Professional Documents
Culture Documents
San Marcos
(Universidad del Per, DECANA DE AMRICA)
FACULTAD DE INGENIERIA
ELECTRONICA Y ELECTRICA
E.A.P. Elctrica
CURSO: Sistemas de Control I
TEMA: LUGAR DE LAS RAICES (ROOT LOCUS)
PROFESOR: Ing. Carlos Jo Miranda
07190104
NDICE
1.- Introduccin
2.-Definicin del Lugar de las Races
3.- Construccin del Lugar de las Races
Reglas para la construccin de Lugar de las Races
Ejemplo de construccin del Lugar de las Races
4.- Lugar Inverso de las Races
5.- Lugar de las Races Generalizado o Contorno de las Races
1.- INTRODUCCIN
Y sus dos races, o polos del sistema en lazo cerrado, son s1, s2 =
. En el
estudio de la posicin de dichas races, y la naturaleza de las mismas, cuando el
parmetro K vara entre - y + se dan los siguientes casos:
- < K < 0: Dos races reales y, al menos, una de ellas siempre positiva, s1 > 0.
K = 0: Dos races reales idnticas, s1=s2 0000=1.
0 < K < 8: Dos races complejas conjugadas, s1, s2 = j, donde =
y =
Es decir, una circunferencia de radio dos y centrada en el punto (-1,0). En este intervalo
de valores de K se pueden distinguir las siguientes situaciones:
0 < K < 2: Un par de races complejas conjugadas con parte real positiva: s1 = s2 =
j.
K = 2: Un par de races complejas conjugadas en el eje imaginario en s1 = s2 = j
2 < K < 8: Un par de races complejas conjugadas con parte real negativa: s1 = s2 =
j.
K = 8: Una raz real doble en s1 = s2 =
= -3.
Es decir, un punto s0 del plano complejo para que sea polo del lazo cerrado ha de
cumplir dicha ecuacin. Ya que s es una variable compleja, la ecuacin anterior se
puede desdoblar en las siguientes:
(3)
Por lo que el punto s0 es polo del sistema en lazo cerrado si satisface ambas
condiciones. Notad que ambas condiciones estn referidas a la funcin de transferencia
de lazo abierto del sistema.
En el contexto del Lugar de las Races el parmetro K es positivo y, por tanto, la
condicin del argumento queda simplificada a la expresin:
(4)
ya que el argumento de un nmero real positivo es nulo. Entonces, dicha condicin
nicamente depende de la variable s y bastar, por lo tanto, con realizar la
comprobacin de si el punto en cuestin s0 cumple la condicin del argumento para
determinar si dicho punto es polo del sistema en lazo cerrado para algn valor positivo
Figura 3 Representacin grfica de polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto del
sistema con un cero en s = -z1 y dos polos en s = 0 y s = -p2
Tal y como se ha planteado este mtodo se puede pensar que el procedimiento para
construir el Lugar de las Races entraa una bsqueda infinita de puntos s0 que
verifiquen la condicin del argumento. Afortunadamente no es as. En lo que sigue se va
a desarrollar, mediante una serie de reglas de sencillo manejo, un mtodo para la
construccin aprximada del Lugar de las Races de un sistema.
3.- CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES
Se presenta un procedimiento sistemtico para obtener una representacin aproximada
de las trayectorias que siguen las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de
control cuando el valor de la ganancia del lazo abierto vara de 0 a +.
En primer lugar debe escribirse la ecuacin caracterstica en la forma siguiente:
(5)
Donde K F(s) es la funcin de transferencia del lazo abierto del sistema. Factorizando
F(s) dicha expresin queda:
(6)
En el caso tpico de sistema de control realimentado (ver Figura 2), F(s) = G(s)H(s), que
es la funcin de transferencia del lazo abierto sin incluir la ganancia ajustable K.
Una vez escrita la ecuacin caracterstica de este modo, se aplica el mtodo descrito a
continuacin para la construccin del Lugar de las Races.
ganancia proporcional K desde 0 hasta +. Entonces habr tantas ramas como polos
haya en lazo cerrado, y se puede demostrar que el nmero de polos en lazo cerrado es el
nmero de polos que tiene la funcin de transferencia F(s). Asimismo se puede
comprobar que las ramas parten (puntos de comienzo de las ramas para K = 0) de los
polos de la funcin de transferencia F(s), y finalizan (puntos de llegada para K = ) en
los ceros de la misma.
Si el nmero de ceros en la funcin de transferencia F(s) es inferior al de polos existir
un nmero de ramas que tienden al infinito igual al exceso polo-cero (n - m), siendo n y
m el nmero de polos y ceros, respectivamente, de F(s).
Lugar sobre el eje real del plano s.
Un punto perteneciente al eje real pertenecer al Lugar de las Races si la suma del
nmero de polos y ceros de F(s) situados a su derecha es impar.
Simetra.
Dado que si un sistema real tiene un polo complejo deber tener tambin su complejo
conjugado, entonces, el Lugar de las Races ha de ser simtrico respecto al eje real.
Asntotas e interseccin de las mismas.
Como se ha visto en la primera regla, si el exceso polo-cero de la funcin de
transferencia F(s) es diferente de cero, entonces habr ramas que para grandes valores
de la ganancia K tiendan al infinito de forma asinttica. Estas asntotas son rectas que
forman el siguiente ngulo con la parte positiva del eje real:
(7)
La n - m asntotas se cortan en el eje real a una distancia del origen dada por la
ecuacin:
(8)
ngulos de salida y llegada de las ramas.
El ngulo con el que una rama del Lugar de las Races sale de un polo de la funcin de
transferencia F(s), o llega a un cero de la misma, se obtiene suponiendo un punto
auxiliar s0 perteneciente al Lugar de las Races infinitamente prximo al polo o cero en
cuestin, y aplicando el principio del argumento.
(9)
As, para obtener el ngulo de salida de la rama que parte del polo -pj queda como nica
incgnita de la ecuacin anterior el argumento del nmero complejo s0 + pj, que
corresponde al ngulo que forma la rama del Lugar de las Races que parte del polo -pj
con la horizontal (ver Figura 4).
Hay que advertir que no todas las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de
dispersin o confluencia del Lugar de las Races. Slo sern validas aquellas soluciones
que se corresponden con puntos del plano complejo que satisfacen la condicin del
argumento de la ecuacin caracterstica del sistema.
Interseccin con el eje imaginario.
Los puntos de interseccin de las ramas del Lugar de las Races con el eje imaginario
corresponden, generalmente, a valores de la ganancia K que hacen el sistema en lazo
cerrado crticamente estable. Por ello, para obtener tanto los polos en el eje imaginario
como los valores de la ganancia K correspondientes, se utilizar la regla de RouthHurwitz aplicada al polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado. Notad que
para dichos valores de K el sistema ser crticamente estable si no existen polos del
sistema en lazo cerrado en el semiplano derecho del plano complejo. Ha de tenerse en
cuenta que aparte de los polos que para dichos valores de K estn sobre el eje
imaginario el sistema puede tener otros que han de ser estables para que el sistema sea
crticamente estable.
Suma de races.
Se puede demostrar que la suma de las races de la ecuacin caracterstica (polos de la
funcin de transferencia en lazo cerrado) es constante e igual al coeficiente cambiado de
signo del trmino de orden n - 1 del polinomio caracterstico del sistema cuando el
trmino de orden n es la unidad. Aun no tratndose de una regla que sea necesaria para
la construccin del Lugar de las Races, puede ser til en muchos casos.
Determinacin de la ganancia K.
En todos aquellos casos en los que sea necesaria la obtencin del valor de la ganancia K
para la cual algn punto del plano s pertenece al Lugar de las Races se realizar
aplicando la condicin del mdulo.
(13)
Por el contrario, la condicin del mdulo se mantiene igual que cuando K > 0. En
consecuencia, las reglas de construccin basadas en la condicin del mdulo son
invariantes con respecto al signo de la ganancia K mientras que aquellas basadas en la
condicin del argumento cambian con el signo de K. En concreto, las reglas n 2 (lugar
sobre el eje real), n 4 (ngulos de asntotas) y n 5 (ngulos de salida y llegada de las
ramas) derivan de la condicin del argumento y, por tanto, han de ser cambiadas con
respecto a las descritas anteriormente para la construccin del Lugar de las Races. El
cambio consiste en sustituir el texto ... nmero impar de... por ... nmero par de...
en cada una de dichas reglas.
Considerando el diagrama de bloques general para un sistema de realimentacin
negativa (Figura 2), se ha de considerar la construccin del Lugar Inverso de las Races,
en vez del Lugar de las Races (directo), para estudiar la evolucin de los polos del lazo
cerrado a medida que K vara en los casos siguientes:
Funcin de transferencia F(s) = G(s)H(s) con ganancia positiva a bajas frecuencias y K
< 0, esto es
Analizando dicho Contorno de las Races se estudia el efecto del parmetro sobre la
dinmica del sistema y se escoge un valor adecuado a los propsitos de diseo, por
ejemplo = 1. Dicho valor se sustituye en la ecuacin caracterstica (16) y se estudia
el efecto del parmetro reescribiendo la ecuacin caracterstica de la siguiente forma:
Analizando este nuevo Contorno de las Races se estudia el efecto que tiene en el
sistema la variacin este parmetro cuando el parmetro est fijado al valor 1.
Observando este Contorno de las Races se seleccionara un valor 1, adecuado a los
propsitos de diseo, para el parmetro . Si con los valores 1 y 1 seleccionados los
propsitos de diseos no son satisfechos adecuadamente, en una nueva iteracin se
construira un nuevo Contorno de las Races respecto del parmetro manteniendo
fijado el parmetro en el valor 1 y siguiendo el mismo procedimiento. Despus de
varias iteraciones, en las cuales se ha ido estudiando el efecto en la dinmica del sistema
de uno de los parmetros fijando anteriormente el otro, se pueden obtener un par de
valores, i y j, para los parmetros y , respectivamente, donde i = j o i = j + 1. Por
supuesto, este proceso de eleccin se puede acortar si el valor de los parmetros est
acotado a unos valores que son conocidos. As, en la primera iteracin se partira de un
valor = 0 0 que simplificara el diseo.