102

Problemas de ingeniera de control

7.5) En el sistema de control de nivel de lquido de la Figura 7.5 , se observa la existencia de

una entrada de lquido adicional, que se comporta como una perturbacin.
Si la perturbacin de caudal aparece de forma repentina, puede considerarse como un escaln
de magnitud Po . Consideraremos que la perturbacin es pequea al igual que el cambio en todas
las variables incrementales respecto del punto de funcionamiento estacionario.
Teniendo en cuenta que el punto de referencia est fijo, calcular la expresin del error E(s)
debido a la perturbacin y su valor en estado de rgimen, cuando:
a) El controlador es proporcional, Gc(s) = Kp
b) El controlador es de accin integral, Gc(s) = Ki / s
c) El controlador es proporcional-integral, Gc(s) = Kp ( 1 + 1 / Ti s )

FIG. 7.5

Acciones bsicas de control

103

7.6) En la Figura 7.6 se representa el sistema de control de la temperatura de un lquido que

circula continuamente por una tubera. El caudal de entrada y salida del lquido, q , es fijo, de
manera que el nivel del lquido en el depsito se mantiene constante. El lquido entra a una
temperatura Te ambiente, que se supone constante, y sale a una temperatura Ts(t)= Te + ts(t),
donde ts(t) representa el incremento de temperatura que adquiere el lquido.
Se supone que el depsito sufre unas prdidas de calor por conduccin a travs de la superficie,
de manera que el flujo calorfico perdido es proporcional a la diferencia de temperatura entre el
interior y el exterior ( Qp = KF ( Ts -Te ) = KF ts(t) ).
Un agitador mezcla el lquido de manera que su temperatura, Ts , puede considerarse uniforme
en todo el depsito.
La temperatura del lquido se mide con un elemento sensor que, junto con su cadena de
acondicionamiento de seal, se supone suministra una seal de realimentacin unitaria
( 1 V / C). Esta seal medida se compara con la seal de referencia, proporcional a la
temperatura deseada, resultando la seal de error. La seal de error incide sobre un controlador
analgico, que regula la potencia calorfica cedida por el elemento calefactor para calentar el
lquido W(t) .
Si ce es el calor especfico del lquido y C es la capacidad calorfica del tanque ,
a) Determinar el modelo del sistema trmico ts(t) / w(s) , calculando los parmetros K , .
AYUDA: Aplicar el balance energtico
{Flujo calorfico entrante} - {Flujo calorfico saliente} =
{Variacin del calor acumulado en el depsito}
b) Si el controlador es proporcional, Gc(s) = Kp , calcular:
b.1) La evolucin de la temperatura del lquido ts(t) para una entrada de referencia en
escaln.
b.2) La expresin temporal del error e(t) y valor del error en rgimen permanente, ess
, para una entrada en escaln
b.3) La evolucin de la temperatura del lquido ts(t) para una entrada de referencia en
rampa, observando que el sistema es incapaz de seguirla, creciendo el error continuamente con
el tiempo
c) Si el controlador es de accin integral, Gc(s) = Ki / s , determinar:
c.1) Tipos de respuesta de la temperatura del lquido ts(t) para una entrada de referencia
en escaln en funcin de Ki
c.2) Expresin del error e(s) y valor del error en rgimen permanente para una entrada
en escaln
d) Si el controlador es proporcional-integral, Gc(s) = Kp ( 1 + 1 / Ti s ) , determinar la expresin
del error e(s) y valor del error en rgimen permanente para una entrada escaln

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Problemas de ingeniera de control

FIG. 7.6

Acciones bsicas de control

105

7.7) En la Figura 7.7 se muestra un esquema simplificado de un sistema de control de posicin

de tipo proporcional. El conjunto controlador-actuador entrega un par T para posicionar el
elemento de carga que consta de un momento de inercia J = 1 Kg m2 y soporta una friccin
viscosa f = 2 Nm / rads-1 . Tp (s) representa una perturbacin de par que modificar la
posicin de carga. Se supone que antes de actuar la perturbacin, la posicin de equilibrio de la
carga es cero, esto es, que la entrada de referencia es nula, R(s)= 0 . Si se produce una
perturbacin brusca en forma de escaln unidad ( Tp(t) = 1 Nm ), calcular:
a) El error estacionario para Kp=2 y la curva de la posicin de salida en funcin del tiempo
c(t).
b) Repetir el apartado anterior con Kp=5 .

FIG. 7.7
7.8) En la Figura 7.8 se muestra un esquema simplificado de un sistema de control de posicin,
dotado con una accin de control de tipo proporcional-integral (PI) para eliminar el offset en
la salida debido a cualquier perturbacin. El conjunto controlador-actuador entrega un par T
para posicionar el elemento de carga que consta de un momento de inercia J = 1 Kg m2 y
soporta una friccin viscosa f = 2 Nm / rads-1. Tp (s) representa una perturbacin de par que
modificar la posicin de carga. Se supone, por simplicidad, que antes de actuar la perturbacin,
exista una posicin de equilibrio en c=0 cuando no hay una entrada de referencia aplicada,
R(s)=0 (en general, la seal de referencia estar situada en un valor de consigna prefijado y el
valor de la salida en rgimen permanente estar en correspondencia con la entrada) . Si se
produce una perturbacin brusca en forma de escaln unidad ( Tp(t) = 1 Nm ), calcular:
a) El error estacionario para Kp=5 y Ti=1 .
b) La curva de la posicin de salida en funcin del tiempo c(t).

FIG. 7.8

106

Problemas de ingeniera de control

7.9) En la Figura 7.9 a) se muestra un esquema simplificado de un sistema de control de

posicin, dotado con una accin de control de tipo proporcional-diferencial (PD) con Kp=2
y Td=1. El conjunto controlador-actuador entrega un par T para posicionar el elemento de
carga que consta de un momento de inercia J = 3 Kg m2 y soporta una friccin viscosa f =2
Nm / rads-1. Determinar:
a) Si no hay perturbacin, Tp (s) =0 , calcular la respuesta del sistema cuando se aplica un
escaln unidad en la entrada R(s).
b) Si la referencia es nula, R(s)=0 , calcular la salida si existe una perturbacin de par en forma
de escaln unidad.
c) Si se realiza una correccin tacomtrica de acuerdo con el esquema de la Figura b), con Kt=1,
calcular la nueva salida c(t) cuando se tiene una perturbacin de par en forma de escaln unidad,
siendo la entrada de referencia nula.

a)

b)

FIG. 7.9