuda a equilibrar el momento producido debido al peso al inclinarse la
bicicleta.

Todas estas afirmaciones se constatan mejor en una motocicleta ya que la velocidad de giro de la
rueda es mayor y por lo tanto tambin son mayores los efectos explicados.

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Maqueta Girscopo:
1.- Si el giroscopio est equilibrado (Giroscopio de Euler-Poinsot), es decir, si su centro de gravedad
coincide con el punto fijo, el momento de la fuerza de gravedad respecto al punto fijo es nulo. En
estas condiciones, si el disco del giroscopio se pone en rotacin, la direccin del momento angular
coincidir con la de su eje.
El girscopo deber permanecer en movimiento estacionario (velocidad de precesin y rotacin
constante y nutacin cero) independientemente del ngulo del eje respecto de la vertical.
Cuando se gira la base del girscopo se introduce un par de fuerzas en el sistema por lo que aparece
inducido un movimiento de precesin como respuesta a la variacin del momento cintico producida.
El sentido del movimiento de precesin depender del sentido de giro del disco (rotacin propia).
2.- Si el girscopo est desequilibrado (Giroscopio de Euler-Lagrange), es decir, si su centro de
gravedad no coincide con el punto fijo, el momento de la fuerza de gravedad respecto al punto fijo
no es nulo por lo que aparece un movimiento de nutacin inducido adems de un movimiento de
precesin.
Si representramos la interseccin del extremo del eje de giro con una superficie esfrica cuyo centro
fuera el punto fijo del girscopo obtendramos las siguientes curvas para cada uno de los diferentes
movimientos de nutacin que se han realizado en la prctica.
1
2

1
2

Los paralelos que aparecen dibujados en cada caso se corresponden con los valores mximos y
mnimos del ngulo de nutacin, 1 y 2, respectivamente
En el primer caso se observa como la precesin se anula para el valor 1, en el segundo caso el
movimiento de precesin mantiene constante el sentido en todo momento, mientras que en el tercer
caso, el movimiento de precesin cambia de sentido en un ngulo , comprendido entre 1 y 2.
La amplitud de la nutacin ser menor cuanto mayor sea la velocidad de rotacin propia.

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COMENTARIOS:
Debido a las propiedades que se han constatado en esta prctica de los girscopos, este tipo de
elementos tiene muchas aplicaciones en diferentes reas:
a) Dispositivos inalmbricos para informtica y realidad virtual.

Ratn inalmbrico
Mando Wii

b) Estabilizadores en barcos y motocicletas.

Giroscopio montado en el
interiore del casco de un
barco en 1910
c) Girocompases y sistemas inerciales para navegacin marina y area (piloto automatico) y
guiado en balstica.
Horizonte artificial de un avin

Giroscopio en un misil Exocet (5)

d) Juguetes

Powerball

Los girscopos mecnicos han evolucionado a girscopos elctricos donde la velocidad de rotacin
necesaria en el girscopo se consigue a travs de un motor elctrico.

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Giroscopio elctrico

Giroscopio elctronico

stos a su vez han evolucionado para dar lugar a girscopos electrnicos o piezoelctricos que se
utilizan ya en la mayora de las aplicaciones, las ventajas de estos ltimos son obvias por el volumen
que ocupan, por el bajo peso, por no tener partes mviles, por la velocidad de respuesta que tienen y
sobre todo por su bajo precio.
Los girscopos electrnicos son dispositivos de estado slido basados en la aceleracin de Coriolis.
En ellos, un material piezoelctrico se hace oscilar a la frecuencia de resonancia, de modo que al
girar, la fuerza de Coriolis, que es proporcional a la velocidad angular, provoca la aparicin de una
diferencia de potencial debida a la desviacin del prisma, permitiendo la medida de la velocidad de
rotacin
Estos dispositivos se utilizan para controlar servomotores y estn muy extendidos por ejemplo en el
mundo del aeromodelismo.
ltimamente se han desarrollado adems girscopos pticos, en base a aplicaciones lser y de fibras
pticas:
Giroscopio de fibra ptica: estn formados por una bobina de fibra ptica por donde se hace
circular dos haces lser en sentidos opuestos para generar un patrn de interferencia, siendo
el desfase proporcional al desplazamiento angular o giro de la bobina.
Girscopo lser: en este caso el haz lser se mueve en el interior de una cavidad circular
formada por tres o cuatro espejos.
Ambos tipos de girscopos se basan en el efecto Sagnac que consiste en que una onda
electromagntica que se mueve en un camino cerrado, que est rodeada por un rea finita, es
influenciada por la velocidad angular del sistema en el cual est incluida esa rea. Son los girscopos
que tienen mayor precisin.
Todos estos elementos se utilizan como sensores de velocidad angular.

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