Elementos finales de control

Vlvulas de control
En el control automtico de los procesos industriales, la vlvula de control juega un papel muy
importante en el bucle de regulacin. Realiza la funcin de variar el caudal de fluido de control que
modifica, a su vez, el valor de la variable medida, comportndose como un orificio de rea
continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como el elemento
primario, el transmisor y el controlador. En la figura 8.1 puede verse una vlvula de control tpica.
Se compone bsicamente del cuerpo y del servomotor.

Figura 8.1 Vlvula de control tpica. Fuente: Honeywell

La vlvula de control neumtica consiste en un servomotor accionado por la seal neumtica de 315 psi (0,2-1 Kg/cm2). El servomotor est conectado directamente a un vstago que posiciona el
obturador con relacin al asiento. La posicin relativa entre el obturador y el asiento permite pasar
el fluido desde un caudal nulo (o casi nulo) hasta el caudal mximo, y con una relacin entre el
caudal y la carrera que viene dada por las curvas caractersticas de la vlvula.
El cuerpo de la vlvula de control contiene en su interior el obturador y los asientos, y est provista
de rosca o de bridas para conectar la vlvula a la tubera. El obturador es quien realiza la funcin
de control de paso del fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien tener un
movimiento rotativo. Est unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del cuerpo y que es
accionado por el servomotor.

Tipos de vlvulas
Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo y el movimiento del
obturador.
Bsicamente, se clasifican en dos grandes grupos: vlvulas con obturador de movimiento lineal y
vlvulas con obturador de movimiento rotativo.

Vlvulas con obturador de movimiento lineal

Las vlvulas de movimiento lineal, en las que el obturador se mueve en la direccin de su propio
eje, se clasifican en vlvula de globo, vlvula en ngulo, vlvula de tres vas mezcladora o
diversora, vlvula de jaula, vlvula de compuerta, vlvula en Y, vlvula de cuerpo partido, vlvula
Saunders y vlvula de compresin.

Vlvula de globo
Llamada as por disponer de un obturador en forma de globo, se caracteriza porque el flujo de
entrada o salida es perpendicular al eje del obturador. Pueden verse en las figuras 8.2a, 8.2b y 8.2c
y son de simple asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado.
Las vlvulas de simple asiento, que cierran en contra de la presin del proceso, precisan de un
actuador de mayor tamao. Por lo tanto, se emplean cuando la presin diferencial del fluido es baja
y se precisa que las fugas, a travs de la vlvula con el obturador en posicin de cierre, sean
mnimas. El cierre estanco se logra con asientos provistos de una arandela de tefln o de otros
materiales blandos.
En la vlvula de doble asiento, o de simple asiento con obturador equilibrado, la fuerza de
desequilibrio desarrollada por el fluido a travs del obturador es menor que en la vlvula de simple
asiento.
Esto es debido a que, en la vlvula de doble asiento, el fluido acta en sentidos contarios sobre los
obturadores, y en la vlvula con obturador equilibrado lo hace por encima y por debajo del nico
obturador. Por este motivo se emplean en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse
con una alta presin diferencial. En posicin de cierre, las fugas a travs de la vlvula son mayores
que en una vlvula de simple asiento, debido a que es mecnicamente imposible que el doble
obturador asiente perfectamente sobre los dos asientos.
Como dato orientativo, puede sealarse que segn la norma ANSI/FCI 70-2-2006, las fugas
admisibles son del 0,01% del caudal mximo en la vlvula de simple asiento (clase IV metal a
metal) y de 0,1% en la vlvula de doble asiento (clase III). Asimismo, las vlvulas con asiento
dotado de anillo de tefln para cierre estanco (clase VI) admiten un caudal de fuga del 0,00001%, o
0,15 a 6,75 ml/minuto de aire o nitrgeno.

Vlvula en ngulo
La vlvula en ngulo (figura 8.2d) presenta un flujo de salida perpendicular al flujo de entrada con
un recorrido menos curvilneo que en una vlvula de globo, por lo que permite obtener un flujo de
caudal regular sin excesivas turbulencias y es, adems, adecuada para sustituir a una vlvula de
globo cuando el fluido circula con slidos en suspensin o a excesiva velocidad provocada por una
alta presin diferencial de trabajo.
El diseo de la vlvula es idneo para el control de fluidos que vaporizan (flashing), es decir para
los fluidos que dentro del estrechamiento existente en las partes internas (entre el obturador y el
asiento) y debido a una alta presin diferencial, han aumentado su velocidad y se encuentran a una
presin inferior al punto de vaporizacin. En estas condiciones, el fluido est en estado lquido a la
entrada y salida de la vlvula y en estado de vapor/lquido dentro de la misma. De este modo, las
burbujas de vapor formadas implosionan (pasando a lquido) y pueden provocar daos mecnicos
graves al chocar contra las partes internas o contra el cuerpo de la vlvula.

Figura 8.2 Tipos de vlvulas de control

Vlvula de tres vas
La vlvula de tres vas se emplea generalmente para mezclar fluidos vlvulas mezcladoras
(figura8.2e) o bien para derivar, de un flujo de entrada, dos de salida vlvulas diversoras (figura
8.2f).
Las vlvulas de tres vas intervienen tpicamente en el control de temperatura de intercambiadores
de calor, facilitando un control muy rpido de la temperatura, gracias a que el fluido de calefaccin
(vapor o fluido trmico) puede derivar, a travs de la vlvula, sin pasar por el intercambiador.

Vlvula de jaula
La vlvula de jaula (figura 8.2g y figura 8.3) recibe esta denominacin por la forma de jaula que
tiene, bien con los orificios dispuestos en una jaula fija en cuyo interior desliza el obturador, en cuyo
caso se denomina vlvula de jaula fija o bien con orificios en el obturador, en cuyo caso se
denomina vlvula de jaula mvil.
Las vlvulas de jaula fija pueden tener los orificios mecanizados de tal modo que la relacin
carrera-caudal, obtenida al moverse el obturador, proporciona las caractersticas de caudal
deseadas.
Por otra parte, permiten un fcil desmontaje del obturador y favorecen la estabilidad de
funcionamiento al incorporar orificios que permiten eliminar prcticamente el desequilibrio de
fuerzas producido por la presin diferencial del fluido. Por este motivo, este tipo de obturador
equilibrado, se emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta
presin diferencial.

Figura 8.3 Vlvulas de jaula

Como el obturador est contenido dentro de la jaula, la vlvula es muy resistente a las vibraciones
y al desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer de aros grafitados que asientan contra la
jaula y permiten lograr un cierre estanco. Sin embargo, no es la vlvula adecuada cuando el fluido
es pegajoso, viscoso o contiene slidos en suspensin, ya que entonces el fluido tiende a
colocarse entre el obturador y la jaula y puede dar lugar a obstrucciones y agarrotamientos.

Vlvula de compuerta
Esta vlvula (figura 8.2h), denominada tambin vlvula de tajadera, efecta su cierre con un disco
vertical plano, o de forma especial, y que se mueve verticalmente al flujo del fluido.
Por su disposicin es adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones
intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al flujo de
fluido cuando est en posicin de apertura total y, por lo tanto, se caracteriza por una baja cada de
presin.

Vlvula en Y
La vlvula en Y (figura 8.2i) tiene el asiento y el obturador inclinados 45 respecto al flujo del fluido.
Si el cuerpo est instalado en horizontal, es difcil desmontar las partes internas inclinadas 45 con
relacin a la horizontal. Es adecuada como vlvula de cierre y de control. Como vlvula todo-nada
se caracteriza por su baja prdida de carga y como vlvula de control presenta una gran capacidad
de caudal.
Posee una caracterstica de autodrenaje cuando est inclinada con un cierto ngulo. Se emplea
usualmente en instalaciones criognicas.

Vlvula de cuerpo partido

Esta vlvula (figura 8.2j) es una modificacin de la vlvula de globo de simple asiento teniendo el
cuerpo partido en dos partes entre las cuales est presionado el asiento.
Esta disposicin permite una fcil sustitucin del asiento y facilita un flujo suave del fluido sin
espacios muertos en el cuerpo. Se emplea principalmente para fluidos viscosos y en la industria
alimentarla.

Vlvula Saunders
En la vlvula Saunders o de diafragma (figura 8.2k) el obturador es una membrana flexible que, a
travs de un vstago unido a un servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo, que acta de
asiento, cerrando as el paso del fluido. La vlvula se caracteriza porque el cuerpo puede revestirse
fcilmente de goma o de plstico para trabajar con fluidos agresivos. Tiene la desventaja de que el
servomotor de accionamiento debe ser muy potente.
Se utiliza principalmente en procesos qumicos difciles, en particular en el manejo de fluidos
negros o agresivos o bien en el control de fluidos conteniendo slidos en suspensin.

Vlvula de manguito
La vlvula de manguito, que puede verse en la figura 8.2l, funciona mediante el pinzamiento de dos
o ms elementos flexibles, por ejemplo un tubo de goma. Igual que las vlvulas Saunders o de
diafragma, se caracteriza porque proporciona un ptimo control en posicin de cierre parcial y se
aplica, fundamentalmente, en el manejo de fluidos negros corrosivos, viscosos o conteniendo
partculas slidas en suspensin.
Vlvulas con obturador de movimiento rotativo
Las vlvulas en las que el obturador tiene un movimiento rotativo se clasifican en: vlvula de disco
excntrico rotativo (Camflex), vlvula de obturador cilndrico excntrico, vlvula de mariposa,
vlvula de bola, vlvula de macho, vlvula de orificio ajustable y vlvula de flujo axial.

Vlvula de disco excntrico (Camflex)

La vlvula de disco excntrico (Camflex) (figura 8.2m y 8.4) consiste en un obturador de superficie
segmentada esfrica que se autoalinea durante el movimiento de giro excntrico, proporcionando
un cierre estanco y unas bajas fuerzas dinmicas del fluido. Esto permite utilizar un servomotor de
par reducido. Por otra parte, la tapa de extensin permite la operacin para un margen amplio de
temperaturas.
La vlvula puede tener un cierre estanco mediante aros de tefln dispuestos en el asiento y se
caracteriza por su gran capacidad de caudal, comparable a las vlvulas de mariposa y a las de
bola.

Figura 8.4 Vlvula Camflex. Fuente: Masoneilan (Dresser)

Vlvula de obturador cilndrico excntrico

Esta vlvula (figura 8.2n) tiene un obturador cilndrico excntrico que asienta contra un cuerpo
cilndrico. El cierre hermtico se consigue con un revestimiento de goma o de tefln en la cara del
cuerpo donde asienta el obturador.
La vlvula es de bajo coste y es adecuada para fluidos corrosivos o conteniendo slidos en
suspensin.

Vlvula de mariposa
En la vlvula de mariposa (figura 8.2o) el cuerpo est formado por un anillo cilndrico dentro del
cual gira transversalmente un disco circular. La vlvula puede cerrar hermticamente mediante un
anillo de goma encastrado en el cuerpo.
Un servomotor exterior acciona el eje de giro del disco y ejerce su par mximo cuando la vlvula
est casi cerrada (en control todo-nada se consideran 90 y en control continuo 60, a partir de la
posicin de cierre, ya que la ltima parte del giro es bastante inestable), siempre que la presin
diferencial permanezca constante. En la seleccin de la vlvula es importante considerar las
presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de completa apertura y de cierre; se
necesita una fuerza grande del actuador para accionar la vlvula en caso de una cada de presin
elevada
Las vlvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de fluidos a baja
presin.

Vlvula de bola
En estas vlvulas, el cuerpo tiene una cavidad interna esfrica que alberga un obturador en forma
de esfera o de bola (de ah su nombre). La bola tiene un corte adecuado (usualmente en V) que fija
la curva caracterstica de la vlvula, y gira transversalmente accionada por un servomotor exterior.
El cierre estanco se logra con un aro de tefln incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola
cuando la vlvula est cerrada. En posicin de apertura total, la vlvula equivale aproximadamente
al 75% del tamao de la tubera. La vlvula de bola se emplea principalmente en el control de
caudal de fluidos negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de slidos en suspensin.
El tipo ms comn de las vlvulas de bola es la vlvula de bola segmentada, llamada as por la
forma de segmento esfrico del obturador (figura 8.2p).

Vlvula de macho
Es una vlvula de bola tpica (figura 8.2q) que consiste en un macho u obturador de forma cilndrica
o troncocnica con un orificio transversal igual al dimetro interior de la tubera. El macho ajusta en
el cuerpo de la vlvula y tiene un movimiento de giro de 90.
Se utiliza generalmente en el control manual todo-nada de lquidos o gases y en regulacin de
caudal.

Vlvula de orificio ajustable

En la vlvula de orificio ajustable el obturador consiste en una camisa de forma cilndrica que est
perforada con dos orificios, uno de entrada y otro de salida, y que gira mediante una palanca
exterior accionada manualmente o por medio de un servomotor. El giro del obturador tapa, parcial o
totalmente, las entradas y salidas de la vlvula, controlando as el caudal. La vlvula incorpora,
adems, una tajadera cilndrica que puede deslizar dentro de la camisa gracias a un macho
roscado de accionamiento exterior. As, la tajadera puede fijarse manualmente en una posicin
determinada para limitar el caudal mximo (figura 8.2r).

Vlvula de flujo axial

Las vlvulas de flujo axial consisten en un diafragma accionado neumticamente que mueve un
pistn, el cual, a su vez, comprime un fluido hidrulico contra un obturador formado por un material
elastmero. De este modo, el obturador se expansiona para cerrar el flujo anular del fluido. Este
tipo de vlvulas se emplea para gases y es especialmente silencioso. Otra variedad de la vlvula
de flujo axial es la vlvula de manguito, que es accionada por compresin exterior del manguito a
travs de un fluido auxiliar a una presin superior a la del propio fluido. Se utiliza tambin para
gases (ver figura 8.2s).

Servomotores
Los servomotores pueden ser neumticos, elctricos, hidrulicos, digitales y manuales, si bien se
emplean generalmente los dos primeros por ser ms simples, de actuacin rpida y tener una gran
capacidad de esfuerzo.
Puede afirmarse que el 90% de las vlvulas de control utilizadas en la industria son accionadas
neumticamente.

Servomotor neumtico
El servomotor neumtico (figura 8.15a) consiste en un diafragma con resorte que trabaja (con
algunas excepciones) entre 3 y 15 psi (0,2-1 bar), es decir, que las posiciones extremas de la
vlvula corresponden a 3 y 15 psi (0,2 y 1 bar).
Al aplicar una cierta presin sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el
mecanismo empieza a moverse y sigue movindose hasta que se llega a un equilibrio entre la
fuerza ejercida por la presin del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte.
El servomotor puede ser de accin directa o inversa.

Figura 8.15 Servomotores neumtico, elctrico y vlvula de solenoide

Ser de accin directa cuando la presin de aire acta en la cmara superior del servomotor, es
decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia abajo, con lo que el vstago se
extiende.
Un resorte situado al otro lado del diafragma con un punto de apoyo fijo en su extremo inferior,
equilibra la accin del aire.
Ser de accin inversa cuando la presin de aire acta en la cmara inferior del servomotor, es
decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia arriba, con lo que el vstago se
contrae.
Aplicado a una vlvula solenoide (figura 8.15c), cuando la bobina est desexcitada la vlvula est
cerrada y al dar corriente el vstago es atrado por la bobina y la vlvula se abre.

Servomotor elctrico
Existen dos tipos diferentes de servomotores elctricos, los dedicados al control de clima
(calefaccin, ventilacin y aire acondicionado) (HVAC = Heating, Ventilating, Air Conditioning) y los
proyectados para el control industrial. Los primeros se caracterizan por su poco par y por el tiempo
largo de accionamiento (1 minuto), mientras que los segundos disponen de un par elevado y un
tiempo de accionamiento rpido (de 10 a 60 segundos).
La vlvula motorizada elctrica no necesita aire para su accionamiento. Ante las presiones
diferenciales elevadas del fluido y la velocidad de actuacin que se exige en la industria, el
servomotor elctrico debe disponer de un par elevado y, por lo tanto, tiene un tamao considerable.
De aqu, que las vlvulas motorizadas para aire acondicionado donde no se precisa de un
actuacin rpida, slo se empleen en equipos autnomos que carezcan de compresor de aire, o en
instalaciones que dispongan de poco par. Normalmente no se utilizan en procesos industriales,
donde la rapidez y exactitud de actuacin es importante.

Servomotores para control de clima (HVAC - aire acondicionado)

Existen bsicamente tres tipos de circuitos elctricos de control capaces de actuar sobre el motor:
Todo-nada, flotante y proporcional con elementos mecnicos de actuacin (finales de carrera o
restatos).
El circuito todo-nada representado en la figura 8.20 consiste en un motor elctrico unidireccional
acoplado al vstago de la vlvula con una leva que fija el principio y el final de la rotacin del motor
gracias a dos interruptores de final de carrera S1 y S2.
Segn la posicin del elemento de control (cierre entre los contactos 1-2 o entre 1-3) se excita el
devanado de la derecha o el de la izquierda de la figura y el motor gira, en uno u otro sentido, hasta
el final de su carrera.
El circuito flotante de la figura 8.21 consiste en un motor elctrico bidireccional con interruptores de
fin de carrera, acoplado al vstago de la vlvula. El interruptor del controlador "flota" entre los dos
contactos de accionamiento y acciona el motor a derechas o a izquierdas segn que el controlador
cierre el contacto correspondiente, parndose en caso contrario.

Figura 8.20 Servomotor elctrico para circuito todo-nada

El circuito proporcional de la figura 8.22 est formado por un motor bidireccional, un rel de
equilibrio y un potencimetro de equilibrio. El controlador es un potencimetro cuyo brazo mvil se
mueve de acuerdo con el valor de la variable del proceso.

Figura 8.21 Servomotor elctrico flotante

Figura 8.22 Servomotor proporcional

Servomotores para control industrial

Tradicionalmente, las industrias han utilizado exclusivamente servomotores neumticos para las
vlvulas de control. Los actuadores elctricos han avanzado en tecnologa en cuanto a velocidad,
par disponible, conexiones aptas para la seal de 4-20 mA c.c., las comunicaciones HART,
Founda-tion Fieldbus y otros. Adems, el motor elctrico, una vez calibrado, puede funcionar sin
problemas durante meses o aos. El registro del nmero de carreras y del camino recorrido por el
vstago, han facilitado el trabajo de mantenimiento, y personal con poca experiencia puede
predecir, por ejemplo, cuando habr que cambiar la estopada de la vlvula.

Servomotor hidrulico
Los servomotores hidrulicos (figura 8.25) consisten en una bomba de accionamiento elctrico que
suministra fluido hidrulico a una servovlvula. La seal del instrumento de control acta sobre la
servovlvula que dirige el fluido hidrulico a los dos lados de un pistn actuador hasta conseguir,
mediante una retroalimentacin, la posicin exacta de la vlvula.

Figura 8.25 Servomotor hidrulico. Fuente: ATI

Servomotor digital
Las servomotores de vlvulas digitales (figura 8.26) son controladores digitales que disponen de
compuertas neumticas accionadas por electrovlvulas que, a su vez, son excitadas por la seal
de salida binaria de un microprocesador. Su respuesta es muy rpida (una compuerta 500 ms) y el
grado de abertura depende de la combinacin de las compuertas (8 compuertas darn 1, 2,
4,...,128 relaciones de capacidad). En la figura puede verse su respuesta dinmica carrera-tiempo
ante 4 seales en escaln del 10% en subida y en bajada.

Figura 8.26 Servomotor digital. Fuente Fisher FieldVue

Vlvula de enclavamiento
La vlvula de enclavamiento (figura 8.32) se utiliza cuando el proceso requiere el mantenimiento de
la seal neumtica en el servomotor en el ltimo valor que tena antes de que se produjera algn
fallo en el suministro de aire.
Bloquea, automticamente, el aire entre el controlador y la vlvula de control cuando la presin del
aire de alimentacin disminuye por debajo de un valor prefijado.

Figura 8.32 Vlvula de enclavamiento

Vlvula de Kv o Cv o carrera ajustables

La vlvula de Kv o Cv ajustables (figura 8.33) permite variar la capacidad volumtrica de la vlvula.
En estas vlvulas, el coeficiente Cv o Kv es ajustable con una relacin que llega a 100:1,
manteniendo la misma seal de control de 4-20 mA c.c., o 0,2-1 bar, en toda la carrera ajustada de
la vlvula, aumentando as la sensibilidad y, por lo tanto, la resolucin.

Figura 8.33 Vlvula de Kv o Cv ajustables. Fuente: Varipak Masoneilan

By-pass (manifold)
Cuando la vlvula de control deja de funcionar por avera (agarrotamiento, objeto extrao entre el
obturador y el asiento, fallo de aire o de la seal de instrumentos), es til el by-pass o manifold
formado por un conjunto de vlvulas auxiliares, tuberas y accesorios, que permite derivar el caudal
de paso a una tubera en paralelo dotado de una vlvula manual de control, es decir, con una curva
caracterstica lineal o isoporcentual adecuada para que el operario pueda realizar el control del
proceso.

Figura 8.34 Montaje en by-pass de la vlvula de control

El by-pass o manifold suele consisr en:
Una vlvula de bloqueo antes y otra despus de la vlvula de control.

 Un by-pass o derivacin en paralelo con vlvula de accionamiento manual alrededor del

conjunto.
Los codos, tes, reductores y accesorios que puedan ser necesarios en el montaje.

Vlvula inteligente
La vlvula inteligente (figura 8.40), aparecida gracias al desarrollo de los microprocesadores,
contiene un controlador digital y sensores de medicin de temperatura, caudal y presin montados
en la propia vlvula. El controlador digital controla la presin manomtrica antes o despus del
orificio de la vlvula, y la temperatura o el caudal, y enva la seal de salida al mdulo del
posicionador electroneumtico acoplado al actuador. Cada vlvula tiene grabada en una memoria
ROM la variacin del Cv correspondiente al intervalo 0%-100 % de abertura de la vlvula y el valor
del factor de recuperacin Cf, lo que permite conocer y controlar el caudal que est pasando a
travs de la vlvula gracias al microprocesador que calcula el caudal utilizando las frmulas
correspondientes.
El software permite seleccionar la caracterstica deseada de la vlvula: lineal, igual porcentaje,
apertura rpida y la que pueda especificar el usuario.

Figura 8.40 Vlvula inteligente. Fuente: Valtek International Inc.

Modos de control
Tipos de control
En el control manual del ejemplo de la figura 9.3, el operador puede hacer las correcciones en la
vlvula de vapor de varias formas:
1. Puede abrir o cerrar instantneamente la vlvula.
2. Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la
desviacin.
3. Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
4. Puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de desviacin.
Asimismo, el operador puede emplear otros mtodos o combinaciones en la manipulacin de la
vlvula.
En los sistemas industriales se emplea, bsicamente, uno o una combinacin de los siguientes
sistemas de control:
a. De dos posiciones (todo-nada).
b. Flotante.
c. Proporcional de tiempo variable.
d. Proporcional.
e. Proporcional + integral.
f. Proporcional + derivada.
e. Proporcional + integral + derivada.

Control todo-nada
En la regulacin todo-nada, la vlvula de control adopta nicamente dos posiciones, abierta o
cerrada, para un valor nico de la variable controlada. Este tipo de control se caracteriza por un
ciclo continuo de variacin de la variable controlada.
El control todo-nada se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona neutra, dentro de la
cual el elemento final de control permanece en su ltima posicin, para valores de la variable
comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de
consigna y la gama diferencial.

Control flotante
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante (figura 9.8a),
mueve el elemento final de control a una velocidad nica independiente de la desviacin. Por
ejemplo, una regulacin todo-nada puede convertirse en una regulacin flotante si se utiliza una
vlvula motorizada reversible de baja velocidad (con un tiempo de recorrido de 1 minuto, o ms,
desde la posicin abierta a la cerrada o viceversa).
El control flotante de velocidad constante con una zona neutra (figura 9.8b) se obtiene al acoplar a
un control todo-nada con una zona neutra una vlvula motorizada reversible de baja velocidad.
La vlvula permanece inmvil si la variable queda dentro de la zona neutra y cuando la rebasa, la
vlvula se mueve en la direccin adecuada hasta que la variable retorna al interior de la zona
neutra, pudiendo la vlvula incluso llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de
cierre.

Figura 9.8 Control flotante

Control proporcional de tiempo variable

En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor de la variable
controlada y la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos posiciones. Es decir,
la relacin del tiempo de conexin al de desconexin final es proporcional al valor de la variable
controlada.
La longitud de un ciclo completo (conexin + desconexin) es constante pero la relacin entre los
tiempos de conexin a desconexin, dentro de cada ciclo, vara al desviarse la variable controlada
del punto de consigna.

Figura 9.9 Control proporcional de tiempo variable

Control proporcional
En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre el valor de la
variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, la vlvula se mueve el
mismo valor por cada unidad de desviacin. O, en otras palabras, la posicin de la vlvula es una
copia inversa de la variable controlada.
En la figura 9.10 puede verse la forma en que acta un controlador proporcional cuyo punto de
consigna es 50 C y cuyo intervalo de actuacin es de 0-100 C. Cuando la variable controlada
est en 0 C o menos, la vlvula est totalmente abierta; a 100 C o ms est totalmente cerrada, y
entre 0 y 100 C la posicin de la vlvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por
ejemplo, a 25 C est abierta en un 75% y a 50 C en un 50%.

Figura 9.10 Control proporcional

Control proporcional + integral

El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando dicha desviacin en el tiempo y sumndola a la accin de la proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de accin integral en minutos por repeticin (o su inversa
repeticiones por minuto) que es el tiempo en que, ante una seal en escaln, la vlvula repite el
mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional. Como esta accin de control se
emplea para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto
al punto de consigna) de la accin proporcional, slo se utiliza cuando es preciso mantener un
valor de la variable que iguale siempre al punto de consigna.

Control proporcional + derivado

En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la
variable controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, el control derivativo acta
cuando existen cambios en la variable. Esta actuacin es proporcional a la pendiente de la
variable, es decir, a su derivada. En la figura 9.16 puede verse el movimiento de la vlvula de
control ante los cambios en la variable provocados por un cambio de carga.
La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin derivada en minutos de anticipo
que es el intervalo durante el cual, la variacin de la seal de salida del controlador, debida a la
accin proporcional, iguala a la parte de variacin de la seal debida a la accin derivativa cuando
se aplica una seal en rampa al instrumento.

Figura 9.16 Control proporcional + derivado

Control proporcional + integral + derivado

La unin en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa (PID) forma un
instrumento controlador que presenta las siguientes caractersticas, comentadas tomando como
ejemplo el controlador de temperatura del intercambiador de calor de la figura 9.11, donde
suponemos que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente
(figura 9.19):
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la
variable con respecto al punto de consigna. La seal P (proporcional) mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia
conduce a una mayor accin proporcional y un control ms rpido.
2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al
punto de consigna. La seal I (integral) va sumando las reas de diferencia entre la variable y el
punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su i (minutos/repeticin). Una
disminucin del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin integral y un control
3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio
de la variable controlada. La seal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por
la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin proporcional
segn el valor de d (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de accin derivada incrementa la
accin derivada y proporciona un control ms rpido.

Figura 9.19 Control proporcional + integral + derivado. Fuente: ExperTune

Protocolos de comunicacin
Muchas veces escuchamos en la industria la frase protocolos de comunicacin sin tener
claro de qu estamos hablando. Con el objeto de familiarizar a los lectores, expondremos
sus principales caractersticas y fundamentos de los ms utilizados. En principio un
protocolo de comunicacin es un conjunto de reglas que permiten la transferencia e
intercambio de datos entre los distintos dispositivos que conforman una red. Estos han
tenido un proceso de evolucin gradual a medida que la tecnologa electrnica ha
avanzado y muy en especial en lo que se refiere a los microprocesadores.
Un importante nmero de empresas en nuestro pas presentan la existencia de islas
automatizadas (clulas de trabajo sin comunicacin entre s), siendo en estos casos las
redes y los protocolos de comunicacin Industrial indispensables para realizar un enlace
entre las distintas etapas que conforman el proceso.
La irrupcin de los microprocesadores en la industria han posibilitado su integracin a
redes de comunicacin con importantes ventajas, entre las cuales figuran:
Mayor precisin derivada de la integracin de tecnologa digital en las mediciones.
Mayor y mejor disponibilidad de informacin de los dispositivos de campo.
Diagnstico remoto de componentes.
La integracin de las mencionadas islas automatizadas suele hacerse dividiendo las
tareas entre grupos de procesadores jerrquicamente anidados. Esto da lugar a una
estructura de redes Industriales, las cuales es posible agrupar en tres categoras:
Buses de campo
Redes LAN.
Redes LAN-WAN.
En esta oportunidad nos referiremos a los protocolos de comunicacin ms usados en la
industria.
Los buses de datos que permiten la integracin de equipos para la medicin y control de
variables de proceso, reciben la denominacin genrica de buses de campo. Un bus de
campo es un sistema de transmisin de informacin (datos) que simplifica enormemente
la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos industriales utilizados en
procesos de produccin.
El objetivo de un bus de campo es sustituir las conexiones punto a punto entre los
elementos de campo y el equipo de control a travs del tradicional lazo de corriente de 420mA o 0 a 10V DC, segn corresponda. Generalmente son redes digitales,
bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan dispositivos de

campo como PLCs, transductores, actuadores, sensores y equipos de supervisin.

Varios grupos han intentado generar e imponer una norma que permita la
integracin de equipos de distintos proveedores. Sin embargo, hasta la fecha no
existe un bus de campo universal. Los buses de campo con mayor presencia en el
rea de control y automatizacin de procesos son:
HART.
Profibus.

 Fieldbus Foundation.
HART (Highway-Addressable-Remote-Transdu-cer): Agrupa la informacin digital
sobre la seal analgica tpica de 4 a 20 mA DC. La seal digital usa dos frecuencias
individuales de 1200 y 2200 Hz, que representan los dgitos 1 y 0 respectivamente, y que
en conjunto forman una onda sinusoidal que se superpone al lazo de corriente de 4-20
mA.
Como la seal promedio de una onda sinusoidal es cero, no se aade ninguna
componente DC a la seal analgica de 4-20 mA., lo que permite continuar utilizando la
variacin analgica para el control del proceso.

PROFIBUS (Process Field Bus): Norma internacional de bus de campo de alta

velocidad para control de procesos normalizada en Europa por EN 50170.
Existen tres perfiles:
Profibus DP (Decentralized Periphery). Orientado a sensores/actuadores enlazados a
procesadores (PLCs) o terminales.
Profibus PA (Process Automation). Para control de proceso, cumple normas especiales
de seguridad para la industria qumica (IEC 11158-2, seguridad intrnseca)
Profibus FMS (Fieldbus Message Specification). Para comunicacin entre clulas de
proceso o equipos de automatizacin.

FOUNDATION FIELDBUS (FF): Es un protocolo de comunicacin digital para redes

industriales, es-pecficamente utilizado en aplicaciones de control distribuido. Puede
comunicar grandes volmenes de informacin, ideal para aplicaciones con varios lazos
complejos de control de procesos y automatizacin. Est orientado principalmente a la
interconexin de dispositivos en industrias de proceso continuo. Los dispositivos de
campo son alimentados a travs del bus Fieldbus cuando la potencia requerida para el
funcionamiento lo permite.

MODBUS: Es un protocolo de transmisin para sistemas de control y supervisin de

procesos (SCADA) con control centralizado, puede comunicarse con una o varias
Estaciones Remotas (RTU) con la finalidad de obtener datos de campo para la
supervisin y control de un proceso. Las Interfaces de Capa Fsica puede estar
configurada en: RS-232, RS-422, RS-485.

DEVICENET: Red de bajo nivel adecuada para conectar dispositivos simples como
sensores fotoelctricos, sensores magnticos, pulsadores, etc., y dispositivos de alto nivel
(PLCs, controladores, computadores, HMI, entre otros). Provee informacin adicional
sobre el estado de la red, que ser desplegada en la interfaz.

Bibliografa
http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=562
Creus Sol Antonio. Instrumentacin Industrial. Octava Edicin. Alfa omega grupo
editor, S.A de C.V, Mxico. 792 pag.