UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

243005 SISTEMAS DINMICOS
FUNCIN DE TRANSFERENCIA

1. RESPUESTA IMPULSO
La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una
entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de
sistemas continuos la entrada corresponde a la funcin delta de Dirac.
La respuesta impulso del sistema se puede determinar a partir de la ecuacin que
lo describe.
Ejemplo 1 Encuentre la respuesta impulso del sistema representado por la
siguiente ecuacin diferencial:

2 y (t ) 4 y(t ) 3x(t )
Solucin:
Haciendo x(t ) (t ) se obtiene la respuesta y (t ) h(t ) . Por lo tanto, h(t ) debe
satisfacer la siguiente ecuacin diferencial:
2h(t ) 4h(t ) 3 (t )

Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin y

recordando que las condiciones iniciales son cero, se obtiene:

2sH ( s) 4 H ( s) 3
Despejando H (s) ,

2H ( s )( s 2) 3
H ( s)

3 1
2 s2

Ahora, se aplica la transformada inversa de Laplace a H (s) para hallar h(t ) o

respuesta impulso:
3
1 3 2 t
h(t ) L 1
e
2
s 2 2

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2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) puede modelarse
mediante una ecuacin diferencial de la forma:
dny
dt

a1

d n 1 y
dt

n 1

an 1

dy
dt

an y b0

d mu
dt

b1

d m 1u
dt

m 1

bm 1

du
dt

bm u

donde n m (1)

Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y (t ) de un sistema con la

seal de entrada u(t ) del mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema
a una seal de entrada determinada, mediante su resolucin. A esta ecuacin se
le denomina ecuacin diferencial caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin
diferencial caracterstica es, en general, complejo. Es por ello que se introduce el
concepto de funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene
realizando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial caracterstica del
sistema, con condiciones iniciales nulas. Es decir, para obtener la funcin de
transferencia del sistema lineal que est representado la ecuacin (1), se aplica la
transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin y se suponen
condiciones iniciales cero. El resultado es:
( s n a1s n 1 an 1s an )Y ( s ) (b0 s m b1s m1 bm1s bm )U ( s )

Entonces, la funcin de transferencia entre y (t ) y u(t ) est dada por:

G( s)

Y ( s) b0 s m b1s m1 bm1s bm
n
(2)
U ( s)
s a1s n 1 an 1s an

Donde, U ( s) es la transformada de Laplace de la entrada del sistema y Y ( s) es la

transformada de Laplace de la salida del mismo.
La funcin de transferencia contiene toda la informacin de la dinmica del
sistema.
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende fundamentalmente de
las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia; estas
races se denominan polos de la funcin de transferencia.

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Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe
ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre es mayor) que el orden del
numerador, de este modo se garantiza que el sistema es causal.
Por ltimo, hay que resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin
sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden
tener la misma funcin de transferencia, aplicndose, de este modo, el concepto
de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los
sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en
aplicaciones con prototipos electrnicos).
Algunas de las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a
continuacin:

La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal

invariante en el tiempo. No est definida para sistemas no lineales.
La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es
la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada.
Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
La funcin de transferencia de un sistema de tiempo continuo se expresa slo
como una funcin de la variable compleja s . No es funcin del tiempo, o de
cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente.

Ejemplo 2 Encuentre la funcin de transferencia del sistema que tiene como

modelo matemtico la siguiente ecuacin diferencial:

y 6 y 8 y u 5u
Solucin:
La funcin de transferencia se puede hallar aplicando la propiedad de la
diferenciacin real:
s 2Y ( s ) sy (0) y (0) 6 sY ( s ) y (0) 8Y ( s ) sU ( s ) u (0) 5U ( s )

Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son cero, se tiene

s 2Y (s ) 6 sY ( s) 8Y ( s) sU ( s) 5U ( s)

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Agrupando trminos y despejando se obtiene:

G( s)

Y ( s)
s 5
2
U ( s) s 6 s 8

3. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). Mathematical models of systems. En: Modern control
systems. (12a. ed.). (pp. 49-160). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Mathematical foundation. En: Automatic control
systems (9a.ed.). (pp. 16-103). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2010). Modelado matemtico de sistemas de control. En: Ingeniera de
control moderna (5a. ed.). (pp. 13-62). Madrid, Espaa: Pearson Education.
Nise, N. (2011). Modeling in the frequency domain. En: Control Systems
Engineering (6a ed.). (pp. 33-116). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
La funcin de transferencia. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=lB7DJ-nWo4Y
La respuesta impulso. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=mHk3JDCH96M
Modelizacin de sistemas elctricos funcin de transferencia 1. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=kss5cVkdxqM
Modelizacin de sistemas elctricos funcin de transferencia 2. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=8u3zh9VMlvw
Modelizacin de sistemas elctricos funcin de transferencia 3. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=bnnLEGM7aKg
Modelizacin de sistemas elctricos funcin de transferencia 4. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=wZeW6vZZbpg
Modelizacin de sistemas mecnicos funcin de transferencia 1. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=MmfEheSENLc
Modelizacin de sistemas mecnicos funcin de transferencia 2. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=58i-jO3LJbY
Modelizacin de sistemas mecnicos funcin de transferencia 3. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=L8gYgnOMA08
Modelizacin de sistemas mecnicos funcin de transferencia 4. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=yrq8caS4FwE
Modelizacin de sistemas mecnicos rotacin funcin de transferencia 1.
Recuperado en https://www.youtube.com/watch?v=axHUmMOEiWk

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Modelizacin de sistemas mecnicos rotacin funcin de transferencia 2.

Recuperado en https://www.youtube.com/watch?v=zONWoTRrEqQ
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Resolucin de ecuaciones diferenciales con la transformada de Laplace. Recuperado
en https://www.youtube.com/watch?v=fnlNB-yer6Q
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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