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Tecnura
Vol. 17
Nmero Especial 2
pp. 18 - 32
diciembre de 2013
investigacin
ABSTRACT
This paper presents the active disturbance rejection methodology for the tracking and rejection
of periodic signals. The possibilities of the Generalized Proportional Integral (GPI) control to
face repetitive control problems are emphasized.
An extended high gain observer based control
* * *
INTRODUCCIN
El seguimiento/rechazo de seales periodicas
constituye un tema de gran inters de investigacin en la teora de control, ya que incluye un
amplio grupo de aplicaciones de ingeniera en las
que este tipo de seales est involucrado. Algunas de estas aplicaciones incluyen controladores
de discos duros (Wu y Tomizuka, 2010), robtica (Tayebi et al., 2008), inversores electrnicos
(Zhang et al., 2010), filtros activos de potencia
(Gri et al., 2007), turbinas elicas (Houtzager
et al., 2013), entre otras.
Un enfoque que ha marcado una lnea de investigacin en el rea es el control de aprendizaje
iterativo (iterative learning control [Wang et al.,
2009]). Dentro de este contexto, operando en
lnea con el sistema, el control repetitivo emerge como una tcnica basada en el Principio del
Modelo Interno (IMP) que ha sido muy eficiente
en aplicaciones de control que requieren el seguimiento o rechazo de seales peridicas (Li Cuiyan, 2004).
Igualmente, basado en el principio del modelo interno, el control resonante (Byl et al., 2005) se
dedica al rechazo/seguimiento selectivo de los
harmnicos presentes en la seal. Los generadores lineales de este tipo son denominados resonadores y generalmente se utilizan en un arreglo
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DESCRIPCIN DE LAS ESTRATEGIAS
DE CONTROL
Control resonante
Como se muestra en la figura 1, la estructura usada en el control resonante se compone de dos lazos de control. El lazo interno est compuesto por
la planta Gp (s) y un controlador Gc (s) diseado
para proporcionar buenos mrgenes de estabilidad. La funcin de lazo cerrado del lazo interno
es G0(s) = Gc(s)Gp(s)/(1+Gc(s)Gp(s)). El lazo externo est definido por la ecuacin (2).
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Control repetitivo
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modelo interno puede escribirse a partir de la
ecuacin (3).
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Basndose en la condicin 2, se pueden establecer las reglas de diseo de los filtros H (z) y Gx (s).
Usualmente el filtro H (z) se define de manera que
(4)
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ximada dinmicas no modeladas, perturbaciones
internas y externas del sistema.
Estos controladores GPI rechazan de manera
efectiva trminos aditivos de la dinmica existente entre la entrada del sistema y la salida de
este. La metodologa primero establece el modelo
dinmico entrada-salida plana (Sira-Ramrez y
Agrawal, 2004), simplificndolo a un modelo que
solamente considera como elementos clave para
el diseo del controlador el orden de integracin
del sistema y el factor de ganancia de entrada, en
el caso monovariable.
Los controladores GPI incluyen de manera natural y embebida un modelo interno de la funcin
de perturbacin que constituye una aproximacin
polinomial en el tiempo, cuya actualizacin es de
ndole automtica, lo que permite aproximaciones arbitrariamente cercanas a las perturbaciones
desconocidas.
El objetivo de control es lograr la cancelacin
de las perturbaciones aditivas y al mismo tiempo
imponer una dinmica lineal en lazo cerrado mediante realimentacin de estados estimados, los
cuales se obtienen directamente del mismo observador lineal propuesto.
Se consideran sistemas lineales perturbados cuando se modelan con la forma de la ecuacin (5).
(5)
Donde agrupa la dinmica lineal no modelada o desconocida y representa la perturbacin
externa. Desde el enfoque del rechazo activo de
perturbaciones, estas dos funciones se consolidan
en un solo trmino y se maneja como una seal de
carcter desconocido pero acotado (ecuacin 6).
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(11)
(9)
Considerando que las anteriores hiptesis son vlidas, se seleccionan los coeficientes j, j=1,...,n +
m1, de forma que p o(s) exhiba todas sus races
en el semiplano izquierdo. Entonces, el error de
estimacin ey(t) y sus correspondientes derivadas
, j=1,...,n + m1, convergen
temporales,
globalmente a una bola, B(0, ), centrada en el
} de
origen del espacio de fase {
radio tan pequeo como se desee, dependiendo
de la parte real de las races seleccionadas. Cuanto mayor sea la magnitud de la parte real, ms
pequeo ser el radio de la bola B(0, ). Colateralmente, la variable z1(t) y sus derivadas temporales z j(t), j=2,..., m siguen arbitrariamente la
seal de perturbacin en el tiempo (t) y sus derivadas temporales (j)(t), j=1,..., m.
Prueba: de manera constructiva, se presenta la
dinmica del error de observacin ey(t) en (10).
Para detalles de la caracterizacin del acotamiento del radio con respecto a la parte real de las
races del polinomio caracteristico ver (LuvianoJurez et al., 2010).
A partir de la definicin de los errores de estimacin, para una convergencia arbitraria de e 1(t) a
cero se puede observar de (7) que ei+1(t) sigue arbitrariamente cerca i(t), luego yj(t), j=1,..., n reconstruyen de una forma arbitrariamente cercana
las derivadas de y(t).
El error de estimacin en(t) = e1(t) satisface, despus de un proceso de eliminacin sobre la ecuacin (9), la ecuacin diferencial (10) perturbada
de orden n+m.
(10)
Teorema: dado el polinomio caracterstico p o(s)
en la variable compleja s, asociado al error de estimacin (ecuacin (11))
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funcin de perturbacin (t). Realizando anlisis
similares sobre las ecuaciones de los siguientes
errores de observacin se puede comprobar que
en general zi(t), i = 1,..., m sigue arbitrariamente
cerca a (i1)(t).
Control basado en el observador GPI
Las estimaciones proporcionadas por el observador GPI permiten el planteamiento de una ley de
control para el rechazo de la perturbacin y establecimiento de un error de seguimiento. El control
basado en observador GPI para el seguimiento de
trayectorias est dado por la ecuacin (13).
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CASO DE ESTUDIO
Los sistemas mecatrnicos rotatorios, en general
accionados por motores elctricos, agrupan un
gran nmero de aplicaciones importantes en las
que las perturbaciones peridicas tienen un gran
efecto (Tomizuka, 2008). En caso de trabajar a
una velocidad constante, las perturbaciones se
presentan como seales peridicas en el tiempo
originadas por la no uniformidad de los elementos mecnicos, excentricidad, desbalanceos en la
carga, etc., o torques de operacin o perturbacin
dependientes de la posicin. En esta seccin se
muestra el diseo de los controladores expuestos
anteriormente aplicados al rechazo de una seal
de perturbacin peridica para el caso de un modelo correspondiente a una planta mecatrnica.
El sistema usado para la comparacin de las estrategias, as como para la presentacin del control
basado en observador GPI aplicado al rechazo
de seales peridicas, es un sistema mecatrnico
operado por un motor DC de escobillas. Este tipo
de plantas pueden modelarse como un sistema de
segundo orden (Chen, 1993):
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Para el ejemplo actual b = 1767.17, a1 = 52.19 y
a0 = 109.4. Las figuras 3 (a) y 3 (b) muestran la
respuesta del sistema en lazo abierto, junto con
su composicin armnica para una velocidad de
operacin de 4 rev/s, la cual es adoptada como la
velocidad nominal del sistema. La perturbacin es
Figura 3. (a) contenido frecuencial de la velocidad de salida en lazo abierto; (b) velocidad de salida; c) contenido
frecuencial de la perturbacin, y d) seal de perturbacin
Fuente: elaboracin propia.
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k
gk
k
k
gk
k
12
16
20
24
10
15
20
25
30
-89.65
-125.72
-142.04
-151
-156.59
-160.39
28
32
36
40
44
48
35
40
45
50
55
60
-163.14
-165.22
-166.84
-168.15
-169.22
-170.11
El control repetitivo se disea para una frecuencia nominal = 4Hz que corresponde con la velocidad nominal del sistema. De esta manera, el
periodo resulta Tp = 1/4s, lo cual permite definir
el elemento de retardo del modelo interno de la
ecuacin . Se determina un filtro pasabajos de pri-
Figura 5. Respuesta en frecuencia del modelo interno de la ecuacin para el diseo a una frecuencia de = 4Hz
Fuente: elaboracin propia.
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Para el lazo existente se selecciona un controlador
Gc(s) = 20 que junto con el modelo de la planta
(15) forman el sistema de lazo cerrado Go(s) = 323/
(0.457s + 324). Esto permite seleccionar el filtro
Gx(s) usando la ecuacin , con l = 1 y = 0.0001.
Es importante anotar que esta seleccin de parmetros hace cumplir las condiciones de estabilidad
expuestas en en el apartado Control repetitivo.
Diseo del control basado en observador GPI
(16)
Donde la perturbacin externa (t) = bd(t). Agrupando parte de la dinmica del sistema y la perturbacin externa en la variable (t) se obtiene el
modelo simplificado de la ecuacin (17).
(17)
Se toman las siguientes variables de estado del sistema x1(t) = y(t), x2(t) = y(1)(t) y como modelo in. Para
terno aproximado de la pertubacin
representar este modelo interno se usan las varaibles extendidas zi(t) con i = 1,2,...,6. Con esto se
propone el observador robusto GPI descrito en la
ecuacin (18).
(18)
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peridicas. La seal de referencia es constante de
amplitud 4 rev/s y la seal de perturbacin corresponde con la mostrada en la figura 3 (d).
La figura 6 muestra el contenido frecuencial del
error de seguimiento y la velocidad de salida (recuadro) para los tres controladores. Se puede notar
que para los tres casos se obtiene un buen desempeo y se logra as rechazar exitosamente la per-
Figura 6. Contenido frecuencial del error de seguimiento y velocidad de salida en el tiempo (recuadro), (a) control
basado en resonadores; (b) control repetitivo, y (c) control basado en observador GPI
Fuente: elaboracin propia.
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de banda del filtro H(z), pero esto afectara la robustez del sistema, por lo cual debe realizarse un
balance entre la robustez y el desempeo deseado
(Osburn y Franchek, 2004).
La complejidad del control basado en el observador GPI es baja, ya que se fundamenta en el nmero de integradores usados en la aproximacin
polinomial (m en la ecuacin (6)). Para mejorar
el desempeo de este compensador se puede aumentar la rapidez de los polos seleccionados para
definir la ecuacin del error de estimacin; sin
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embargo, se debe evitar demasiado aumento en el
ancho de banda del observador, puesto que puede causar alta sensibilidad al ruido y problemas de
robustez. De esta manera, se puede establecer
que el control basado en el observador GPI puede
usarse satisfactoriamente para el rechazo de perturbaciones peridicas.
(20)
La figura 8 muestra la respuesta de los tres compensadores, debida al perfil de velocidad de la
ecuacin (20). Como puede observarse, el desempeo del control repetitivo y el control basado en
resonadores se ve fuertemente afectado una vez la
velocidad del sistema se desva de la nominal. Lo
anterior ocurre porque el modelo interno de estos
compensadores ofrece alta ganancia en las frecuencias armnicas de la perturbacin, pero esta ganan-
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cia solo se consigue en una vecindad muy pequea
alrededor de dichas frecuencias (figuras 4 y 5).
Por lo tanto, pequeas variaciones en la frecuencia
de la seal de perturbacin disminuyen drsticamente la ganancia obtenida por el modelo interno,
lo cual deteriora fuertemente su desempeo. Una
forma de mejorar el desempeo del controlador re-
Figura 8. Respuesta de los tres controladores al perfil de velocidad variable. (a) control resonante; (b) control repetitivo; (c) control basado en observador
Fuente: elaboracin propia.
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CONCLUSIONES
En este trabajo se comprueban las altas capacidades que posee la tcnica de control GPI para
el rechazo/seguimiento de seales periodicas.
Adicionalmente, se demuestra una robustez complementaria de esta estrategia frente a incertidumbres paramtricas.
Las comparaciones con respecto a la variacin
de velocidad (frecuencia variable) dejan al control GPI con una notable ventaja en cuanto al
desempeo evidenciado en un menor error de seguimiento. Este error es incluso disminuido para
condiciones de operacin a menor velocidad.
Todas las estrategias de control consideradas en
esta evaluacin presentan desempeos comparables a la velocidad nominal de operacin del
sistema. Las estrategias de control repetitivo y
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