Universidad Nacional de Colombia sede Medelln

Departamento de Ingeniera Civil

Postgrado en Estructuras
DINAMICA DE ESTRUCTURAS

CLASE 16: CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE

MODOS Y FRECUENCIAS NATURALES, CONDENSACIN
ESTTICA Y EJEMPLOS

Profesor:
LUIS AUGUSTO LARA VALENCIA

Medelln: Noviembre 2014

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES
El Carcter preventivo del clculo de modos y frecuencias naturales

Al estudiar SDUGL se discuti la

condicin para la ocurrencia del
fenmeno de resonancia.

Cuando la frecuencia de excitacin del

agente externo se aproxima de la frecuencia
natural del sistema objeto de anlisis,
grandes amplificaciones dinmicas son
observadas.

Se discuti tambin que para que el efecto de resonancia genere

consecuencias importantes, la energa proporcionada por el
agente excitador debe ser mayor que la energa perdida en cada
ciclo donde exista efecto de amortiguamiento.

En la Figura 2 se muestra nuevamente el grafico del factor de magnificacin dinmica en

funcin de la relacin de frecuencias para diversos factores de amortiguamiento. Recurdese
que este grafico permite estimar el comportamiento de la respuesta dinmica de un sistema
estructural.

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES

*Modificado de Clough y Penzien, 2003

Figura 2. Variacin del factor de magnificacin

El grafico permite concluir que

Problema Esttico

Cuando la fuerza de excitacin acta

lentamente (Parte izquierda del grafico 0),
lo que se est representando es una frecuencia
natural mucho menor que la frecuencia natural
del sistema, y en el que la amplificacin
dinmica tiende a 1

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES
En ese caso, el valor mximo de respuesta se puede calcular a partir de un anlisis esttico,
considerando como carga actuante el valor mximo de la fuerza de excitacin.

Pensando en evitar amplificaciones dinmicas, si se conoce

la frecuencia de la fuente excitadora, se podr dimensionar
el sistema estructural de modo que su primera frecuencia
natural este por encima de la frecuencia de excitacin, y as
tratar el problema como un problema esttico.

Problema

En la practica, las cargas

dinmicas
no
estn
constituidas por una sola
frecuencia

Ya se vio para SDUGL que varias cargas dinmicas senoidales superpuestas (series de
Fourier) pueden constituir, como un todo, una carga actuante en un sistema estructural.
A manera de ejemplo, supngase un elemento constitutivo de un motor de automvil
(Figura 3), el control de vibracin puede ser abordado teniendo como base un criterio de
resonancia.

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 3. Elemento constitutivo de un motor (primera alternativa)

Cuando el sistema est constituido de diversos componentes, los resultados obtenidos a

partir de las caractersticas propias de rigidez e inercia de los componentes permiten
establecer cuales frecuencias de excitacin podran ser peligrosas en la operacin del
sistema.

Si el elemento analizado es excitado de manera no uniforme por el conjunto del motor

(como ocurre en realidad en un motor) y por excitaciones externas en general, que
corresponden a una excitacin de varios armnicos, es prcticamente imposible evitar que
ninguna frecuencia natural coincida con ninguna frecuencia de excitacin

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES

Que hacer????

Ocuparse de las frecuencias de excitacin que en

confronto con las frecuencias naturales de la
estructura generen mayores problemas.

En funcin de esto es conveniente adoptar el siguiente criterio: La frecuencia de

excitacin se debe mantener en valores bajos, comparados con las frecuencias
naturales del sistema estructural, esto quiere decir, que se deber elevar las
frecuencias naturales de cada uno de los componentes en relacin a los componentes
armnicos que tengan una alta tasa de energa, y que no sea totalmente disipada
durante la excitacin.

De esta forma, los rangos de

operacin con mayor riesgo se sitan
entre los primeros modos de vibrar
del componente analizado y los
armnicos de mas bajo orden de la
excitacin.

Los armnicos mas bajos de la

excitacin son los de mayor amplitud.

Para este caso el segundo modo es el

mas energtico. Frecuencia=100Hz.

CARCTER PREVENTIVO DEL CLCULO DE MODOS Y FRECUENCIAS

NATURALES
Se identifico que

La frecuencia natural del primer modo de vibracin es

aproximadamente 105Hz.

Muy cercano de la frecuencia de excitacin mas

peligrosa (100 Hz).

Si se fija el elemento al motor, ocurrirn amplificaciones dinmicas significativas que

podran ocasionar problemas estructurales.

Que hacer????

* Aumentar considerablemente el amortiguamiento

del sistema.
* Aumentar la rigidez del elemento

La solucin mas adecuada es utilizar un elemento de refuerzo en la estructura, tal cual se

muestra en la Figura 4, con el objetivo de aumentar la rigidez y, por tanto, la frecuencia.

CONDENSACIN ESTTICA

*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 4. Elemento constitutivo de un motor modificado para aumentar la rigidez

CONDENSACIN ESTTICA

Anteriormente se presento la
idea de la superposicin modal.

El primer paso para determinar como una

estructura responde dinmicamente a una
carga externa es determinar sus modos y
frecuencias naturales

Refleja el comportamiento bsico de la estructura y

constituye un indicador de cmo responder a la carga
dinmica actuante.

Anlisis Modal

CONDENSACIN ESTTICA
La solucin esttica es obtenida en una etapa
Por su propia naturaleza, el
problema dinmico es bastante
trabajoso.

Clculo de la respuesta por

superposicin modal

Problema dinmico requiere la respuesta en

diversos instantes, formando un conjunto de
respuestas.

Requiere
un
esfuerzo
computacional
considerable el calcular modos y frecuencias.

Sera entonces adecuado utilizar procedimientos aproximados con el objetivo de calcular

los modos y las frecuencias con menos esfuerzo.

Condensacin esttica

La idea central es considerar que la masa de la

estructura se encuentra concentrada en
determinados grados de libertad, simplificando el
problema de autovalores y autovectores.

CONDENSACIN ESTTICA
Al limitar la masa en algunos pocos grados de libertad, las ecuaciones dinmicas se
vern reducidas, con lo que el problema dinmico disminuye su tamao y se torna
menos trabajoso.
Solo se computan fuerzas
de inercia donde hay masa.

Normalmente, los grados de libertad donde

se colocan las masas, y utilizados para el
clculo de los modos, se denominan
primarios (master).

Los dems grados de libertad,

colocados fuera de las ecuaciones
dinmicas,
son
llamados
secundarios (slaves).

El movimiento de esos grados de libertad esta amarrado a los grados de libertad primarios
por medio de ecuaciones.
Esta tcnica hace parte de lo que
se llama reduccin cinemtica

La mas popular es la llamada reduccin

de Guyan (Guyan, R.J., 1975).

CONDENSACIN ESTTICA

La reduccin de Guyan propone que los grados de libertad secundarios se desplacen

guardando la misma relacin esttica con los grados de libertad primarios,
independientemente de las fuerzas de inercia que son generadas en los grados de libertad
secundarios en la realidad.

Este mtodo es una manera de

reducir
el
tamao
del
problema de autovalor.

La precisin del mtodo depende de la

iniciativa del usuario al escoger los grados de
libertad primarios.

Obsrvese la placa metlica discretizada en la Figura 5. En la columna izquierda se asumen

todos los grados de libertad del modelo como grados de libertad dinmicos primarios. Por
otra parte, en la columna derecha se encuentra la misma placa metlica, pero esta vez con
algunos pocos grados de libertad seleccionados (ver flechas en el dibujo) como grados de
libertad dinmicos primarios (reduccin de Guyan).

CONDENSACIN ESTTICA
*Modificado de Alves Filho, 2005

Figura 5. Ejemplo comparativo de un elemento con todos los grados de libertad dinmicos primarios y
el mismo elemento sometido a la reduccin de Guyan

CONDENSACIN ESTTICA
Ntese como en el primer modo de vibracin de la estructura las diferencias en los valores de
frecuencias naturales no son significativas.

En modos mas altos, algunas diferencias son notadas. Por ejemplo en el 10 modo ocurren
diferencias significativas en las frecuencias calculadas, e inclusive en el modo de vibrar. Para
representar adecuadamente los modos ms altos, la distribucin de masa del modelo debera
ser mas detallada. Cabe al usuario entender la importancia de cada modo en el clculo de la
respuesta dinmica.
Tabla 1. Valores de Frecuencia natural del ejemplo

El valor de las frecuencias naturales

de los 10 primeros modos de
vibracin de este ejemplo pueden
ser vistos en la Tabla 1.

Modo de
vibracin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Frecuencia del
sistema no reducido
8,4689
43,8402
52,8093
139,4100
148,1835
257,2251
289,8385
299,2737
344,6764
408,3801

Frecuencia del
sistema reducido
8,4693
43,9138
52,8798
141,4750
149,7191
268,0570
299,5906
301,1188
349,0088
425,7603

CONDENSACIN ESTTICA
Supngase que para un sistema estructural cualquiera se hace la seleccin de los grados de
libertad primarios con el propsito de reducir el problema dinmico. El autoproblema puede
ser escrito como:

[ K] {} = [ M] {}

(12)

En este problema se considerar que las masas estn concentradas apenas en algunos grados
de libertad. De esta manera, las matrices de rigidez y masa pueden ser subdivididas en
submatrices, identificando separadamente los grados de libertad que realmente tienen masa.
As:

K aa

K ca

K ac a = M a [ 0] a

0
0
K cc c
[
]
[
]

Efectuando el producto matricial de la expresin (13):

Desplazamientos de los grados de libertad con masa

(13)
Desplazamientos de los grados de libertad sin masa

CONDENSACIN ESTTICA

Kaa a + Kac c = Ma a

De (15) se obtiene:

Sustituyendo (16) en (14):

(14)

Kca a + Kcc c = 0

(15)

c = Kcc1 Kca a

(16)

Kaa a + Kac ( Kcc1 Kca a ) = Ma a

(K

aa

Kac Kcc1 Kca ) a = Ma a

(17)

(18)

CONDENSACIN ESTTICA

KA = Kaa Kac Kcc1 Kca

Sustituyendo (19) en (18):

KA a = Ma a

(19)

(20)

Problema de
autovalor reducido

La expresin (20) constituye un problema de autovalor reducido, ya que las dimensiones de

las matrices son menores que el problema original (expresin (12)). Los modos de vibrar son
determinados por los desplazamientos obtenidos de a. Los grados de libertad que no tienen
masa acompaan la deformacin de la estructura.

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Ejercicio
Supngase la torre presentada en la Figura 1, donde la masa distribuida es mucho menor
que las masas de las plataformas ubicadas en los niveles 2 y 4. Un equipo instalado en la
base de la torre transmite vibraciones axiales a ella, con frecuencia de excitacin = 6
rad/s. Evalese, a manera preventiva, si debe ocurrir algn problema de naturaleza dinmica
que justifique la retirada del mencionado equipo.
M4 =1
E, A/4, L/4

(d)
3

E, A/2, L/2

(c)

M2 =2
2

E, A, L

(b)
1

E, 2A, 2L

(a)
0

Figura 1. Estructura idealizada

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Solucin
Para resolver el problema se seguir la
secuencia aplicada en los problemas de
clculo de modos y frecuencias naturales
ya desarrollados.

Se montar la ecuacin de frecuencia y

seguidamente
se
calcularn
los
autovectores.

* Verificar si la frecuencia de excitacin est

prxima de una de las frecuencias naturales.
Para este ejercicio especifico
* Se utilizarn nicamente en el modelo de
clculo las masas M2 y M4 (no se tienen en
cuenta masas distribuidas).
Con esta condicin lo que se est consiguiendo es
condensar las masas en algunos grados de libertad de la
estructura (GL 2 y 4).

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

El procedimiento de montaje de la matriz de rigidez de la estructura a partir de las matrices
de rigidez de sus elementos es empleado a continuacin. Considerando que EA/L = 1, se
tiene:

2 1 0 0 1
1 2 1 0
2

K
=
[ ]
0 1 2 1 3

4
0
0
1
1

0
0
[ M ] =
0

0 0 0
2 0 0
0 0 0

0 0 1

1
2
3
4

Se sabe que las ecuaciones representadas en forma matricial pueden ser agrupadas de forma
organizada. De esta manera, es posible, por ejemplo, agrupar las masas no nulas en la parte
superior de la matriz de masa, y as sucesivamente para los otros elementos del sistema, sin
provocar alteraciones. Reorganizando las matrices de acuerdo a lo establecido en la
condensacin esttica se tendr:

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

2

2 0 1 1 2
0 1 0 1
4

[K ] =
1 0 2 0 1

1
1
0
2

Recordando que:

2
0
[ M ] =
0

[ K] {} = [ M] {}

2 0 1 1
2
0 1 0 1
0

a =
1 0 2 0 c
0

1 1 0 2
0

0 0 0
1 0 0
0 0 0

0 0 0

2
4
1
3

Sustituyendo:

0 0 0
1 0 0 a

0 0 0 c

0 0 0

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Identificando de las ecuaciones

anteriores

Y recordando que:

Se obtiene entonces:

K aa

K ca

K ac a = M a [ 0] a

0
0
K cc c
[
]
[
]

KA = Kaa Kac Kcc1 Kca

2 0 1 1 1/ 2 0 1 0
KA =
0 1 0 1/2 1 1
0
1

2
KA =

1
1

2 2

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

El problema del autovalor reducido est dado por:

De esa manera, la ecuacin de frecuencia ser:

det ( KA Ma ) = 0

1 2 1/2
1/2 1/ 2 = 0

1 1/2 2 0
1/ 2 1/ 2 0 1 = 0

1 1
1

(
) = 0
2 4

KA a = Ma a

1
22 2 + = 0
4

1 0,14

1 0,37rad / s

2 0,85

2 0,92rad / s

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Como la frecuencia de excitacin es = 6 rad/s, por encima de las frecuencias naturales, no
se deben tener amplificaciones dinmicas que justifiquen el retirar el equipo instalado en la
base de la torre.

Los autovectores pueden ser calculados utilizando:

( [ K ] M ) { } = {0}
A

ai

Haciendo uso de los procedimientos aplicados en ejercicios anteriores, es posible calcular los
autovectores, teniendo estos valores de:

1
a1 =
2

1
a2 =
2

A continuacin se plantea otro ejercicio, donde nuevamente se aplicar el concepto de

condensacin esttica.

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Ejercicio
Determinar las frecuencias naturales y los modos normales para el edificio simple con tres
grados de libertad presentado en la Figura 2. Despus, condensar el primer grado de libertad
y comparar los resultados obtenidos para las dos primeras frecuencias naturales y los
correspondientes modos normales.

m3=100 kp*seg2/cm

y3

K1=10000 kp/cm
m2=50 kp*seg2/cm

y2

K2=10000 kp/cm
m1=25 kp*seg2/cm

K1=30000 kp/cm

Figura 2. Edificio idealizado

y1

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Solucin
Primero se resolver el problema dinmico sin simplificaciones.
Las matrices M y K del problema que se va a resolver estn dadas por:

k1 + k2
[ K ] = k2
0

k2
k 2 + k3
k3

0
k3
k3

m1
[ M ] = 0
0

0
m2
0

0
0
m3

Sustituyendo los respectivos valores numricos, se tiene:

0
40000 10000
[ K ] = 10000 20000 10000
0
10000 10000

0
25 0
[ M ] = 0 50 0
0 0 100

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

A hora se determinar el determinante

( K i M ) =

Det ( K iM) = 0

Det ( K iM) = 0

0
0
40000 10000
25 0
10000 20000 10000 0 50 0

0
0 0 100
10000 10000

40000 25
DET 10000

El determinante se calcula de la siguiente forma

10000
0

20000 50
10000 = 0

10000 100
10000

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Det ( K iM) = ( 40000 25 ) ( 20000 50 ) (10000 100 ) + ( 10000) ( 10000) ( 0)

+ ( 0) ( 10000) ( 10000) ( 40000 25 ) ( 10000) ( 10000)
( 10000) ( 10000) (10000 100 ) ( 0) ( 20000 50 ) ( 0) = 0

Det ( K iM) = -125000 3 + 262500000 2 -92500000000 + 3000000000000 = 0

La solucin de esta ecuacin algebraica de tercer grado tiene las siguientes races:

1 = 36,06

2 = 400

Con esto, las frecuencias naturales pueden ser calculadas:

3 = 1663,94

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

1 = 6 rad / s

2 = 20 rad / s

3 = 40,79 rad / s

Los modos normales quedan determinados por la sustitucin de los valores de las
frecuencias naturales en la siguiente ecuacin:

( K iM) i = 0

10000
0
1i
40000 25
10000
20000 50
10000 2i = 0

0
10000 10000 100 3i

Escogiendo arbitrariamente algn ij, por ejemplo, 1i =1, entonces se encontrar que:

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

( 40000 25 ) 1i 10000 2i = 0
10000 1i + ( 20000 50 ) 2i 10000 3i = 0
10000 2i + (10000 100 ) 3i = 0

11 1
3,91
21 =
31 6,11

12 1
3
22 =
32 1

Condensacin del primer grado de libertad

13 1
3,34
23 =

33 2,03

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

A partir de las matrices de masa M y rigidez K:

0
40000 10000
[ K ] = 10000 20000 10000
0
10000 10000

0
25 0
[ M ] = 0 50 0
0 0 100

Se subdividen las matrices, identificando separadamente los grados de libertad que sern
condensados (secundarios) y los grados de libertad que permanecern activos (primarios).
2

20000 10000 10000 2

0 3
[ K ] = 10000 10000
10000
0
40000 1

0
50 0
[ M ] = 0 100 0
0
0 25

2
3
1

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

K aa

K ca

M a [ 0] a
K ac a
=

0
0
K cc c
[
]
[
]

Desplazamientos de los grados de libertad con masa

Desplazamientos de los grados de libertad sin masa

Calculando:

KA = Kaa Kac Kcc1 Kca

20000 10000 10000

1
K
=

40000
] [ 10000 0]
[ A ] 10000 10000 0 [

20000 10000 2500 0

[ K A ] = 10000 10000 0 0

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

17500 10000
[ K A ] = 10000 10000

Ahora, la matriz de masa Ma es definida como:

Por tanto, el problema de autovalor reducido

puede ser expresado mediante la relacin:

50 0
M a =

0
100

KA a = Ma a

17500 10000 1i
50 0 1i
10000 10000 = 0 100

2i

2i

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

A hora se determinar el determinante

Det ( KA Ma ) = 0

17500 10000
50 0

10000
10000
0
100

K A M a =

Det ( KA Ma ) = 0

10000
17500 50
DET
=0

10000 100
10000

Det ( KA Ma ) = (17500 50 ) (10000 100 ) ( 10000) ( 10000) = 0

Det ( KA Ma ) = 5000 2 -2250000 + 75000000 = 0

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

La solucin de esta ecuacin algebraica de segundo grado tiene las siguientes races:

1 = 36,25

2 = 413,75

Con esto, las frecuencias naturales pueden ser calculadas:

1 = 6,02 rad / s

2 = 20,34 rad / s

Comparando, se puede afirmar que la diferencia entre los resultados de frecuencia obtenidos
utilizando todos los grados de libertad y condensando el primer grado de libertad del
sistema estructural generan errores aproximados de:

1 0,003

2 0,02

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

Los modos normales quedan determinados por la sustitucin de los valores de las
frecuencias naturales en la siguiente ecuacin:

10000 1i
17500 50
10000 10000 100 = 0

2i

( K iM) i = 0

Escogiendo arbitrariamente algn ij, por ejemplo, 1i =1, entonces se encontrar que:

(17500 50 ) 1i 10000 2i = 0
10000 1i + (10000 100 ) 2i = 0
De esta manera se obtiene:

APLICACIN DE CONDENSACIN ESTTICA

12 1
= 1,57
22

13 1
= 0,32

23

La diferencia entre estos modos y los modos determinados para el sistema sin condensacin
radica en que el segundo modo es el que se ha normalizado, as:

21 3,91
= 6,11
31
22 3
= 1
32

Normalizando con respecto a 21

21 1
= 1,56
31

Normalizando con respecto a 22

22 1
= 0,33

32