Cours de physique gnrale I Mcanique Prof. J.-Ph.

Ansermet
28 novembre 2012

Corrig Srie 9 : Cinmatique du solide

1. Hypocyclode
a) La vitesse vM dun point quelconque M du petit cylindre
est donne par
vM = vA + AM ,

(1)

o est le vecteur axial de rotation propre du petit cyclindre. Dans le cas particulier du point de contact P (i.e.
M = P ), la condition de roulement sans glissement,
vP = 0 ,

(2)

et lexpression de la vitesse du centre de masse du petit

cylindre
vA = OA ,
(3)
impliquent que lquation (1) se rduit ,

OA + AP = 0 .

(4)

La projection des deux termes de lquation (4) dans le repre cylindrique (e , e , ez ) donne




OA = R R0 ez e = R R0 e ,
AP = R0 ez e = R0 e .
Ainsi la projection de lquation (4) selon laxe e donne,


R R0 + R0 = 0 .
b) Le vecteur OM est exprime en coordonnes cartsiennes comme, i.e.







cos
xM
cos
0
0
OM =
= OA + AM = R R
+R
.
yM
sin
sin
Les quations paramtriques de lhypocyclode sont donc de la forme,


xM = R R0 cos + R0 cos ,


yM = R R0 sin + R0 sin .

(5)

(6)

(7)

Les angles et sont coupls. On peut dfinir leur couplage en intgrant la condition (5) de
roulement sans glissement par rapport au temps. Il y a donc un seul degr de libert : ou .

2. Virage davion
a) En vol horizontal, lhlice a un moment cintique L (dirig dans le sens
du mouvement sur le schma cicontre). Pour tourner gauche, le
pilote peut actioner soit les palonniers (pdales) pour provoquer un
lacet (rotation de lavion selon un
axe vertical) soit le manche balai
par provoquer un roulis (rotation de
lavion selon un axe horizontal longitudinal). Sur le schma, on considre uniquement le cas du lacet. La
force arodynamique externe F qui
agit sur la drive (partie mobile de
la queue) exerce sur lappareil, donc
sur lhlice, un moment de force externe M, suppos constant, orient
vers le haut.
Le thorme du moment cintique,

dL
=M=xF ,
dt
intergr sur un intervalle de temps t donne
L = L (t + t) L (t) = M t = (x F) t .

(8)

(9)

Par consquent, la variation du moment cintique L est colinaire au moment externe M et

soriente vers le haut dans ce cas. Ainsi, si le pilote ne compense pas, lavion aura tendance
monter lors dun virage gauche. Par un raisonement analogue, on peut montrer que lavion aura
tendance descendre lors dun virage droite.
Il est important de mentionner que la rotation vers la gauche de lavion dans le plan horizontal
(lacet vers la gauche) provoque une rotation de laxe de lhlice vers la gauche. Par consquent, le
moment cintique de lhlice, qui est solidaire de lavion, se dplace galement vers la gauche ce qui
gnre sur lhlice un moment de force dans le plan horizontal dirig vers la gauche. Ce moment
de force tend provoquer un tangage (rotation de hlice selon un axe horizontal transverse). Ce
moment de force est un moment de force interne au systme (constitu de lavion et de lhlice)
puisquil nest pas directement le rsultat de la force arodynamique externe F agissant sur la
drive, mais quil est d la rotation de lavion. Puisquil est interne, et que la somme des moments
internes un solide indformable est nulle, il doit tre compens par un moment interne gal et
oppos qui agit sur lavion.
En ralit, pour effectuer une modlisation plus raliste, il faudrait galement tenir compte des
effets arodynamiques lis au lacet. Lors dun lacet, lasymtrie de lcoulement de lair le long du
profil dune aile par rapport lautre gnre une asymtrie de portance des ailes qui provoque un
roulis et incline le plan des ailes. On ne peut donc pas dissocier le lacet du roulis en pratique. De
plus, linclinaison de lavion rduit sa portance et il aura ainsi tendance descendre quelle que soit
la direction du virage. Exprimentalement, on constate que cet effet est dominant ! Un problme
dapparence relativement simple peut donc en cacher un autre nettement plus compliqu...

3. Thormes du centre de masse et du moment cintique

a) En drivant la relation de transfert du moment cintique

LO = OG M vG + LG ,

(10)

dLO
dOG
dvG dLG
=
M vG + OG M
+
.
dt
dt
dt
dt

(11)

par rapport au temps on obtient,

De plus, en utilisant le thorme du centre de masse,

F ext = M

dvG
,
dt

(12)

et la dfinition de la vitesse du centre de masse,

vG =

dOG
,
dt

(13)

la drive par rapport au temps du moment cintique (11) devient,

dLO
dLG
dLG
= vG M vG +OG F ext +
= OG F ext +
.
{z
}
|
dt
dt
dt

(14)

=0

La dfinition de la rsultante des moments de forces par rapport lorigine MOext implique que,
X
X
MOext =
OP Fext =
(OG + GP ) Fext = OG F ext + MGext .
(15)

Le thorme du moment cintique appliqu lorigine O snonce comme,

MOext =

dLO
.
dt

(16)

Finalement, lidentification des quations (14) et (15) donne alors immdiatement le thorme du
moment cintique appliqu au centre de masse G, i.e.
MGext =

dLG
.
dt

(17)