Cours de Mécanique Du Solide 2015

Universit Ibn Tofail
Facult des Sciences

Dpartement de
Physique
Knitra
Filire : Sciences Mathmatiques Appliques

Module : Physique 6
Semestre 4
Auteur :
Pr. Mohamed AHD
Anne Universitaire :
2014 - 2015
Conseils aux tudiants
1 - Comment travailler les cours ?
Revoir rgulirement son cours.
Arriver la sance du cours en ayant compris le contenu du prcdent.
Rcrire les notes du cours laide du polycopi ou des ouvrages disponibles la

bibliothque.
2 - Comment travailler les T.D ?
Rsoudre ou essayer de rsoudre le maximum dexercices avant de venir en

sance de T.D.
Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.
Passer au tableau, chaque fois que loccasion se prsente. Ceci permet ltudiant
de combler ses lacunes, dapprendre discuter et dexprimer ses ides.
3 Pour mieux prparer les examens crits, il est vivement conseill de :
Rsoudre ou essayer de rsoudre les problmes des examens des annes

prcdentes pour apprcier la difficult.
Consulter frquemment les ouvrages ou polycopis traitant les problmes

dexamens disponibles la bibliothque.
Pr : M. AHD
Table des matires

Page
Chapitre I : Champs de vecteurs et torseurs ........................................................................1
I - Champ de vecteurs 2
I -1 Dfinition 2
I - 2 Champ de vecteurs antisymtrique Champ de vecteurs quiprojectif ..2
I - 3 Champ de vecteurs antisymtrique dans R3 .3
II Torseurs 5
II 1 Dfinition .5
II 2 composantes dun torseur 6
II 3 Equiprojectivit du champ de moments dun torseur Invariant scalaire dun .6
Torseur
II 4 Invariant vectoriel dun torseur .6
II 5 Axe central dun torseur 7
II 6 Oprations sur les torseurs 7
II 7 Torseurs particuliers 8
II 8 Dcomposition dun Torseur ..10
II 9 Exemples de torseurs . 10
Chapitre II : Cinmatique du solide et des solides en contact . 12

I - Cinmatique du solide .13
I 1 Dfinition ....13
I 2 Degr de libert (d.d.l) dun solide .13
I 3 Champ des vitesses dun solide .14
I 4 Champ des acclrations dun solide ..14
I 5 Mouvements particuliers ..15
I 6 Composition des Mouvements ...16
Pr : M. AHD
I 6 1 Drivation en repre mobile ...16

I 6 2 composition des vecteurs rotations 17
I - 6 3 compositions des vitesses 18
I - 6 4 compositions des acclrations ...19
I 7 Angles dEuler ..21
II - Cinmatique des solides en contact .24
II 1 Contact ponctuel. 24
II 2 glissement, Roulement et pivotement .25
II - 2 1 Le vecteur vitesse de glissement ...25
II - 2 2 Les vecteurs rotations instantanes de roulement et de pivotement ..26
Chapitre III : Cintique du solide28

I Rpartition des masses. 29
I 1 Masse dun systme matriel .29
I 2 Centre dinertie (centre de masse) 30
II Matrice dinertie
.33
III Moment dinertie partir de la matrice dinertie .37

IV Axes principaux dinertie .38
V Thorme dHuygens .40
VI Le torseur Cintique ..43
VI 1 Dfinition 43
VI 2 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en lun de ses points...44
VI 3 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en un point solide (S).45
VI 4 Repre barycentrique RG .45
VI 5 Thorme de Koenig pour le moment cintique..46
VII Le torseur dynamique ...46
VII 1 Dfinition .46
Pr : M. AHD
VII 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique dun solide..48

VII 3 Thorme de Koenig pour le moment dynamique ..49
VIII Energie cintique ...50
VIII 1 Dfinition ..50
VIII 2 Proprits de lnergie cintique ...50
Chapitre IV : Dynamique du solide 54

I - Les efforts extrieurs55
II - La loi fondamentale de la dynamique ..57
III - Les thormes gnraux...57
III - 1 Thorme de la rsultante dynamique...57
III - 2 Thorme du moment dynamique.58
IV - Thorme de laction et de la raction ...59
V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen. .60
VI - Puissance et travail...62
VI - 1 Cas dun systme matriel ()
.62
VI - 2 Puissance defforts sexerant sur un solide (S).62

VI - 3 Travail dvelopp par un ensemble de forces.65
VII - Thorme de lnergie cintique..65
VII - 1 Thorme de lnergie cintique pour un solide (S)..65
VII - 2 Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides ().67
VIII - Energie potentielle 68
IX - Intgrales premires ..69
IX - 1 Intgrale premire de lnergie ...69
IX - 2 Intgrale premire du moment cintique.69
Exercices 72
Pr : M. AHD
Chapitre I
Champs de vecteurs et torseurs
Pr : M. AHD
Page 1
I - Champ de vecteurs.
I 1 Dfinition.
On appelle champ de vecteurs une fonction vectorielle H qui chaque point P de lespace affine ,
associe le vecteur H(P) de lespace vectoriel E.

H:
H (P)
est lespace affine (espace des points) de dimension 3.

E est lespace vectoriel de dimension 3 associ (espace des vecteurs libres).
Ce champ de vecteurs H est uniforme si : H (P) H (Po ) quelque soit le point P.
Ce champ de vecteurs H est affine sil existe un point O et une application linaire
de E
dans E tel que : H (P) H (O) (OP )
Lapplication
: u (u)
, est linaire si et seulement si : a, b deux nombres rels et

u et v deux vecteurs de lespace vectoriel E :
(a u bv)a(u) b(v)
I - 2 Champ de vecteurs antisymtrique Champ de vecteurs quiprojectif

Dfinition 1 : Lapplication linaire
est antisymtrique dans lespace vectoriel E si :
( u, v ) E E , u . (v ) v . ( u ) C..d.
u . ( v ) v. ( u ) 0
Dfinition 2 : Un champ de vecteurs antisymtrique est un champ de vecteurs affine dont

lapplication linaire est antisymtrique.
Dfinition 3 : Un champ de vecteurs H quiprojectif est un champ de vecteurs affine tel que : Pour
PQ H(P) PQ H(Q)
C..d. Les projections orthogonales des vecteurs H(P) et H(Q) sur la droite (PQ) sont gales et de
tout couple de points (P, Q) on a :
mme sens.
H (P )
H (Q )
Pr : M. AHD
Page 2
Proprit :
Un champ de vecteurs antisymtrique est quiprojectif et rciproquement (vice versa).
Dmonstration.
Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) et

lapplication
est antisymtrique.
H (Q) H (P) (PQ )
PQ . [ H(Q) H (P)] PQ . (PQ ) - PQ . (PQ ) 0 Car lapplication L est

antisymtrique.
Do PQ . H (Q) PQ . H (P) et par consquent le champ de vecteur H est quiprojectif.
Soit H un champ de vecteur quiprojectif c..d. H champ de vecteur affine et pour tout
couple de points (P, Q) on a : PQ . H (Q) PQ . H (P) PQ . [ H(P) H(Q) ] 0 .

Soit O un point quelconque
OQ OP. H (P) - H (O) OQ OP. H (Q) - H (O)
OQ OP . H(P) - H(O) - H(Q) - H(O) 0
Grce lquiprojectivit :
OP . [ H(P) H(O) ] 0 et OQ . [ H(Q) H(O) ] 0
OQ . [ H(P) - H(O) ] - OP . [ H(Q) - H(O) ]
Comme le champ de vecteurs H est affine alors
H(P) - H (O) (OP ) et H(Q) - H (O) (OQ)

OQ. ( OP) - OP . (OQ )
Do OQ .
( OP) OP . (OQ ) 0
lapplication linaire
est antisymtrique et par
consquent le champ de vecteur H est antisymtrique.
I - 3 Champ de vecteurs antisymtrique dans R3.
Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) .
A tout champ de vecteurs antisymtrique ou quiprojectif H de lespace vectoriel de dimension 3,
correspond un vecteur R et un seul appel vecteur du champ antisymtrique H tel que, Pour tout
Pr : M. AHD
Page 3
couple de points (P, Q) on a :
H(Q) H(P) R PQ Proprit fondamentale du champ de vecteur antisymtrique.

( PQ) R PQ c..d. V E , ( V ) R V
Dmonstration :
Dans la base ( i , j , k ) orthonorme directe, la reprsentation analytique de lapplication linaire

antisymtrique est une matrice carre.
11 12
L 21 22
31 32
13
23
33

Raisonnons sur les composantes, pour les trois vecteurs de la base orthonorme directe ( i , j , k ) .
On a :
12
11
( i ) L i 21 22
31 32
13 1

23 0 11 i 21 j 31 k
33 0
De mme
12
11
( j ) L j 21 22
31 32
13 0

23 1 12 i 22 j 32 k
33 0
12
11
( k ) L k 21 22
31 32
13 0

23 0 13 i 23 j 33 k
33 1
Pour le couple de vecteurs

( i , i ) on a :
i . ( i ) - i . ( i ) Car lapplication Linaire est antisymtrique 11 - 11 11 0

De mme pour les couples ( j , j ) et ( k , k ) , on obtient
Pour le couple ( i , j ) on a : i .
Pour le couple ( j , k ) on a : j .
Pour le couple ( k , i ) on a : k .
22 33 0 .
( j ) - j . ( i ) 12 - 21
( k) - k . ( j ) 23 - 32
( i ) - i . (k ) 31 - 13
Pr : M. AHD
Page 4
Donc la matrice L scrit : L 12
13
13
23 elle est antisymtrique.

0
12
0
23
Quelque soit le vecteur V(v1 , v 2 , v 3 ) dans la base ( i , j , k ) .

0

(V) L V 12
13
i

Et R V r1
v1
13
23
0
12
0
23
j
r2
v2
k
r3
v3
12 v 2 13 v 3
v1

v 2 - 12 v1 23 v 3
v
- 13 v1 23 v 2
3
r2 v 3 - r3 v 2
r3 v1 - r1 v 3
r1 v 2 - r2 v1
r1 32
Comme ( V ) R V quelque soit le vecteur V alors r2 13

r
21
3
Do lexistence et lunicit du vecteur de champ R .
II Torseurs.
II 1. Dfinition
On appelle torseur [T] lensemble dun champ de vecteurs antisymtrique M et de son vecteur R .
On le note T P

R , M (P)
ou T
R
.
M P
Les vecteurs M(P) et R sont appels lments de rduction du torseur [T] au point P. (Ils sont
appels aussi coordonnes vectorielles du torseur en P). Gnralement on appelle :
R la rsultante gnrale du torseur T.
M(P) le moment du torseur T au point P (ou champ de moments)
La connaissance du vecteur R et du champ de vecteur s M en un point Q dtermine entirement le
champ M en tout point P par la relation fondamentale du champ de moment :
M (P) M (Q) R QP
Pr : M. AHD
Page 5
II 2 composantes dun torseur.

Dans un repre R (O, i , j , k ) dorigine O, orthonorm direct, les composantes des vecteurs R et
M(O) sont les six composantes du torseur [T].

L
X
Dans cet ordre, M (O) M et R Y

N
II 3 Equiprojectivit du champ de moments dun torseur Invariant scalaire dun

torseur.
On a M (P) M (Q) R QP
On tablit : QP M (P) QP M(Q)

Autrement dit, le champ de moments dun torseur [ T] est quiprojectif.
On tablit aussi : R M (P) R M(Q)

Le produit scalaire des lments de rduction du torseur [T] est indpendant du point o il est calcul :
Cest linvariant scalaire du torseur T.

I R M (P)
II 4 Invariant vectoriel dun torseur.

Soit un torseur T P R , M(P) et soit () un axe dfini par un point A et par un vecteur unitaire
u . Soient P et Q deux points de laxe (), on a : M (P) M (Q) R QP
M (P) . u M (Q) . u ( R QP ) . u
Le produit mixte (R QP ). u 0 car (R QP ) u
M (P) . u M (Q) . u
Ceci traduit lequiprojectivit du champ de vecteurs M .
Pr : M. AHD
Page 6
La quantit M (P). u est indpendante du point P et donc gale M (A). u qui est le moment du
torseur [T] par rapport laxe ()
Le vecteur M (A) . u u sappelle linvariant vectoriel du torseur [T] suivant la direction u .
On appelle invariant vectoriel absolu le vecteur J
II 5 Axe central dun torseur.
R . M (A) . R
Laxe central dun torseur T P R , M(P) est le lieu des points P de lespace pour lesquels le
moment M (P) est colinaire sa rsultante gnrale R c..d. M (P) R O est un rel.
P / M(P) R , P / R M (P) 0
II 6 Oprations sur les torseurs

Lensemble des torseurs dfinis sur un espace (D), forme un espace vectoriel de dimension 6.
a) Egalit de deux torseurs

Deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P)
sont gaux, si et seulement si, il
existe un point P en lequel les lments de rduction des deux torseurs sont gaux.
T1 T2
R1 R 2
P tel que
M
(
P)
M
1
2 ( P)
Proprit :
Deux torseurs T1 et T2 sont gaux si, et seulement si, il existe trois points non aligns P1, P2 et P3
en lesquels leurs moments sont gaux.
b) Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P)

rsultante gnrale R R 1 R 2 et de moment M (P) M1 (P) M 2 (P) .
T T1 T2
T R R1 R 2 ,
Pr : M. AHD
est un torseur
M (P) M1 (P) M 2 (P)
T de
Page 7
C) Multiplication par un scalaire
T R , M(P)
La multiplication dun torseur
T R , M (P)
par un scalaire est un torseur not
d) Torseur nul
On appelle torseur nul (ou torseur zro) le torseur dont le moment M(P) et la rsultante R sont nuls.
Il est not T 0 , 0 .
e) Produit scalaire de deux torseurs
Soient deux torseurs T1 R 1 , M1 (P) et T2 R 2 , M 2 (P) .

On appelle produit scalaire de deux torseurs T1 et T2 (appel aussi comoment de deux torseurs
T1 et T2 ) le scalaire not : T1 . T2 R 1.M 2 (P) R 2 .M1 (P)

Ce produit scalaire T1 . T2 est indpendant du point P choisi.
Dmonstration
Soient P et Q deux points de lespace affine.
On a M1 (P) M1 (Q) R 1 QP et M 2 (P) M 2 (Q) R 2 QP

T1.T2 R1. M 2 (P) R 2 . M1 (P)
R 1. M 2 (Q) R 2 QP R 2 . M1 (Q) R1 QP

R1. M 2 (Q) R 2 . M1(Q) R1. ( R 2 QP ) R 2 . ( R1 QP )

T1.T2 R 1. M 2 (Q) R 2 . M1 (Q)

Car R1.( R 2 QP) R 2 .( R1 QP) 0
Remarque :
On peut crire :
T1 R1 , M1 (P) T1 X1 , Y1 , Z1 , L1 , M1 , N1
Et T2 R 2 , M 2 (P) T2 X 2 , Y2 , Z 2 , L 2 , M 2 , N 2
Do T1 . T2 X1 L 2 Y1 M 2 Z1 N 2 X 2 L1 Y2 M1 Z 2 N1
Pr : M. AHD
Page 8
II 7 Torseurs particuliers
a) Glisseur
Par dfinition un torseur [T] de rsultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant
scalaire est nul.
Cette dfinition se traduit par :
Le torseur T P R , M(P)
est un glisseur si

R 0 et il existe au moins un point A tel que
M(A) 0 .
Dans ce cas, on a : P , M (P) R AP

Lensemble le plus simple associ ce torseur est constitu dun vecteur unique qui passe par Le
point A et dont le support est parallle R . Cest le cas dun vecteur li (A, w )
Le support (axe) dun glisseur est le lieu des points P pour lesquels le moment est nul.
Axe du glisseur P / M(P) 0
b) Torseur-couple
Un torseur [T] non nul est un torseur-couple si et seulement si, sa rsultante est nulle.

R 0
T est un torseur couple
un point P tel que M(P) 0

Dune manire gnrale, Un torseur [T] qui vrifie lune des proprits suivantes est par dfinition
appel torseur-couple.
i) Sa rsultante gnrale R 0
ii) Son moment M est uniforme
Pr : M. AHD
Page 9
iii) Il existe un ensemble de deux vecteurs antiparallles W1 et W2 ayant pour torseur [T].
C) Torseur quelconque
Un torseur [T] est quelconque si et seulement si, son invariant scalaire nest pas nul.
II 8 Dcomposition dun Torseur.
T A R , M(A) de coordonnes au point A, comme la
On peut toujours dcomposer un torseur
somme dun glisseur et dun couple.

R , M (A) T R , 0 T 0 , M (A)
G A C (A)
O GA est un glisseur dont le support est (A, R ) et C(A) un couple. Cette dcomposition est
unique.
II 9 Exemples de torseurs
a) Torseur associ un vecteur li.
Dfinition :
Soit (A, W ) un vecteur li de sommet A et de vecteur W et soit M A le champ antisymtrique

associ ce vecteur li.
le point P, M A (P) W AP et M A (A) 0

Le torseur associ au vecteur li (A, W ) est TA W , M A (P) .

Plus exactement le torseur TA W , M A (P) est un glisseur.
Pr : M. AHD
Page 10
b) Torseur associ un ensemble fini de vecteurs lis
Par dfinition, le torseur associ un ensemble de N vecteurs lis (A i , Wi ) o i = 1, 2 , ..N est
la somme des torseurs TAi Wi , M Ai (P) Wi A i P associs chacun deux.
Le moment de ce torseur au point P est : M (P)
i 1
Et sa rsultante gnrale est R
W A P
i
W
i 1
Si on prend un autre point O, on a

N
N
N
M (P) Wi (A i O OP) Wi A i O Wi OP M(O) R OP

i 1
i 1
i 1
En particulier, si R 0 , il vient M (P) M (O) . On construit donc un couple.
Pr : M. AHD
Page 11
Chapitre II
Cinmatique du solide et des solides
en contact
Cinmatique du solide
Pr : M. AHD
Page 12
I - Cinmatique du solide
I 1 Dfinition
Un solide (S) est un ensemble de points matriels qui se dplacent aux cours du temps en vrifiant les
deux proprits suivantes :
Indformabilit :
(A , P) S , AP cte Quelque soit le temps t. C..d. la distance entre deux points du

solide reste invariable au cours du temps.
Impntrabilit :
S1 S et S2 S , si S1 S 2 S on a S1 S2 C..d. il nya pas pntrabilit

dune partie du solide lintrieur dune autre partie du solide.
I 2 Degr de libert (d.d.l) dun solide
Le solide S sera tudi par rapport un repre fixe R o ( O, xo

, yo , zo ) .
On li au solide S le repre R s ( O1 , x , y , z ) c..d. le repre qui effectue le mme mouvement que le

solide S ou encore le repre par rapport auquel tous les points du solide ont une vitesse nulle. Suivre le
solide S dans son mouvement par rapport un repre RO est donc quivalent ltude du mouvement
du repre RS par rapport RO. Ceci ncessite la donne de six paramtres c..d. que la position du
solide S est dtermine par six paramtres :
Pr : M. AHD
Page 13
Les trois Coordonnes (x, y, z) dun point li au solide S dans RO (ce point est gnralement
confondu avec le centre de gravit G).
Les trois angles dEuler , et . On dit que dans le mouvement le plus gnral, un solide
possde six degr de libert (n.d.d.d.l = 6).
I 3 Champ des vitesses dun solide

Soient A et P deux points du solide S. La norme du vecteur AP reste constante au cours du temps
2
c..d. ( AP) cte .
d AP
d
0 AP . d OP - OA R 0
( AP) 2 0 AP .
O
dt
dt
dt Ro
Cest--dire AP . V(P/R o ) - V(A/R o ) 0 AP . V(P/R o ) AP . V(A/R o )

Donc
Cette relation montre que le champ des vecteurs vitesses est quiprojectif donc antisymtrique.
Autrement dit, il existe un vecteur unique (S/R o ) tel que :
V (P S/R o ) V (A S/R o ) (S/R o ) AP

Cest la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesses.
(S/R o ) est le vecteur du champ des vitesses du solide.
(S/R o ) est appel vecteur rotation instantane du solide S par rapport au repre Ro. (il dpend du
mouvement du solide).
Cette relation fondamentale du champ montre que pour connatre le champ des vitesses dun solide S,
il suffit de connatre le vecteur vitesse dun de ses points et le vecteur rotation instantane du solide S
par rapport au repre Ro.
Le champ des vecteurs vitesses dun solide S dfinit un torseur que lon appelle torseur cinmatique
ou torseur vitesse not TV
(S/R o ) , V (A S/R o ) . On dit parfois torseur distributeur des
vitesses.
(S/R o ) est la rsultante gnrale du torseur [Tv] et V(A S/R o ) son moment au point A.
I 4 Champ des acclrations dun solide
En reprenant la relation V(P S/R o ) V(A S/R o ) (S/R o ) AP , on obtient par drivation
lacclration du point P du solide.
Pr : M. AHD
Page 14
(P/R o ) V(P/R o )
V(A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) AP
dt
dt
dt
dt
R O
R O
R O
Ro
(P/R o ) (A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) V(P/R o ) - V(A/R o )

dt
R O
(P/R o ) (A/R o ) (S/R o ) AP (S/R o ) (S/R o ) AP

dt
R O
Le champ des acclrations (P/R o ) dun solide S nest pas antisymtrique, il ne dfinit pas un
torseur.
I 5 Mouvements particuliers
a) Mouvement de translation dun solide S par rapport au repre Ro
Si le vecteur rotation instantane du solide est nul, (S/R o ) 0 , Le torseur cinmatique [TV] se
rduit un torseur-couple [C] et le mouvement du solide S par rapport au repre Ro est un mouvement
de translation. Le champ de moments du torseur [TV] est donc uniforme :
(A, P) S , ona V (P/R o ) V (A/R o ) W
C..d. tous les points du solide ont la mme vitesse W chaque instant.
Le mouvement de translation est rectiligne si la vitesse W garde une direction fixe et il est
rectiligne uniforme si la vitesse W cte (module constant et direction fixe).
Le mouvement de translation est circulaire si tous les points du solide ont une trajectoire
circulaire.
b) Mouvement de rotation dun solide S autour dun axe (fixe) passant par lun de ses
points
Si la vitesse V(A/R o ) 0 , Le torseur cinmatique [TV] se rduit un glisseur [G] et le mouvement du

solide, par rapport au repre Ro , est un mouvement de rotation autour de laxe
A, (S/R o ) ] qui
est laxe du glisseur [G]. On a donc :
P S , V(P/R o ) (S/R o ) AP
Pr : M. AHD
Page 15
Remarque :
Linvariant scalaire I (S/R o ).V(P/R o ) 0 et (S/R o ) 0
c) Mouvement hlicodal dun solide autour dun axe passant par lun de ses points A
Un point P du solide est en mouvement de rotation autour dun axe O, z o et en mme temps en
mouvement de translation suivant laxe O, z o .
V(P S/R o ) V(A S/R o ) (S/R o ) AP C..d. dcomposition en un couple et un glisseur

colinaires.
I 6 Composition des Mouvements

I 6 1 Drivation en repre mobile
Soit driver un vecteur V quelconque par rapport un repre R o ( O, x o , y o , z o ) . Le calcul direct
de cette drive ncessite la connaissance des composantes du vecteur V dans la base ( x o , y o , z o )

associ au repre RO. Il est gnralement plus simple dintroduire un second repre

R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) o le vecteur V
sexprime simplement. On a alors :
dV
dV

(R 1 /R o ) V
dt R O dt R I
Relation de Bour
O (R 1 /R o ) est le vecteur vitesse de rotation instantane du repre R1 par rapport au repre Ro.
Dmonstration :
Le vecteur V a pour composantes x, y, z dans le repre

R 1 ( O1 , x1 , y1 , z1 )
C..d.
dV
V x x1 y y1 z z1
x x1 y y1 z z1
dt R 1
Drivons par rapport au temps dans R o ( O,

xo , yo , zo )
le vecteur V x x1 y y1 z z1
dx1
dy1
dz1
dV
z
dt x x1 y y1 z z1 x dt y dt
R o
R o
R o
dt R o
Comme
Pr : M. AHD
Page 16
dx1
dy1
dz1
(R 1/R o ) x1 ;
(R 1/R o ) y1 et
(R 1/R o ) z1
dt
dt
dt
R O
R O
R O
Il vient
dV
x
x
y
y
z
z
(R
/R
)
(R
/R
)
(R 1/R o ) z1
1
1
1
1
o
1
1
o
1
dt
R
o
dV
x
x
y
y1 z z1 (R1/R o ) x x1 y y1 z z1
1
dt
R
o
dV
dV
(R 1/ R o ) V
dt R
dt R
o
1
Remarques :
Si le repre R1 est en mouvement de translation par rapport au repre Ro alors :
dV
dV

(R 1/R o ) 0 et
dt R
dt R I
o
Si le vecteur V est fixe par rapport au repre R1, alors :
dV
dV
0 et
(R 1 /R o ) V
dt R I
dt R O
dV
sont orthogonaux.
Les vecteurs V et
dt R O
(R 1/R o ) (R 1 /R o ) (R 1 /R o ) (R 1 /R o )
dt
RO
dt
RI
(R 1 /R o ) (R 1 /R o )
dt
RO
dt
RI
I 6 2 Composition des vecteurs rotations

Soient A et B deux points du repre R2 qui est en mouvement de rotation par rapport aux repres R1 et
Ro.
(R 2 /R o ) et (R 2 /R 1 ) sont les vecteurs rotation instantanes du repre R2 par rapport
aux repres Ro et R1 respectivement.
Pr : M. AHD
Page 17
d AB

dt R O
d AB
dt
R1

(R 2 /R o ) AB
(R 2 /R 1 ) AB
d AB
(R 1 /R o ) AB

dt
R O dt R I
(R 2 /R o ) AB (R 2 /R 1 ) AB (R 1 /R o ) AB
d AB
Comme
(R 2 /R o ) (R 2 /R 1 ) (R 1 /R o )
Ce rsultat peut tre gnralis N repres.
(R 1/R 2 ) - (R 2 /R 1 )
Remarque :
I - 6 3 Compositions des vitesses

Soient
deux
rfrentiels

R o ( O, x o , y o , z o )
appel
rfrentiel
fixe
ou
absolu
et

R 1 ( O1 , x 1 , y1 , z1 ) appel rfrentiel mobile ou relatif.
Le rfrentiel R1 est en mouvement quelconque par rapport au rfrentiel Ro.
Soit P un point du solide S en mouvement quelconque par rapport aux repres RO et R1 .

Daprs la relation de Chasles : OP OO1 O1P
En drivant par rapport au temps dans le rfrentiel R o ( O, x o , y o , z o ) , on obtient
Pr : M. AHD
Page 18
d OO1
dO P
dOP

1
dt
R o dt R o dt R o
Daprs la formule de Bour
d O1P
d O1P (R 1 /R o ) O1P
dt
R O dt R I
Do
dOP
dOO1 dO1P (R 1 /R o ) O1P

dt
R O dt R O dt R I
d OP
d O1P V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P

dt
R O dt R I
Do
V(P/R o ) V(P/R 1 ) V
: Cest la loi de composition des vitesses
e/R o
Avec :
d OP
: Vitesse absolue du point P

dt
R o
* V(P/R o )
d OP
V(P/R 1 )
: Vitesse relative du point P
dt
R1
* V
e/R o
V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P : Vitesse dentranement de R1 par rapport Ro. La
vitesse dentranement scrit aussi V
e/R o
V(P R 1 /R o ) appele aussi vitesse du point
concidant c..d. la vitesse du point P, considr fixe dans le rfrentiel R1, par rapport au rfrentiel
Ro.
I - 6 4 Compositions des acclrations

Une seconde drivation du vecteur position OP par rapport au temps dans le rfrentiel Ro conduit
:
d 2 OP
dV(P/R o )
d

V(P/R 1 ) V
(P/R o )
2
dt
e/R o
dt
R o dt
R o
(P/R o ) V(P/R 1 )
V
e/R
o
dt
R o
dt
Ro
Pr : M. AHD
Page 19
Comme
V(P/R 1 ) V(P/R 1 ) (R 1/R o ) V(P/R 1 ) (formule de Bour)

dt
R O dt
RI
V(P/R 1 ) ((P/R 1 ) (R 1/R o ) V(P/R 1 )

dt
RO
V

V(O1/R o ) (R 1/R o ) O1P
e/R
o
dt
R O dt
Ro
dO P
d
V(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) 1

dt
dt
R O dt
R o
dO P
dO P
Or 1 1 (R 1/R o ) O1P V(P/R 1 ) (R 1 /R o ) O1P
dt
R O dt R I
V
(O1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P
dt e/R o R O
dt
RO
(R 1/R o ) V(P/R 1 ) (R 1/R o ) O1P
V
(O1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) V(P/R 1 )
dt e/R o R O
dt
RO
(R 1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P
D' o (P/R o ) (P/R 1 ) 2 (R 1/R o ) V(P/R 1 ) (O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P

dt
RO
(R 1 /R o ) (R 1 /R o ) O1P
On en dduit la loi de composition des acclrations :
(P/R o ) (P/R 1 ) C
e/R o
Avec
: Acclration absolue du point P.

V(P/R o )
dt
RO
* (P/R o )
V(P/R 1 )
: Acclration relative du point P.
dt
R1
* C 2 (R 1 /R o ) V(P/R 1 ) : Acclration de Coriolis ou acclration complmentaire.
* (P/R 1 )
Pr : M. AHD
Page 20
Cette acclration disparat si (R 1/R o ) 0 c..d. si R1 est en mouvement de translation par rapport
Ro ou si la vitesse V(P/R 1 ) 0 c..d. si le point P est en quilibre dans R1 (quilibre relatif).
*.
Acclration
(O1/R o ) (R 1 /R o ) O1P (R 1/R o ) (R 1 /R o ) O1P :

e/R o
dt
RO
e/R o
dentranement.
Cest
aussi
lacclration
du
point
concidant
(P R 1 /R o ) c..d. acclration du point P, considr fixe dans le rfrentiel R1, par rapport
au rfrentiel Ro.
Remarque : On vrifie que :
1
d
e/R Ve/R - C
o
o R
2
dt
o
1
d
(P/R 1 ) V(P/R 1 ) - C
dt
R 2
o
I 7 Angles dEuler
On dfinit trois paramtres angulaires, appels angles dEuler, pour une rotation dun solide (S)
autour dun point fixe O.
Soient R o ( O, x o , y o , z o ) un repre orthonorm fixe et R S ( O, x , y , z) un repre orthonorm li
au solide (S). On veut tudier le mouvement du solide (S) par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .
Cest donc quivalent tudier le mouvement du repre R S ( O, x , y , z) li au solide (S) par rapport
au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . C..d. lorsquon tourne le solide (S) autour du point O pour
lamener une position quelconque. Cela revient tourner le repre RS par rapport au repre Ro.
Reprsentation spatiale :
La rotation dEuler peut tre reprsente directement dans lespace faisant apparatre les trois angles
en mme temps.
La prcession :

( O, z o ) dun angle ( x o , u) .

est amen un repre intermdiaire R 1 ( O, u , v , z o ) . Langle est appel angle
Dans un premier temps, on tourne le solide S autour de laxe

Le repre RO
de prcession.
Pr : M. AHD
Page 21
Le vecteur rotation instantane correspondant est (R 1/R o )
La nutation :
d
zo
dt
( z o , z) autour de laxe ( O, u) . Cette

R 1 ( O, u , v , z o ) au repre R 2 ( O, u , w , z) . Langle est appel
Maintenant on fait subir R1 une rotation dangle

rotation amne le repre
angle de nutation.
Le vecteur rotation instantane correspondant est (R 2 /R 1 )
La rotation propre :
Enfin, on fait tourner le repre

R 2 ( O, u , w , z)
d
zo
dt
( O, z ) pour lamener en

( u , x) . Langle est
autour de laxe
concidence avec le repre R S ( O, x , y , z) . Cette rotation est dangle

appel angle de rotation propre.
Pr : M. AHD
Page 22
Le vecteur rotation instantane correspondant est (R S /R 2 )
d
z
dt
Conclusion : Expression de (S/R o ) (R S /R o )
Le vecteur rotation instantane du solide S par rapport au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) est :
(S/R o ) (R S /R o ) (R S /R 2 ) (R 2 /R 1 ) (R 1 /R o )
d d d
(S/R o )
z
u
zo
dt
dt
dt
Remarque :
Le vecteur rotation instantane
( S / Ro )
du solide S par rapport au repre Ro , peut tre exprim
dans nimporte quelle base. Il est toutefois plus avantageux, pour la simplicit des calculs, de

R 2 ( O, u , w , z) . En effet , cest dans cette base que son
( O, z) est souvent axe de symtrie de rvolution du solide S.
lexprimer dans la base associe au repre

expression est la plus simple et laxe
Comme z o cos z sin w on obtient :
Pr : M. AHD
Page 23

d d
d d
(S/Ro )
u
sin w
cos z
dt
dt
dt
dt
qui s'crit (S/Ro ) u sin w cos z
C..d.
(S/Ro )

(u , w, z )
sin
cos
II - Cinmatique des solides en contact

II 1 Contact ponctuel.
Dfinition :
Deux solides S1 et S2 en mouvement dans un repre

R o ( O, xo , yo , zo ) sont
dits en contact
ponctuel si les mouvements de ces deux solides sont tels que leurs surfaces restent, tout instant t,
tangentes entre elles en un point I appel point gomtrique du contact.
Remarque :
Au point de contact, il faut distinguer les trois points confondus suivants :
i) Le point gomtrique du contact I c..d. le temps t , S1 S2 I .
ii) Le point matriel I1 du solide S1 et qui concide avec I linstant considr.
iii) Le point matriel I2 du solide S2 et qui concide avec I linstant considr.
Les points I, I1 et I2 sont confondus linstant t mais ont des trajectoires diffrentes et des vitesses
priori diffrentes.
Pr : M. AHD
Page 24
II 2 glissement, Roulement et pivotement

II - 2 1 Le vecteur vitesse de glissement
a) Dfinition :
On appelle vitesse de glissement du point I du solide S1 sur le solide S2 linstant t, le vecteur
V(I S1 /S 2 ) not Vg (I) ou Vg (S1 /S 2 )
Daprs la loi de composition des vitesses :
V(I/S 2 ) V(I/S1 ) V(I S1 /S 2 ) V(I S1 /S 2 ) V(I/S2 ) - V(I/S1 )
Relation ()
Ou encore en introduisant le repre Ro de lespace affine
V(I S1 /S 2 ) V(I S1 /R o ) - V(I S2 /R o )
Relation ()
En effet :
V(I/R o ) V(I/S1 ) V(I S1/R o )

(1)
V(I/R o ) V(I/S 2 ) V(I S 2 /R o ) (2)
(1) (2) V(I/S1 ) V(I S1/R o ) V(I/S 2 ) V(I S2 /R o )
V(I/S2 ) V(I/S1 ) V(I S1/R o ) V(I S2 /R o )

b) Proprits :
La vitesse dun point I de S1 par rapport S2 est loppose de la vitesse du point I de S2 par
rapport S1 : V(I S1/S2 ) - V(I S2 /S1 )
La vitesse de glissement V(I S1/S2 ) est contenue dans le plan tangent () de contact du
solide S1 par rapport au solide S2 au point I par consquent
V(I S1/S2 ) na pas de
composante normale au plan tangent de contact ().
V(I S1/S2 ). n(I) 0
La vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact S1 et S2 et elle est indpendante
du repre par rapport auquel S1 et S2 sont en mouvement.
Expression explicite de la vitesse de glissement V(I S1/S2 ) :

Si A est un point du solide S1 dont on connait la vitesse. On crit la relation fondamentale du
champ de vecteurs vitesses :
Pr : M. AHD
Page 25
V (I S1/S2 ) V (A S1/S 2 ) (S1/S 2 ) AI

c) Mouvement sans glissement :
Si la vitesse de glissement V(I S1/S2 ) 0 quelque soit le temps t, alors on dit que le
mouvement du solide S1 par rapport au solide S2 se fait sans glissement. La condition de non
glissement permet de rduire le nombre de variables du mouvement.
d) Remarques utiles :
En pratique, il faut viter de calculer la vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) laide de la
relation () : Vg (S1/S 2 ) V(I S1 /S 2 ) V(I/S 2 ) - V(I/S1 ) .
Quand le solide S1 est en mouvement par rapport au solide S2 lui-mme en mouvement, on

peut calculer la vitesse de glissement par la relation () :
Vg (S1/S2 ) V (I S1/S2 ) V (I S1/R o ) - V (I S2 /R o )
La vitesse de glissement Vg (S1 /S2 ) est une vitesse dentranement. Si on connait la vitesse
dun point A li au solide S1 par rapport au solide S2, on crit :
Vg (S1/S 2 ) V (I S1/S 2 ) V (A S1/S 2 ) (S1/S2 ) AI
Daprs la formule de distribution du champ des vitesses. Cette dernire relation est souvent
utilise.
V (I S1/S2 )
dt
Lacclration au point de contact I : (I S1/S 2 )
Car cest une acclration dentranement. Pour dterminer cette acclration, on applique la
formule dacclration dentranement ou bien on dtermine le champ des acclrations en un
point P quelconque du solide S1 et au niveau du rsultat on fait passer le point P vers le point I.
II - 2 2 Les vecteurs rotations instantanes de roulement et de pivotement
Le vecteur rotation instantane ( S1 / S 2 ) se dcompose en un vecteur rotation port par le plan
tangent (), not t (S1 /S2 ) et appel vecteur rotation instantane de roulement, et en un vecteur
rotation perpendiculaire au plan tangent (), not n (S1 /S 2 ) et appel vecteur rotation instantane
de pivotement.
Pr : M. AHD
Page 26
Le vecteur rotation instantane scrit alors :
(S1 /S 2 ) t (S1 /S2 ) n (S1 /S 2 )
C..d. la rotation est une composition dun roulement de vitesse t (S1 /S2 ) et dun pivotement de
vitesse n (S1 /S 2 ) .
Les conditions Vg (S1/S2 ) 0 , t (S1/S2 ) 0 et n (S1/S2 ) 0 reprsentent respectivement les

conditions de non glissement, non roulement et non pivotement. Ces conditions agissent comme
contraintes sur les six degrs de liberts ( x G , y G , z G , , , ) du solide.
Pr : M. AHD
Page 27
Chapitre III
Cintique du solide
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 28
Pour comprendre lorigine du mouvement dun systme, il faut pralablement sintresser

des grandeurs physiques qui caractrisent le mouvement du systme dans son ensemble. La
cinmatique des solides sest intresse au mouvement des solides sans se proccuper des masses et
des causes qui les crent. Il est donc ncessaire dintroduire des concepts qui associent mouvement des
solides et masse des solides. La cintique se dfinit ainsi comme tant la cinmatique des masses.
Lintroduction de la masse dans la cinmatique avec les vitesses et les acclrations permet de
calculer respectivement le torseur cintique et le torseur dynamique.
La premire partie de ce chapitre est donc une introduction aux effets de masse et dinertie dans le
cadre de la mcanique classique (non relativiste).
I Rpartition des masses.

I 1 Masse dun systme matriel
La masse mesure la quantit de matire contenue dans un volume donn. Dans le cadre de la
mcanique newtonienne, la masse se conserve dans le temps et elle possde la proprit dadditivit.
a) Systme discret
La masse totale dun systme matriel form de N particules est M
m
i 1
b) Systme continu
Soit M la masse totale dun systme matriel continu (D). A chaque point P du systme (D),
on associe une fonction scalaire (P), appel masse spcifique ou densit, et dfinie de la
faon suivante :
Etant donn une mesure lmentaire d (entourant le point P) de la rpartition D, de masse
dm
hypothse mcanique des milieux continus.
d 0 d
dm, (P) est donn par : (P) lim
La masse totale du systme matriel (D) est M
dm
D
(P) d
Il y a trois types de rpartition des masses :

Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 29
i-
S i l a rpartition des masses est v o l u m i q u e ( D = V , v o l u m e ) .
dm dv
dm
Densit volumique de masse
dv
La masse totale est M
ii-
dv o V est le volume totale du systme (D).
S i l a rpartition des masses est s u r f a c i q u e ( D = S , s u r f a c e r g u l i r e ) .
dm ds
dm
Densit surfacique de masse
ds
iii-
dm
dm ds o S est la surface totale.

S
S i l a rpartition des masses est l i n i q u e ( D = L , c o u r b e r g u l i r e ) .
dm d
dm
densit linique de masse
d
dm d
L
o L est la longueur totale.
c) Cas particulier important.

Si la densit de masse est constante : (P) = = constante, le systme est homogne.
Pour la rpartition volumique : La masse totale M = V
Pour la rpartition surfacique : La masse totale M = S
Pour la rpartition linique : La masse totale M = L
I 2 Centre dinertie (centre de masse) dun systme matriel.

a) Systme matriel discret
Pour un systme discret form de N points matriels P1, P2, .PN portant respectivement les
masses m1, m2,.mN, le centre de masse G est dfini par :
m GP 0 .
i 1
O G est le barycentre des points Pi affects des coefficients mi.

Si O est lorigine dun repre :
N
OG
mi OPi
i 1
mi
i 1
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 30
b) Systme continu (cas dun solide)

Dfinition :
On appelle centre dinertie (ou centre de masse) dun systme matriel continu (D), le point G
dfini par la relation vectorielle :
GP
dm
(P)
Ce qui traduit point dqui-rpartition des masses.

(D) : domaine de rpartition des masses.
dm (P) est la masse de la mesure lmentaire d de (D) contenant le point P.
Le centre dinertie G est dtermin partir dune origine O dun repre R et dfini par :
OG
1
OP dm (P)
M D
O M est la masse totale du systme matriel (D).
1
OP (P) d .
M D
OG
Dans un systme daxe (OXYZ) les coordonnes du centre dinertie G sont donnes par :
xG
1
M
x (x, y, z) d
yG
1
M
y (x, y, z) d
zG
1
M
z (x, y, z) d
c) Cas particulier
Dns le cas dun solide homogne de densit volumique = constante :
OG
V OP dv
V dv
OG
Rpartition surfacique : OG
Cintique du solide
1
V
V OP dv
1
OP ds
S S
Pr : M. AHD
Page 31
Rpartition linique : OG
1
L
L OP d
d) Remarques
Le centre dinertie possde la proprit dassociativit : le centre dinertie dun systme S

constitu de deux solides S1 et S2 (S= S1US2) de masse m1 et m2 et de centres dinertie G1 et
G2 est dfini par :
OG
m1 OG1 m 2 OG 2
m1 m 2
Un systme (S ) possde un lment de symtrie matrielle (point, droite, plan)

si la distribution de masse en tout point P est gale celle en P point symtrique de
P par rapport cet lment de symtrie. Dans ce cas, le centre dinertie G est plus
facile calculer.
Si un systme matriel possde des lments de symtrie matrielle, son

centre dinertie est ncessairement situ sur ces lments de symtrie.
e) Proprits
Si un systme admet un point A comme point de symtrie matrielle, alors le centre

dinertie G concide avec A. Exemple la boule B(O,R).
Si un systme admet un axe de symtrie matrielle O z , alors le centre dinertie G

appartient cet axe Oz. Exemple : demi- boule et cne (laxe Oz est axe de
symtrie de rvolution).
Si un s ys t me a d me t u n p l an d e s ym t r i e ma t r i e l l e
a l or s l e c e nt r e
d i ne r t i e G appartient ce plan . Exemple : S = (boule U cne).
f) Exemple : Centre de masse dun cne plein
cte
On cherche la position de G.
par symtrie, xG yG 0 .
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 32
zG
z d
z d
z r dz
r dz
2
On a : r z tg
Donc
zG
0
h
z 3 dz
z 2 dz
3
3
h c..d. OG h z
4
4
II Matrice dinertie
Soit R o ( O, xo , yo , zo ) un repre orthonorm fixe par rapport auquel on se propose dexprimer

les lments cintiques du solide S ayant le point fixe O.
Le moment cintique du solide S au point O est dfini par :
Lo (S/Ro )
PS
OP V (P/Ro ) dm
Comme V (P/Ro ) V (O/Ro ) (S/Ro ) OP
Lo (S/Ro ) OP (S/Ro ) OP dm
PS

Or A (B C) (A. C) B - (A. B) C
Lo (S/Ro ) ( OP )2 (S/Ro ) dm PS
PS
OP . (S/R ) OP dm
o
Soient x, y, et z les composantes du vecteur OP dans un systme daxe (pas forcment li
Ro). On pose p, q et r les les composantes du vecteur rotation instantane (S/R o ) dans ce
mme systme daxe.
x
p

OP y et (S/R o ) q
z
r

Calculons les composantes du moment cintique (Lox , Loy et Loz ) dans ce mme systme daxe.
Composante Lox
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 33
Lox x 2 y 2 z 2 p dm xp yq zr x dm
Soit Lox
( y
x y dm q - x z dm r
z 2 ) dm p -
Composante Loy
Loy x 2 y 2 z 2 q dm xp yq zr y dm
Soit Loy -
x y dm p x
y z dm r
z 2 dm q -
Composante Loz
Loz x 2 y 2 z 2 r dm
Soit Loz -
xp yq zr z dm
x z dm p - y z dm q x
On pose :
x
x
y 2 dm r
dm
dm
I xx y 2 z 2 dm
I yy
I zz
z2
y2
I xy x y dm
I yz y z dm
I xz x z dm
On obtient :
Lox I xx p - I xy q - I xz r
Loy I xy p - I yy q - I yz r
Loz I xz p - I yz q I zz r
Sous forme matricielle, on peut crire :
Cintique du solide
Lo (S/Ro ) II o (S) (S/Ro )
Pr : M. AHD
Page 34
Le moment cintique en O du solide S par rapport au repre Ro est gal au produit du tenseur dinertie
(matrice dinertie) par le vecteur rotation instantane (S/Ro ) .
O la matrice
I xx
II o (S) -I xy
-I
xz
-I xy
I yy
-I yz
-I xz
-I yz
I zz
appele matrice dinertie (ou tenseur dinertie).
On a lhabitude de noter :
I xx A , I yy B ,
I zz C , I yz D , I xz E
La matrice dinertie IIo (S) scrit aussi :
II o (S) -F
-E
et I xy F
-F -E
B -D
-D C
Par dfinition :
(O, x)
Iyy est le moment dinertie du solide S par rapport laxe (O, y)

Ixx est le moment dinertie du solide S par rapport laxe
I zz x 2 y 2 dm
est le moment dinertie du solide S par rapport laxe
(O, z )
Ixy est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, x , y)
Iyz est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, y, z)
Ixz est le produit dinertie du solide S par rapport au plan (O, x , z )
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 35
NB. Lapplication symtrique linaire qui chaque
associe Lo (dans
une base

i , j , k ) est
appele oprateur dinertie (IIo).
Remarques importantes :
Les moments dinertie sont toujours positifs et les produits dinertie peuvent tre positifs,
ngatifs ou nuls.
Les composantes de la matrice dinertie dpendent en gnral du temps dans un repre

galilen Ro ou dans RG (repre barycentrique). Elles sont indpendantes du temps dans un
repre li au solide.
Lorsque la rotation seffectue autour du centre dinertie G, on a :
LG (S/Ro ) II G (S) (S/Ro )
IIG (S) est la matrice dinertie du solide calcule en G.

La matrice IIG(S) est appele matrice principale dinertie.
Le vecteur
(S/Ro )
est le mme car le repre RG est mouvement de translation par rapport
Ro.
On peut dfinir le moment dinertie du solide au point O :
I O PS x 2 y 2 z 2 dm PS OP dm
IO est indpendant du choix de la base.

On a la relation :
2 I O PS 2 x 2 2 y 2 2 z 2 dm
PS
y2 y2 z 2 z 2 x2
dm
2 I O I xx I yy I zz
On peut dfinir les moments dinertie par rapport aux plans

(O, x, y) , (O, y, z) et

(O, x, z ) .
I oxy z 2 dm
: Moment dinertie du solide par rapport au plan (O,

x, y) .
I oyz x 2 dm

y, z ) .
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 36
I oxz y 2 dm

x, z ) .
On a les relations :
I O I oxy I oyz I oxz

I xx I oxz I oxy
I yy I oyz I oxy
I zz I oyz I oxz
III Moment dinertie partir de la matrice dinertie
On veut calculer le moment dinertie du solide S par rapport un axe ( passant par le point O
partir de la matrice dinertie.
Soit P un point du solide de masse dm et r distance du point P laxe (
u est vecteur unitaire de laxe (

On a :
Lo (S/Ro ) II o(S) (S/Ro )
Projetons cette relation sur laxe () de vecteur unitaire u .
u . Lo (S/Ro ) u . II o(S) (S/Ro )

Dans le cas particulier dune rotation autour de laxe () ;
(S/Ro ) u
u . II o(S) (S/Ro ) u . II o(S) u
et u . Lo (S/Ro ) u .PS OPV (P/Ro ) dm u , OP, V(P/Ro ) dm
produit mixte
Le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois vecteurs.
u . Lo (S/Ro ) PS (u OP) . V(P/Ro ) dm
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 37
V(P/Ro ) V(O/Ro ) (S/Ro ) OP (S/Ro ) OP car O point du solide fixe

dans Ro.
u . Lo (S/Ro ) PS (u OP ) . (S/R ) OP dm
o
u . Lo (S/Ro ) PS (u O P ) . (u OP ) dm

u . Lo (S/Ro ) ( u OP )2 dm

u . Lo(S/Ro ) ( u OP )2 dm
Or u OP r

u . Lo (S/Ro ) r 2 dm
On sait que :
I r 2 dm moment d' inertie du solide par rapport l' axe () passant par le point O

u . Lo (S/Ro ) I
u . II o (S) u I
I u . II o (S) u
Cest une relation de liaison entre le moment dinertie par rapport un axe quelconque passant par
le point O et les moments dinertie par rapport aux axes du repre.
IV axes principaux dinertie
u est un vecteur propre de la matrice dinertie IIo (S) si II o (S) u u
Le scalaire est la valeur propre associ au vecteur propre u .
Le support de u est appel axe principal dinertie.
Le vecteur propre u dtermine une direction propre.

Les valeurs propres de la matrice dinertie IIo sont solutions de lquation caractristique :
Dter min ant D -F

-E
-F
-E
B -D 0
-D C
Le dterminant D() = 0 donne une quation du 3eme degr en . Les racines 1, 2 et 3 sont les
valeurs propres de la matrice dinertie IIo(S) et les vecteurs propres
Cintique du solide
Pr : M. AHD

( u1 , u 2 , u3 ) sont les vecteurs
Page 38
propres associs. Les vecteurs propres unitaires

( u1 , u 2 , u3 ) dterminent
les trois directions
propres. Leurs supports sont les axes principaux dinertie.
Calcul des moments dinertie par rapport aux axes principaux dinertie (A.P.I)
Le moment dinertie du solide par rapport laxe principal dinertie de vecteur unitaire
u1 est :

I1 u1. II o (S) u1 u1. 1 u1 1 u1.u1 1
De mme I 2 u 2 . II o (S) u 2 2
I 3 u3. II o (S) u3 3
Donc les valeurs propres de la matrice dinertie IIo(S) sont les moments dinertie par rapport aux axes
principaux dinertie.
Etude de lquation caractristique.

1er Cas : Trois valeurs propres distincts (1 2 3)
Ils existent trois vecteurs propres

( u1 , u 2 , u3 ) (trois axes principaux dinertie) qui forment une base
orthonorme.
En effet :
La symtrie du tenseur dinertie montre

ui . II o (S) u j u j . II o (S) ui ui . j u j u j . i ui ( j - i ) ( ui . u j ) 0
O si i j

ui . u j
1 si i j
Donc

( u1 , u 2 , u3 ) est
une base orthonorme.

I ij ui . II o (S) u j ui . j u j j (ui . u j )
si i j alors I ii i
si i j alors I ij O
Dans la base ( u1 , u 2
, u3 )
orthonorme, la matrice dinertie scrit :
A 0 0

II o (S) 0 B 0 et R(O, u1 , u 2 , u3 ) repre principal d' inertie (R.P.I)
0 0 C
2me Cas : (1 = 2 3)
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 39
A 0 0
Dans ce cas la matrice dinertie scrit : II o (S) 0 A 0 Symtrie cylindrique.

0 0 C
3me Cas : Trois valeurs propres gales (1 =2 =3)

A 0 0
Dans ce cas la matrice dinertie scrit : II o (S) 0 A 0 Symtrie sphrique.

0 0 A
V Thorme dHuygens
Soient

R ( O, x , y , z ) un
repre orthonorm et

R G ( G , x , y , z ) le
repre barycentrique dont
lorigine concide avec le centre dinertie G du solide S et dont les axes sont constamment parallles
aux axes du repre R.
Soit P un point du solide de coordonnes (x, y, z) dans le repre R et de coordonnes (X, Y, Z) dans le
repre RG. Le centre de masse G a pour coordonnes (a, b, c) dans le repre R.
OG a x b y c z
Daprs la relation de Chasles
x aX
OP OG GP y b Y
z cZ
Le moment dinertie du solide S par rapport laxe (O, z )

I zz
PS
y 2 dm
Cintique du solide
P S
X a
Y b 2 dm
Pr : M. AHD
Page 40
En dveloppant :
I zz X 2 Y 2 dm a 2 b 2 dm aX bY dm
aX bY dm 0
d' aprs la dfinition du centre de masse
GP
dm
I zz I ZZ M (a 2 b 2 )
De mme
I xx I XX M (b 2 c 2 )
I yy I YY M (a 2 c 2 )
I zz I ZZ M (a 2 b 2 ) I zz I ZZ M d 2 Thorme dHuygens
O d est la distance entre les deux axes parallles (O, z) et (G, Z) .
I I G M d 2
On gnralise :
O d est la distance entre les deux axes parallles et G

Et G = laxe parallle et passant par le centre dinertie G.
Le produit dinertie du solide S

I xy
P S
I xy
x y dm
P S
X Y dm
M ab
X a Y b dm
bX dm aY dm
I xy I XY M ab
Gnralisation : Thorme de Koenig pour la matrice dinertie

On a :
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 41
I xx
II o (S) -I xy
-I xz
Les moments d' inertie :
Les produits d' inertie :
I xx I XX M (b 2 c 2 )
I xy I XY M ab
I yy I YY M (a 2 c 2 )
I xz I XZ M ac
I zz I ZZ M (a 2 b 2 )
I yz I YZ M bc
-I xz
-I yz
I zz
-I xy
I yy
-I yz
I XX M b 2 c 2
II o (S) I XY M ab
I XZ M ac
I XY
II o (S) -I XY
-I
XZ
-I XY
I YY
-I YZ
I XY M ab
I YY M a 2 c 2
I XZ M ac
I YZ M bc
I ZZ M a 2 b 2
I YZ M bc
-I XZ
-I YZ M
I ZZ
b2 c2
ab
ac
ab
a c
bc
2
ac
bc
a2 b2
II O (S) II G (S) II o G, M ( S ) Thorme de Koenig pour la matrice dinertie

b2 c2
Avec II o G, M ( S ) M ab
ac
ab
a c2
bc
2
ac
bc et OG a x b y c z
a2 b2
II o G, M ( S ) est la matrice d' inertie en O du centre de masse G affect de la masse totale M

du solide.
N.B.

La matrice d' inertie II G (S) et le veceur OG doivent tre exprims dans la mme base (ici x, y, z).
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 42
TC (S/Ro )
VI Le torseur Cintique
VI 1 Dfinition
Le torseur cintique (ou torseur des quantits de mouvement)
TC ( S / Ro )
dun solide S en
mouvement dans un repre RO, est le torseur ayant comme rsultante gnrale, la quantit de
mouvement P(S/R o ) appele rsultante cintique et comme champ antisymtrique, le moment
cintique total L(S/R o ) .
TC (S/Ro )
P(SRo ) , L(S/Ro )
a) Le vecteur quantit de mouvement
P(S/Ro )
/ Expression de P(S/Ro )
P (S/Ro ) PS V(P/Ro ) dm
O V(P/Ro ) est la vitesse du point matriel P du solide.
/ Proprits de P(S/Ro )
P (S/Ro )
PS
d OP
dm d OP dm
V(P S/Ro ) dm
dt
dt
Ro
Daprs la dfinition du centre de masse : M OG OP dm
P(S/Ro ) M OG M V (G / Ro )
dt
R
O M est la masse totale du systme.
b) Le moment cintique L(S/Ro )
/ Expression de L(S/Ro )
Le moment cintique (moment des quantits de mouvement) dun solide en mouvement par
rapport au repre Ro calcul en un point A quelconque du solide (S) scrit :
LA (S/Ro ) PS AP V (P/Ro ) dm
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 43
/ Proprits de L(S/Ro )
Le moment cintique est un champ de vecteurs antisymtrique de vecteur P(S/R o ) . Etant

donn deux points quelconques A et B on a :
LA (S/Ro ) LB (S/Ro ) P (S/Ro ) BA
LA (S/Ro ) LB (S/Ro ) M V(G/Ro ) BA
Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
cintique dun solide S par rapport un repre Ro, en tout points si on le connait en un point donn.
VI 2 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en lun de ses points
On calcule le moment cintique au point A appartenant au solide (S) de masse M.
L A (S/Ro )
AP V(P/Ro ) dm
PS
V(P S/Ro ) V(A S/Ro ) (S/Ro) AP
L A(S/Ro )
AP V(A S/Ro ) (S/Ro ) AP dm
PS
L A(S/Ro )
APV(A S/Ro ) dm
AP (S/Ro ) AP dm
PS
AP V(A S/Ro ) dm
PS
Car
AP dm
P S
PS
Or
Et
PS
PS
P S
AP dm V(A S/Ro ) M AG V(A S/Ro )
AG GP dm
P S
AG dm M AG
AP (S/Ro ) AP dm II A ( S ) (S/Ro )
Car cette relation II O ( S ) u
PS
OP u OP dm est prise comme dfinition
de II O (tenseur d' inertie).
Do
LA (S/Ro ) II A (S) (S/Ro ) M AG V(A S/Ro )
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 44
Cas particuliers.
Deux cas particuliers importants peuvent tre dduits de la dernire relation :
1er Cas : Si le point A est le centre dinertie G du solide (A confondu avec G) alors AG 0
LG (S/Ro ) II G (S ) (S/Ro )
2me Cas : Si le point A est fixe par rapport Ro alors V ( A S / Ro ) 0
LA (S/Ro ) II A (S ) (S/Ro )
VI 3 Dtermination du moment cintique dun solide (S) en un point nappartenant pas

au solide (S)
On calcule le moment cintique au point A non li au solide. On passe par le centre dinertie G du
solide (S).
LA (S/Ro ) LG (S/Ro ) M V(G/Ro ) GA
LA (S/Ro ) II G ( S ) (S/Ro ) M V(G/Ro ) GA

Dans le cas particulier o A concide avec O (A confondu avec O)
Lo(S/Ro ) II G ( S ) (S/Ro ) OG M V(G/Ro )

Certains lappellent thorme de Koenig pour le moment cintique.
VI 4 Repre barycentrique RG
Soit RG le repre barycentrique (ou repre de Koenig) associ un repre R et un solide S de masse
M, c..d. le repre dont lorigine concide avec le centre dinertie G de (S) et dont les axes sont
constamment parallles aux axes du repre R. Le repre R est donc en mouvement de translation, par
rapport R, la vitesse V(G/R) .
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 45
VI 5 Thorme de Koenig pour le moment cintique

On a :
L A (S/Ro )
AP V(P S/Ro ) dm
PS
Comme V(P/Ro ) V(P/RG ) V (G / Ro )
L A (S/Ro )
AP V(P/RG ) V (G / Ro ) dm
PS
AP V(P/RG ) dm
AP V (G / Ro ) dm
PS
PS
L A (S/Ro ) L A (S/RG ) AG M V (G / Ro )
LA (S/Ro ) LA (S/RG ) M V(G/Ro ) GA
Ce rsultat porte le nom de thorme de Koenig pour le moment cintique.

Le moment cintique au point A du solide (S) par rapport Ro est gal au moment cintique du solide
dans son mouvement autour du centre dinertie G, augment du terme MV(G/R o ) GA .
VII Le torseur dynamique

VII 1 Dfinition :
On appelle torseur dynamique (ou torseur des quantits dacclrations) dun solide (S) en mouvement
dans un repre Ro, le torseur TD ( S / Ro ) ayant comme rsultante gnrale, la rsultante
dynamique totale du solide
S (S/R o ) et
comme champ de vecteurs antisymtrique, le moment
dynamique total D (S/R o ) .
TD (S/Ro )
S (SRo ) , D (S/Ro )
a) Le vecteur rsultante dynamique

La rsultante dynamique totale du solide (S) par rapport Ro est dfini par :
S (S/Ro )
PS
(P S/Ro ) dm
O (P S/Ro ) est le vecteur acclration du point P du solide.

Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 46
Daprs la dfinition du centre de masse : OG
1
M
PS OP dm
En drivant par rapport au temps, on obtient :
1
1
V (G / Ro )
V
( P / Ro ) dm (G / Ro )
S
M
M
Ainsi ( P / Ro ) dm M (G/R o )
PS ( P / Ro ) dm
P S
S(S/R o ) M (G/R o )
La rsultante dynamique S (S/R o )
du solide S dans son mouvement par rapport au repre Ro est
gale la quantit dacclration, par rapport Ro, du centre dinertie G de (S) affect de la masse
totale M du solide.
Remarque :
S (S/Ro ) M (G/Ro ) M V(G/Ro )

M V(G/Ro )
dt
Ro dt
Ro
S (S/Ro ) P(S/Ro )
dt
R
C..d. la drive par rapport au temps de la rsultante cintique

relativement au repre Ro, est gale la rsultante dynamique
P(S/R o )
(quantit de mouvement)
S(S/R o ) .
b) Le moment dynamique
Le moment dynamique en un point quelconque A du solide (S) par rapport au repre Ro, la quantit :
DA (S/Ro ) PS AP (P S/Ro ) dm
Etant donn deux points quelconques A et B on a :
D A (S/Ro ) DB (S/Ro ) S (S/Ro ) BA
D A (S/Ro ) DB (S/Ro ) M (G/Ro ) BA
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 47
Cette formule dans laquelle A et B sont deux points quelconques permet de calculer le moment
dynamique du solide S par rapport au repre Ro, en tout points si on le connait en un point donn.
VII 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique dun solide

Soit A un point quelconque du solide. On drive par rapport au temps lexpression intgrale du
moment cintique de (S) en A.
L
(S/R
)
AP
V
(P/Ro ) dm
A
o
dt
dt PS
Ro
Ro
L
(S/R
)
AP
V
(P/Ro ) dm
A
o
PS dt
dt
Ro
Ro
d AP
V(P/Ro ) dm
L
(S/R
)
AP
(P/R
)
dm
A
o
o
PS
PS dt
dt
Ro
R
o
d AP
d OP - OA
Comme
dt Ro dt
V
(
P
/
R
)
V
( A / Ro )
o
O
O O est lorigine du repre Ro.
L A (S/Ro )
AP (P/Ro ) dm V(A/Ro ) V(P/Ro ) dm

P S
P S
dt
Ro
L A (S/Ro )
AP (P/Ro ) dm V(A/Ro ) V(P/Ro ) dm

P S
P S
dt
Ro
AP
(P/R
)
dm
D
(
S
/
R
)
et
V
(P/R
)
dm
M
V
(G/Ro )
o
A
o
o
P S
P S
Do finalement
L
(S/R
)
D
(
S
/
R
)
M
V
(G/R
)
V
(A/Ro )
o
A
o
o
dt A
Ro
Cas particuliers
1er Cas : Si le point A est le centre dinertie G du solide (A confondu avec G) alors
V(G/Ro ) V(A/Ro ) 0
Cintique du solide
L
(S/R
)
D
o
G ( S / Ro )
dt G
Ro
Pr : M. AHD
Page 48
2me Cas : Si le point A est fixe par rapport Ro alors V ( A S / Ro ) 0
L
(S/R
)
D
o
A ( S / Ro )
dt A
Ro
Rsum :
Si le point A est fixe ou confondu avec le centre dinertie G alors :
L
(S/R
)
D
A
o
A ( S / Ro )
dt
Ro
TD ( S / Ro ) sont les drivs par

rapport au temps des lments de rduction du torseur cintique TC ( S / Ro ) :
Dans ce cas les lments de rduction du torseur dynamique
S(S/Ro ) P(S/R ) et D A ( S / Ro ) L A(S/Ro )

o
dt
dt
Ro
Ro
C..d. au point A
TD (A, S/Ro )
d
dt
TC (A, S/Ro )
VII 3 Thorme de Koenig pour le moment dynamique
Soit RG le repre barycentrique associ un repre Ro et un solide (S) de masse M.

On a le moment dynamique :
D A (S/Ro )
PS
AP (P S/Ro ) dm
et ( P / Ro ) ( P / RG ) 2 (RG /Ro ) V(P/RG ) (G / Ro )
(RG /Ro ) GP (RG /Ro ) ( RG /Ro ) GP

dt
RO
Le repre RG est en mouvement de translation par rapport Ro ( RG /Ro ) 0
d' o ( P / Ro ) ( P / RG ) (G / Ro )
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 49
D A (S/Ro )
AP ( P / RG ) (G / Ro ) dm
P S
D A (S/Ro )
AP ( P / RG ) dm
AP (G / Ro ) dm
P S
P S
D A (S/Ro ) D A (S/RG )
AP dm (G / Ro )
P S
D A (S/Ro ) D A (S/RG ) M AG (G / Ro )
Do
D A (S/Ro ) D A (S/RG ) AG M (G / Ro )
Cest le thorme de Koenig pour le moment dynamique
VIII - Energie cintique

V III 1 dfinition
Lnergie cintique EC(S/Ro) linstant t dun solide (S) en mouvement dans un repre Ro, est une
quantit scalaire positive dfinie par la relation intgrale suivante :
EC(S/Ro )
1
V
(P/Ro )
2 PS
dm
1
2
V
(P/Ro ) dm
2 PS
Remarques
Comme la vitesse, lnergie cintique dpend du repre considr.
E C (S1 S2 ) / R o E C (S1/R o ) E C (S2 /R o )
VIII 2 Proprits de lnergie cintique.

Lnergie cintique EC(S/Ro) dun solide (S) de masse M en mouvement dans un repre Ro peut tre
exprime en termes du champ de
vitesse
V(A S/R o )
et du champ de
moment
cintique L A (S/R o ) .
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ). L A (S/Ro ) M V (G/Ro ). V (A S/Ro )

Dmonstration :
On a : EC (S/Ro )
2 EC (S/Ro )
1
V 2(P/Ro ) dm
S
2
V (P/Ro ) . V (P/Ro ) dm
PS
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 50
Daprs la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesse dun solide.
V (P/Ro ) V (A/Ro ) (S/Ro ) AP o A est un point du solide.
2 EC (S/Ro )
V (A/Ro ) (S/Ro ) AP . V(P/Ro ) dm
(S/R ) AP . V(P/R ) dm
2 E (S/R ) V(A/R ) . V(P/R ) dm
Le produit mixte V(P/R ) . (S/R ) AP (S/R ) . AP V(P/R )
2 E (S/R ) V(A/R ) V(P/R ) dm

(S/R ) . AP V(P/R ) dm
PS
PS
2 EC (S/Ro ) V(A/Ro )
PS
PS
PS
PS
V(P/Ro ) dm (S/Ro ).
PS
AP V(P/Ro ) dm
Or
PS
V(P/Ro ) dm M V(G/Ro ) d' aprs la dfinition de centre de masse G
Et
PS
AP V(P/Ro ) dm L A (S/Ro ) d' aprs la dfinition du moment cintique
D' o 2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) . V(A/Ro )
Cas particuliers importants

1er Cas : Si le point A du solide est fixe par rapport Ro alors V ( A / Ro ) 0
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A (S/Ro )
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II A (S) (S/Ro )

2me Cas : Si le point A est confondu avec le centre dinertie G du solide ( A G ) Lexpression de
lnergie cintique devient :
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ). LG (S/Ro ) M V 2(G/Ro )
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II G(S) (S/Ro ) M V 2(G/Ro )
Cest le thorme de Koenig pour lnergie cintique.
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 51
Cette relation scrit aussi :
EC (S/Ro ) EC (S/RG )
1
MV 2(G/Ro ) thorme de Koenig pour E C ( S / Ro )
2
2 EC (S/Ro ) 2 EC (S/RG ) M V 2(G/Ro )
Dmonstration
LG (S/Ro )
LG (S/Ro )
LG (S/Ro )
PS
GP V(P/Ro ) dm
PS
GP V (P/RG ) V (G / Ro ) dm
PS
GP V(P/RG ) dm
LG (S/Ro ) LG (S/RG )
P S
P S
GP V (G/Ro ) dm
GP dm V(G/Ro )
LG (S/Ro ) LG(S/RG )
Remarques
1) EC (S/Ro )
1
1
(S/Ro ) . LG ( S / Ro ) M V 2(G/Ro ) est la somme de :
2
2
Energie cintique de translation ECtranslation ( S/Ro )

Energie cintique de rotation ECrotation ( S/Ro )
1
M V 2(G/Ro )
2
1
(S/Ro ) . LG ( S / Ro )
2
La dcomposition de lnergie cintique reflte aussi le fait que le mouvement du solide par
rapport Ro, est une composition dun mouvement de translation du point G affect de la masse totale
M et dun mouvement de rotation autour du centre G.
2) Le double de lnergie cintique dun solide par rapport un repre Ro scrit :
2 EC (S/Ro ) (S/Ro ) . L A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) . V(A S/Ro )
TV (A, S/R o )
Sachant que le torseur vitesse (cinmatique)
(S/R o ) , V(A/R o ) et le
torseur cintique TC (A, S/R o ) P(SR o ) , L A (S/R o ) .
Cintique du solide
Pr : M. AHD
Page 52
Le double de lnergie cintique 2 EC (S/Ro) est gal au produit scalaire du torseur vitesse
TV (A, S/R o ) et du torseur cintique TC (A, S/R o ) .

2 EC (S/Ro )
TV (A, S/Ro ) . TC (A, S/Ro )
Ce produit scalaire peut tre ralis de plusieurs faons, nous avons au point G centre dinertie du
solide :
2 EC (S/Ro )
TV (G, S/Ro ) . TC (G, S/Ro )
3) Si le solide (S) est en mouvement de rotation autour dun axe () de vecteur unitaire u .
(S/Ro ) u
1
1
EC (S/Ro ) (S/Ro ) . LG ( S / Ro ) M V 2(G/Ro )
2
2
1
1
EC (S/Ro ) (S/Ro ) . II G (S) (S/Ro ) M V 2(G/Ro )
2
2
Or (S/Ro ) . II G (S) (S/Ro ) u . II G (S) u 2 u . II G (S) u 2 I
O I u . II G (S) u moment d' inertie du solide autour de l' axe ().
EC (S/Ro )
Cintique du solide
1
1
I 2 M V 2(G/Ro )
2
2
Pr : M. AHD
Page 53
Chapitre IV
Dynamique du solide
Dynamique du solide
Pr : M. AHD
Page 54
La dynamique est la partie de la mcanique qui tudie les relations entre les mouvements des
solides (cinmatique) et les causes (efforts) qui les crent, c'est--dire les actions mcaniques qui
agissent sur eux.
La loi fondamentale exprime la relation entre les lments cintiques et dynamiques dun
systme matriel () et les forces sexerant sur lui. La loi fondamentale de la dynamique est une
gnralisation sous la forme torsorielle de la loi fondamentale de la dynamique du point matriel.
I - Les efforts extrieurs

Ils
TFext
sont
dfinis
par
un
champ
de
vecteurs
auquel
on
associe
un
torseur
appel torseur des forces extrieures (ou torseur force extrieure)

Fext , M Fext
exerces sur le systme (). Fext est la rsultante gnrale (rsultante des forces extrieures) et

M Fext le moment de ce torseur (moment des forces extrieures).
Remarque :
On fera une distinction dans les efforts extrieurs entre les forces distance (forces drivant
dune fonction nergie) qui sont toujours des donnes du problme et les forces de contact (ou de
liaison) qui sont des inconnues du problme pos.
a) Torseur force :
Soit un systme matriel constitu de n points matriels Pi.
Pi (i=1, 2, .,n) indique un point o sexerce la force Fi .
A cet ensemble de force Fi sexerant sur les points Pi , on associe le torseur force
TFext dfini
par :
Sa rsultante gnrale : Fext
F
i
i 1
Son moment en un point A : M A ( Fext )
i 1
APi Fi .
On vrifie que M A ( Fext ) M B ( Fext ) Fext BA relation fondamentale des torseurs.
Si la rsultante gnrale est nulle ( Fext 0) le torseur force TFext
Si Ci (Couple concentr) est le couple exerc sur Pi alors
Dynamique du solide
Pr : M. AHD
est un couple.
n
C Ci .
i 1
Page 55
Dans le cas o les forces sont rparties de manire continue c..d. llment de masse dm est
applique la force
f dm o f est la densit massique deffort.
Le torseur force TFext
correspondant est dfini par :
f dm
Sa rsultante gnrale : Fext
Son moment en un point A : M A ( Fext ) AP f dm .
On vrifie, l aussi, la relation fondamentale des torseurs :
M A ( Fext ) M B ( Fext ) Fext BA

b) Exemple.
Lexemple le plus simple est celui des forces de pesanteur qui sexercent sur un systme
matriel () de masse M et de centre dinertie G.
On peut reprsenter ces forces par la densit massique

pesanteur et
Si TFext
f (P) - g z o o
g est la constante de
z o le vecteur unitaire de la verticale ascendante.

est le torseur force correspondant ces forces, sa rsultante gnrale est :
Fext f ( P) dm g z o dm g z o dm M g z o
Et son moment en G est :
M G ( Fext ) GP f dm GP ( g zo ) dm
GP dm ( gz ) 0
o
GP dm 0 c' est la dfinition du centre de masse G.
Le torseur correspondant ces forces est donc un glisseur daxe (G, z o ) .
Dynamique du solide
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Page 56
II - La loi fondamentale de la dynamique
Soit un systme matriel (S) en mouvement par rapport un rfrentiel R o ( O, xo , yo , z o ) galilen.
TD ( A, S / Ro )
S , D A (S / Ro ) est le torseur dynamique de ce systme (S) par rapport au
rfrentiel Ro au point A.
TFext ( A, S / Ro) Fext ,
est le torseur des forces extrieures au mme point A.
M A Fext
Enonc du principe fondamental de la dynamique :
Il existe un rfrentiel despace Ro , dit rfrentiel galilen, et une chronologie absolue dans
lesquels le torseur dynamique [TD] du systme (S) par rapport au rfrentiel Ro est gal au
torseur des efforts extrieurs [TFext] appliqus sur ce systme (S).
TFext (S / Ro) TD (S / Ro)

III - Les thormes gnraux
Pour un systme matriel (S), les torseurs force [TFext ] et dynamique [TD ] sont gaux si, et seulement
si, leurs rsultantes gnrales sont gales Fext S (S/R o ) M (G/R o ) et sil existe un point A o
leurs moments sont gaux M A (Fext ) D A (S/R o ) . On obtient ainsi deux galits vectorielles qui
constituent les thormes gnraux de la mcanique du solide.
III - 1 Thorme de la rsultante dynamique
La rsultante gnrale Fext , des efforts extrieurs exercs sur tout systme matriel (S) est gale au
produit de la masse M de ce systme par le vecteur acclration
(G/R o ) de
son centre dinertie G
par rapport un repre galilen Ro.
M (G/R o ) Fext
On constate ici limportance de la mcanique du point matriel. En effet, cette galit traduit le
mouvement dun point matriel fictif, concidant avec G, de masse M, auquel on appliquerait une
force Fext . Ce thorme dcrit les mouvements de translation du systme (S) par rapport au rfrentiel
galilen Ro.
Dynamique du solide
Pr : M. AHD
Page 57
III - 2 Thorme du moment dynamique
Lgalit en un point arbitraire A du moment M A (Fext ) , des efforts extrieurs exercs sur le systme
matriel (S) et du moment dynamique D A (S/R o ) de ce systme par rapport au rfrentiel galilen Ro
constitue le thorme du moment dynamique.

D A (S/R o ) M A (Fext )
Ce thorme dcrit les mouvements de rotation du systme matriel (S) autour du point A. Ce point A
sera choisi de faon avoir un calcul simple du moment dynamique ou de faon annuler le moment
dune force quon ne dsire pas dterminer.
Remarques importantes :
1) Si le point A est fixe dans le repre Ro galilen, V(A S/R o ) 0 , alors
L
(S/R
)
M
o
A (Fext )
dt A
Ro
Cest le thorme du moment cintique.
2) Si le point A est confondu avec la centre dinertie G alors
L
(S/R
)
M
o
G (Fext )
dt G
Ro
3) Le thorme du moment cintique en un point A mobile dans Ro V(A/R o ) 0 scrit :
L
(S/R
)
M
(
F
)
M
V
(G/R
)
V
(A/Ro )
A
o
A
ext
o
dt
Ro
En effet, on a vu dans le chapitre prcdent, la relation entre le moment cintique et le moment
dynamique :
D A ( S / Ro ) M V(G/Ro ) V(A/Ro )
dt L A (S/Ro )
Ro
Dynamique du solide
Pr : M. AHD
Page 58
Et D A (S/R o ) M A (Fext ) .
Autre dmonstration
O est lorigine du repre Ro, on a : L A (S/Ro ) Lo (S/Ro ) M V (G/Ro ) OA
L A (S/Ro )
LO (S/Ro ) M (G/Ro ) OA M V(G/Ro ) V(A/Ro )
dt
Ro dt
Ro
M O (Fext ) S (S/R o ) OA M V(G/R o ) V(A/R o )

L A (S/Ro )
M A (Fext ) M V(G/R o ) V(A/R o )
dt
Ro

car M o (Fext ) S (S/R o ) OA M A (Fext )
4) Si le solide (S) est en mouvement par rapport autre solide (So). Et si le solide (S) est
en contact ponctuel avec le solide (So) en I (point gomtrique). Il convient dappliquer le thorme du
moment cintique en I qui est mobile afin dliminer les ractions de contact.
IV Thorme de laction et de la raction

Il sagit dune consquence importante de la loi fondamentale de la dynamique.
Etant donn un systme
S S1 S2 form de deux lments matriels S1 et S2, en contact mais sans
partie commune, en mouvement dans le repre galilen Ro.
Enonc :
Pour deux solides S1 et S2 en contact mais sans partie commune, le torseur des forces extrieures
exerces par S1 sur S2 est loppos du torseur de forces extrieures exerces par S2 sur S1 :
TF (S1 S2 ) - TF (S2 S1 )
Dynamique du solide
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Page 59
Dmonstration :
Si on note TF12 TF (S1 S2 ) le torseur des efforts exercs par S1 sur S2 et par
TF21 TF (S2 S1 ) le torseur des efforts exercs par S2 sur S1 alors :
TF1 TF21 reprsente le torseur des efforts extrieurs exercs sur (S ).

et TF2 TF12 reprsente le torseur des efforts extrieurs exercs sur (S ).
1
O [TF1] est le torseur des efforts extrieurs exercs par le milieu extrieur (S) sur (S1) et [TF2] est le
torseur des efforts extrieurs exercs par le milieu extrieur (S) sur (S2).
Soit [TD1] le torseur dynamique de (S1) par rapport un repre galilen Ro et [TD2] le torseur
dynamique de (S2) par rapport ce mme repre.
Puisque (S1) et (S2) nont pas de partie commune, le torseur dynamique de
S S1 S2 par rapport
Ro est [TD1+ TD2].

Si on applique la loi fondamentale de la dynamique :
(S1), on a : TD1 TF 1 TF 12
(S2), on a : TD 2 TF 2 TF 21
S S1 S2 , on a : TD1 TD 2 TF1 TF 2
La comparaison de ces trois quations montre que :
TF12 TF 21 0
Do
TF 12 TF 21 c..d. TF (S1 S2 ) - TF (S2 S1 )

FS1 S 2 FS 2 S1 et M ( FS1 S 2 ) M ( FS 2 S1 )
V - La loi fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen

Un solide (S) de masse M, de centre dinertie G est en mouvement par rapport deux repres ; R o
galilen et R1 un repre quelconque non galilen.
Soit P un point du solide, on a la loi de composition des acclrations :
(P/Ro ) (P/R1 ) C e/R

o
(P/Ro ) ( P / R1 ) 2 (R1 /Ro ) V (P/R1 ) ( P R1 / Ro )

Dynamique du solide
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Page 60
Le thorme de la rsultante dynamique dans Ro scrit :
Fext M (G/Ro ) M (G / R1 ) 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 ) M (G R1 / Ro )
Fext - 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 ) M (G R1 / Ro ) M (G / R1 )
En posant Fie M (G R1 /Ro ) et Fic 2 M (R1 /Ro ) V(G/R1 )

On obtient :
Fext Fie Fic M (G/R1 )
Cest le thorme de la rsultante dynamique pour le solide (S) dans le repre non galilen R1.
Le thorme du moment dynamique en un point A quelconque par rapport Ro galilen

scrit :

D A (S/Ro ) M A Fext
Or D A (S/Ro )
AP (P/Ro ) dm et (P/Ro ) (P/R1 ) C e
P S
D A (S/Ro )
AP (P/R1 ) dm
AP C dm
AP e dm M A (Fext )
P S
P S
P S

AP (P/R1 ) dm M A (Fext ) -
AP C dm
AP e dm
P S
P S
En posant M ie
AP e dm
P S
P S
et M ic -
AP C dm
P S
Le thorme du moment dynamique dans le repre non galilen R1 scrit :
D A (S/R1 ) M A Fext M ie M ic
On appellera torseur des efforts dinertie dentranement,
TFie
, associ la distribution
Fie M (P R1 /Ro )
AP ( P R1 / Ro ) dm .
massique defforts (P R1 /Ro ) , le torseur de rsultante gnrale
et dont le moment, en un point quelconque A, est M ie

P S
On appellera torseur des efforts dinertie complmentaires (ou de Coriolis), TFic
, associ
la distribution massique defforts C - 2 (R1 /Ro ) V (P/R1 ) , le torseur de rsultante
Dynamique du solide
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Page 61
gnrale Fic M C 2 M (R1 /Ro ) V(P/R1 ) et
dont
le
moment,
en
un
point
quelconque A, est M ic AP C dm .
PS
Ces deux torseurs fictifs TFie Fie M e , M ie et TFic Fic M c , M ic
sont relatifs aux mouvements dans le repre non galilen R1.
VI - Puissance et travail
VI - 1 Cas dun systme matriel ()
a) Cas de forces concentres
On considre un systme de points matriels Pi de vitesses V(Pi /R o ) . Fi est la force qui sexerce
sur le point Pi.
Par dfinition, on appelle puissance dveloppe par la force Fi le produit scalaire

Pi (Fi ) Fi .V (Pi /Ro )
La puissance dveloppe par toutes les forces est : P
n
P
i Fi .V (Pi /Ro ) .
n
i 1
i 1
b) Cas dune densit massique defforts

Dans le cas dune densit massique defforts
f (P) . V (P/Ro ) dm
f (P) ,
la puissance de ces efforts est donne par :

dF f dm est la force lmentaire.
VI 2 Puissance defforts sexerant sur un solide (S)

a) Dfinition
Le systme matriel () se rduit un solide (S). Soit A un point du solide (S).
V (P S/Ro ) V (A S/Ro ) (S/Ro) AP

Et par consquent la puissance des efforts sexerant sur le solide est :
Dynamique du solide
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Page 62
PS
f (P) . V (P/Ro ) dm
P S
P V(A S/Ro ) .
PS
f (P) . V(A S/Ro ) (S/Ro) AP dm
f (P) dm (S/Ro).
P S
AP f (P) dm
Le torseur des efforts sexerant sur le solide (S) est dfini par ses lments de rduction au point A :
TF ( A, S / Ro )
Avec F
F , M A ( F )
f (P) dm et M A ( F ) AP f (P) dm
S

P V(A S/Ro ) . F (S/Ro) . M A (F )
Par consquent, dans le cas dun solide (S), la puissance des efforts sexerant sur le solide (S) est
gale au produit scalaire (le comoment) du torseur vitesse (torseur cinmatique)
TV (A, S/R o ) (S/Ro ) , V( A S/Ro ) du solide par le torseur des efforts (torseur force)
TF ( A, S / Ro)
F , M A ( F ) sexerant sur le solide (S).
P(S/Ro ) TV (A, S/Ro ) . TF (A, S/Ro) (S/Ro ) , V(A S/Ro ) . F , M A(F)

P(S/Ro ) F. V (A S/Ro ) M A(F) . (S/Ro )
Cette expression est indpendante du point A choisi. En effet,
B S , V (A S/Ro ) V (B S/Ro ) (S/Ro) BA

et M A ( F ) M B ( F ) F BA
La puissance des efforts s' exerants sur le solide (S) est :

P(S/Ro ) F. V(A S/Ro ) M A(F). (S/Ro )

P(S/Ro ) F. V(B S/Ro ) (S/Ro) BA M B ( F ) F BA . (S/Ro )

P(S/Ro ) F . V(B S/Ro ) F. (S/Ro) BA M B ( F ) . (S/Ro ) F BA . (S/Ro )
Or le produit mixte
F . BA F, , BA , BA, F . BA F . F BA
Dynamique du solide
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Page 63

D' o la puissancce P (S/Ro ) F. V (B S/Ro ) M B (F) . (S/Ro )
b) Cas de forces concentres
Soit la force concentre F , dont le point dapplication A est fix sur le solide (S). Dans ce cas le
moment M A (F) AA F 0 , le torseur reprsentatif de ce type deffort est un glisseur ayant pour
axe A, F , et la puissance scrit :

P(S/Ro ) F. V(A S/Ro )
Exemple de force concentre : La force de pesanteur
La densit massique deffort est uniforme f (P) - g z o . O

La rsultante
PS
f (P) dm
PS
- g z o dm M g z o .
Le moment en G est :

M G (F)
PS
GP f (P) dm
GP z o dm
PS
z o est la verticale ascendante
GP dm gz o 0
PS
Ou bien F P Mg M G (P) GG P 0
Le torseur associ la force de pesanteur F P M g est un glisseur.
Donc la puissance de la force de pesanteur F P M g scrit :

P (F P) P. V(G/R o ) (S/R o ).0 M g z o .V (G/R o ) .
c) Cas dun couple
La rsultante des efforts est nulle : F 0
Le champ des moments est uniforme. Si M est sa valeur alors la puissance
P (S/R o ) . M
d) Cas de forces drivant dune nergie potentielle
Dynamique du solide
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Page 64
Considrons un systme de forces donn, sexerant sur un solide (S), ne dpend que des
paramtres de position mais pas du temps. Si ce systme de force drive dune nergie potentielle
Ep(S) [ou dune fonction de force U(s)], alors sa puissance est donne par :
d
d
Ep (S) U (S)
dt
dt
e) Cas dune liaison parfaite

Une liaison est dite parfaite si la puissance de toutes les actions ralisant cette liaison est nulle
pour tout mouvement respectant cette liaison. Les liaisons ralises par contact sans frottement ou
sans glissement sont parfaites.
VI - 3 Travail dvelopp par un ensemble de forces.
Par dfinition, le travail dvelopp par un ensemble de forces, F , entre deux instants t1 et t2,
par rapport un repre Ro, est donn par :
t
t
W (F) Ro 2 dW (S/R o ) 2 P dt
t1
t1
VII - Thorme de lnergie cintique

VII - 1 Thorme de lnergie cintique pour un solide (S)
Enonc
La drive par rapport au temps de lnergie cintique du solide (S) relativement un repre galilen
Ro, est gale la puissance des efforts extrieurs subis par le solide relativement ce mme repre.
d
E C (S/R o ) Pext (S/R o )
dt
Dmonstration
La puissance des efforts extrieurs exercs sur le solide (S) par rapport au repre Ro, est :
Pext (S/R o ) TV (A, S/R o ) . TFext (A, S/R o ) .

Daprs le principe fondamental de la dynamique : TFext (S/R o ) TD (S/R o )
Dynamique du solide
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Page 65
Pext (S/R o ) TV (A, S/R o ) . TD (A, S/R o )
Pext (S/R o ) (S/R o ) , V(A S/R o ) . S(S/R o ) , D A (S/R o )
Pext (S/R o ) S(S/R o ).V(A S/R o ) D A (S/R o ). (S/R o )
Pext (S/R o )
PS
(P/R o ) . V(A S/R o ) dm (S/R o ) .
PS
AP (P/R o ) dm
Or V (A S/R o ) V (P S/R o ) (S/Ro) AP
Pext (S/R o ) (P/R o ) .V(P/R o ) dm - (P/R o ) . (S/Ro) AP dm

PS
(S/R o ).
PS
Pext (S/R o )
PS
PS
(P/R
(S/R ) , AP, (P/R ) dm
Le produit mixte (S/R ) , AP , (P/R ) (P/R

o
PS
)
,
(S/Ro) , AP dm
o
PS
AP (P/R o ) dm
(P/R o ) . V (P/R o ) dm -
Pext (S/R o )
PS
)
,
(S/Ro) , AP
o
(P/R o ) . V (P/R o ) dm
V
(P/R
)
.
V
(P/R o ) dm
o
PS
dt
Ro
Pext (S/R o )
1 d
V(P/R o )
PS 2 dt
Pext (S/R o )
2 dm
En admettant la " rgle de drivation sous le signe somme" on a :

Pext (S/R o )
d
1
V(P/R o )
dt PS 2
Pext (S/R o )
2 dm dtd 12 PS V 2 (P/R o ) dm
d
E C (P/R o )
dt
Remarques :
Dans le cas dun solide (S), le torseur des efforts intrieurs est nul. Donc la puissance des
efforts intrieurs au solide est nulle. Pint (S/R o ) 0 .
En termes de travail, le thorme de lnergie cintique sexprime comme suit : Dans tout
mouvement dun solide (S) par rapport un repre galilen Ro , le travail W(Fext ) Ro , des
efforts extrieurs exercs sur ce solide entre les instants t1 et t2 est gal la variation de
lnergie cintique de (S) entre ces deux instants.
Dynamique du solide
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Page 66

W (Fext ) Ro E C2 (S/R o ) - E C1 (S/R o )
O Ec1 (S/Ro) est lnergie cintique du solide linstant t1 et Ec2 (S/Ro) est lnergie
cintique du solide linstant t2.
VII - 2 Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides ()

On considre le cas dun systme de solides () compos de deux solides (S1) et (S2) en mouvement
dans un repre galilen Ro. On a vu que pour chaque solide Pint (S/R o ) 0 .
Pour le systme de solides (), la puissance des forces intrieures se rduit aux actions de contact
entre les solides (S1) et (S2) qui composent ().
d
E C (/R o ) Pext (/R o ) Pint (/R o )
dt
O Pext (/Ro) est la puissance des efforts extrieurs qui sexercent sur le systme = S1+S2 par
rapport au repre Ro et Pint (/Ro) est la puissance des efforts intrieurs au systme de solides ()
c..d. Pint (/Ro) = Puissance ( forces de contact entre les solides S1 et S2 ).
a) )Puissance des inter-efforts (Pint)

Soient deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport Ro et soit le systme matriel =(S1)+(S2).
On appelle TF12 et TF21 , les torseurs des actions de S1 sur S2 et de S2 sur S1 respectivement. La
somme des torseurs TF12 TF21 0 daprs le principe de laction et de la raction.
b) Thorme
La puissance des inter-efforts (Pint) entre les solides S1 et S2 quon note P(S1 S2 ) est :
Pint P ( S1 S2 ) P12 P21 TF12 . TV (S 2 /S1 )
TV (S2 /S1 ) est le torseur vitesse (torseur cinmatique) de S2 en mouvement par rapport S1.
La puissance des inter-efforts est indpendante du repre.
Dynamique du solide
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Page 67
N.B.
Le torseur cinmatique TV (S 2 /S1 ) (S 2 /S1 ) , V (P S2 /S1 )
et le vecteur rotation instantane (S 2 /S1 ) (S 2 /Ro ) (Ro /S1 ) (S 2 /Ro ) (S1 /Ro )
VIII - Energie potentielle

VIII - 1 dfinition.
Un champ de force F , appliqu un solide (S) drive dun potentiel Ep(S), appel nergie potentielle
dinteraction, si F - grad Ep (S) . On dit dans ce cas, que le champ de force F est conservatif. Pour
quun champ de force F drive dun potentiel scalaire Ep(S), il suffit quil soit rotationnel c..d.

rot F 0 .
Remarques :
Le champ scalaire U(S)= - Ep(S) est appel fonction de force.
Les champs scalaires U(S) et Ep(S) sont dfinis une constante additive prs.
La puissance de ce champ de force F peut scrire sous la forme :
P (F)
d Ep (S/R o ) dU
dt
dt
Exemple : Force de pesanteur
La densit massique des forces de pesanteur f
- g z o F f dm - g z o dm - m g z o
La puissance de la force de pesanteur
Dynamique du solide
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Page 68

P( F P ) TF G . TV G P. V(G/R o ) (S/R o ) . 0 m g z o . V (G/R o )
dx dy
dz
dz d
d
P (P) m g z o . xo y o z o m g
( m g z) ( Ep)
dt
dt
dt dt
dt
dt
Ep mgz cste et U - Ep - m g z cste
IX - Intgrales premires
IX - 1 Intgrale premire de lnergie
Soit un solide (S) en mouvement dans un repre galilen Ro. Daprs le thorme de lnergie
cintique
d
E C (S/R o ) Pext (S/R o ) P (f.c) P (f.n.c) .
dt
f.n.c = forces non conservatives

f.c = forces conservatives
P (f.c)
d Ep dU
d Ec d Ep
d
P(f.n.c) Ec Ep P (f.n.c)
dt
dt
dt
dt
dt
Dans le cas trs important o la puissance des forces non conservatives est nulle alors
d
Ec Ep 0 Ec (S/Ro) Ep (S) constante
dt
Cette quation, traduisant la conservation de lnergie mcanique du solide (S) (somme de lnergie
cintique et de lnergie potentielle), est appele intgrale premire de lnergie.
IX - 2 Intgrale premire du moment cintique

Le thorme du moment cintique en un point fixe O dun repre galilen Ro scrit :
dt L o (S/R o ) M o (Fext )
Ro
Supposons quil existe un vecteur unitaire u tel que :
M o (Fext ) . u 0 u . L o (S/R o ) 0
dt
Ro
Dynamique du solide
Pr : M. AHD
Page 69
Si le vecteur unitaire u est galilen ( u appartient au repre galilen Ro), on peut

crire
d
L o (S/R o ) . u Ro 0
dt
L o (S/R o ) . u constante
Cette quation est une intgrale premire du mouvement. On lappelle intgrale premire du
moment cintique.
Si le vecteur unitaire u nest pas galilen ( u appartient un repre non galilen R)
L
(S/R
)
L
(S/R
)
(R/R
)
L
o
o
o
o
o
O (S/R o ) daprs la relation de Bour
dt
dt
Ro
R
d
u . L o (S/R o ) u .
dt
Ro
Donc
d
dt
L
(S/R
)
u
.
(R/R
)
L
o
o
o (S/R o ) 0
dt o
R
L o (S/R o ) . u R u , (R/R o ) , L o (S/R o ) 0
Remarque importante : Cas dun solide possdant un axe de symtrie de rvolution
Dans le cas particulier o

uz
nest pas galilen et le solide (S) possde une symtrie de rvolution
autour de laxe (OZ ) de vecteur untaire z , on a alors :
L o (S/R o ) . z cste
En effet le produit mixte
Dynamique du solide
z , (R/R o ) , L o (S/R o ) 0 .
Pr : M. AHD
Page 70
Dmonstration
Le produit mixte
z , (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) (R/Ro ) , Lo (S/Ro ) , z
(R/Ro ) .
Lo (S/Ro ) z
On a : Lo(S/Ro ) II o(S) (S/Ro )

A 0 0

Avec II o(S) 0 A 0 et R 2 (O, u, w, z) repre de rsal
0 0 C
R2
A 0 0
Lo (S/Ro ) II o (S) (S/Ro ) 0 A 0

0 0 C
R2

sin

cos
L o (S/R o ) A u A sin w C ( cos ) z
L o (S/R o ) z A u A sin w C ( cos ) z z A sin u - A w
et (S/R o ) . L o (S/R o ) z sin

cos
Le produit mixte
Et parconsquent
Dynamique du solide
d
dt
A sin

. - A A sin - A sin 0
z , (R/R o ) , L o (S/R o ) (R/R o ) , L o (S/R o ) , z 0
L o (S/R o ) . z R 0
L o (S/R o ) . z constante
Pr : M. AHD
Page 71
Facult des Sciences

Dpartement de Physique
Kenitra
Anne universitaire
2014 -2015
Travaux Dirigs de Mcanique des Solides

Filire : Sciences Mathmatiques Appliques
Module : Physique 6
Semestre 4
Pr : M. AHD
Srie n1 : Champ de vecteurs - Torseurs
Question de cours
Montrer que tout champ de vecteurs antisymtrique est quiprojectif et rciproquement.
Exercice.1
Rsoudre lquation vectorielle U X V o U et V sont deux vecteurs non nuls.

Exercice.2
E est lespace vectoriel rel 3 dimensions associ lespace affine repr par le
repre R (O, i , j , k ) . A tout point P(x, y, z) de lespace affine, on associe la famille de champs de
vecteurs M t (P) dfinis par :
3 y - t z 1
M t (P) - 3 x 2 t z
O t est un rel
2
tx-t y2
1) Pour quelles valeurs de t, M t est-il le moment dun torseur ?
2) Lorsque M t est le moment dun torseur, calculer sa rsultante et prciser si ce torseur est un
glisseur, un couple. Dterminer son axe central.
Exercice.3*
Dmontrer que deux torseurs [T1] et [T2] sont gaux si, et seulement si, il existe trois points non
aligns P1, P2 et P3 en lesquels leurs moments sont gaux.
Exercice.4
Le repre R (O, i , j , k ) est orthonorm et orient dans le sens habituel. a, b, et c sont des paramtres
rels. On donne les trois vecteurs lis suivants :
R1 a i b j
R2 j
R3 c i
Dorigine A (1, 0, 0)
Dorigine B (1, 1, 0)
Dorigine C (0, 0, 1)
Et on leur associe respectivement les glisseurs [G1], [G2] et [G3].

1) Montrer que [G1] + [G2] est un glisseur, prciser son axe.
2) On note T [ R , U (P) ] Le torseur [T] = [G1] + [G2] + [G3]
a) Dterminer U (P) o P est un point de coordonnes (x, y, z)
Exercices
Pr : M. AHD
Page 72
b) Prciser le cas o [T] est un couple non rduit au torseur nul.

c) Lorsque [T] nest ni un couple, ni le torseur nul, crire deus quations dfinissant son axe
central.
Exercice.5
Considrons, dans un repre cartsien R (O, X, Y, Z) de base ( i , j , k ) , le systme de trois vecteurs

lis dfinis par :
V1 a i b j k
V2 2b i 2a j 3 k

V3 - 8 i j c k
Dorigine
A1 (1, 0, 0)
Dorigine
A2 (0, 1, 0)
Dorigine
A3 (0, 0, 1)
Pour quelles valeurs de a, b et c le systme de ces trois vecteurs lis est quivalent un couple ?
Dterminer alors son moment.
Exercices
Pr : M. AHD
Page 73
Srie n2 : Cinmatique
Question de cours.
Montrer que le champ de vecteurs vitesse dun solide dfinit un torseur.
Exercice.1
Dans les mouvements des solides suivants ; dfinir les angles dEuler, en dduire le nombre de degr
de libert et dterminer les vecteurs vitesses de rotation correspondants.
1) Un disque de centre D li une tige OD (OD contenue dans le plan du disque). Le
mouvement seffectue dans le plan (O, x o , y o )

a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.
b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque deffectuer une rotation autour de
laxe ( D, z ) .
2) Un disque de centre D solidaire une tige OD normale au plan du disque. Le systme est
mobile autour du point O.
Exercice.2
On considre une sphre( S) homogne, de masse m, de rayon R, de centre G, se dplaant sur le plan
horizontal fixe
(O, x o , y o ) dun
repre fixe orthonorm direct R o ( O, x o , y o , z o ) . Soit

R S ( G, x , y , z) le repre orthonorm direct li la sphre. I est le point de contact entre la sphre

(S) et le plan fixe (O, x o , y o ) . Cette sphre roule sans glisser sur le plan (O, x o , y o ) .
1) Paramtrer la sphre et donner le nombre de degr de libert.
2) Dterminer lexpression du vecteur rotation instantan de S par rapport RO .
3) a) Traduire le non pivotement de (S) par rapport RO .
b) Traduire le non roulement de (S) par rapport au plan (O, x o , y o ) .

4) Calculer les vitesses des diffrents points de contact : Point de la sphre IS ; point du
plan matriel I (O, x o , y o ) et point gomtrique I*E.

5) Donner la condition de roulement sans glissement de la sphre (S) par rapport au plan
(O, x o , y o ) .
Exercice.3
On considre (fig.1.) le systme (S) form dune tige horizontale AB de longueur a, et dun disque
circulaire vertical perpendiculaire AB, de centre B, de rayon R, en mouvement dans un repre

fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le point A est fixe sur laxe ( O, z o ) ; la distance R de O. soit I le point
du disque en contact avec le plan horizontal (O, x o , y o ) , et I* le point gomtrique de contact. On
(O, u ) laxe dtermin par le vecteur OI * ; (O, v ) laxe tel que le tridre

( O, u , v , z o ) soit direct, et (B, y ) et (B, z ) deux axes orthogonaux lis au disque et situs dans
son plan. Soit M le point du disque tel que BM R y . On note ( x o , u ) , mesur autour de z o et
appelle
Exercices
Pr : M. AHD
Page 74

( BI *, y ) , mesur autour de u (fig.2.). On appelle R le repre R( B, u , y , z) , R1 le

repre ( O, u , v , z o ) .
1) Dterminer le nombre de paramtres ncessaires pour dcrire le mouvement du systme
2) Calculer les vecteurs rotations instantanes (R 1 R o ) , (R R 1 ) et (R R o ) .
3) Etude du mouvement de R par rapport R0 : dterminer V (M / R o ) ,
V (I / R 1 ) et (I / R o ) .
V (I / R o ) ,
4) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et lintgrer en supposant que a = 2R,
cste , et que pour t = 0 on a 0 et 0 .Montrer qualors (R R o ) AI* ,
o est une constante que lon dterminera, et que le mouvement est tangent une rotation
autour de AI* .
Fig.1
Fig.2
Exercices
Pr : M. AHD
Page 75
Srie n 3 : Cintique
Questions de cours.
1) Montrer que le moment cintique est un champ de vecteurs antisymtrique.
2) Montrer la formule suivante : le point A solide S de masse m et de centre dinertie G,
L A (S R o ) II A ( S ) (S/R o ) m AG V (A/R o )
3) Montrer que 2Ec(S/Ro) est gale au produit scalaire du torseur cinmatique et du torseur
cintique.
Exercice.1
Trouver le centre de masse (centre dinertie) des solides suivants :
a) Une plaque circulaire homogne de rayon R et dangle 2.
b) Demi-boule de centre O et de rayon R.
c) Demi-sphre + disque qui le limite.
d) Cne plein
e) Cne plein surmont dune demi-boule.

Exercice.2
Dterminer la matrice dinertie en O relativement au repre R ( O, x, y, z ) dun quart de disque de

rayon R. Calculer le moment dinertie par rapport la droite () passant par le point O et le point A
de coordonnes (R, R ,0).
Exercice.3 :
Dterminer la matrice dinertie des solides suivants :
a) Barre (OA) de longueur L.
b) Cylindre plein (C) de centre dinertie G, de rayon R et de hauteur h.
c) Demi-boule de centre O et de rayon R.
d) Boule (B) de centre dinertie G et de rayon R.
e) Disque (D) de centre dinertie G et de rayon R.
f) Cne (C) plein de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.
Tous les solides sont supposs homognes et de masse totale m.
Exercice.4
Un systme ( ) est constitu dune tige homogne OA de masse m et de longueur L laquelle est
articul, au point A, un disque homogne de centre A, de masse M et de rayon R (fig.1). Le systme
est en rotation dans le plan autour de laxe ( O, z o ) . On dsigne par R o ( O, x o , y o , z o ) le rfrentiel

du laboratoire et par R ( O, x, y, z ) un rfrentiel li la tige OA.
1) Dterminer le nombre de degrs de libert du systme.
2) Calculer les lments cintiques du systme en O.
Exercices
Pr : M. AHD
Page 76
Exercice.5
Un solide parfait S est constitu de deux parties colles : Un disque S1 de centre O, de rayon R et de
masse m, et un disque S2 de centre C (OC=a), de rayon R/4 et de mme masse m (fig.2).
Le solide S tourne la vitesse angulaire autour de laxe ( O, z o ) du repre fixe

R o ( O, x o , y o , z o ) . Le repre R ( O, x, y, z ) est li au solide S.
1) Dterminer la position du centre de masse G du solide S.

2) Calculer la matrice dinertie en O du solide S en appliquant le thorme de Koenig. En dduire
son moment dinertie IZZ par rapport laxe ( O, z o ) .

3) Calculer le moment cintique en O du solide S.
4) Retrouver IZZ du solide S en appliquant le thorme de Huygens.
5) Calculer le moment cintique en G du solide S.
6) Calculer le moment dinertie IGZ du solide S par rapport laxe ( G, z o ) appliquant le

thorme de Huygens
7) Calculer lnergie cintique EC(S/R0) du solide S.
Fig.1
Fig.2
Exercices
Pr : M. AHD
Page 77
Exercice.6 (Devoir)
Soit le solide S un cerceau homogne, de section ngligeable, de masse m, de centre G et de rayon a
(fig.3). On se propose dtudier le mouvement de S par rapport au repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) .
Laxe ( O, z o ) est la verticale ascendante.
On appelle R ( G, x, y, z ) le repre orthonorm direct li au solide S. A et C sont ses moments
principaux dinertie en G ( C moment dinertie par rapport laxe ( G , z ) axe de symtrie de

rvolution de S ). On suppose dans tout le problme que le solide S reste en contact avec le plan
horizontal (O, x o , y o ) au point I. Le vecteur IG est port par ( G, w) . Le solide S est repr par les
angles dEuler habituels , et . Le solide S est en mouvement sans glissement.
1) Dterminer le vecteur rotation instantane (S/R o ) .
Exprimer tous les rsultats dans la base ( u , w , z) .
2)
3)
4)
5)
Dterminer les lments de rduction en I du torseur cintique.

Dterminer les lments de rduction en I du torseur dynamique.
Calculer lnergie cintique du solide par rapport R0
Calculer la matrice dinertie du solide au point G.
Indication :
La condition de roulement sans glissement donne :
V g (C/R o ) V (I C/ R o ) V(G/R o ) (C/R o ) GI 0
Fig.3
Exercices
Pr : M. AHD
Page 78
Srie n 4 : Dynamique
Questions de cours
1) Montrer le thorme du moment cintique en un point A mobile dans RO
M A ( Fext ) m V (G/R o ) V (A/R o )

dt L A ( S / Ro )
Ro
2) Montrer que la puissance des forces rsultantes sexerant sur un solide est gale au produit
scalaire du torseur cinmatique et du torseur force.
3) a) Ecrire lnonc du thorme de lnergie cintique.
b) Dmontrer ce thorme.
Problme.1
Un cne de rvolution (S) de masse m, de sommet O (fig.1) et daxe ( O, z) , a une base de rayon R et
de centre H tel que OH (R/2) z . Son centre dinertie G est dfini par OG z o est une
constante positive. Le sommet O de (S) est maintenu fixe dans le repre galilen fixe orthonorm

R o ( O, x o , y o , z o ) au moyen dun bti convenable. Soit le repre intermdiaire

R 2 (O, u , w , z) tel que les angles dEuler habituels soient dfinis par ( x o , u) dans le plan

(O, y o , z o ) , ( z o , z ) autour de laxe ( O , u ) avec w z u et angle de rotation propre du
direct
cne. La matrice dinertie en O dans R1 du cne est diagonale est scrit IIG (S) = (A,A,C).
Une tige rectiligne HA rigide et sans masse, est soude au cne en H et dirige suivant laxe du cne,
de sorte que OA R z . Soit B le point dfinit par OB R z o , le point A est attir par B suivant la
force F k AB (K constante positive).
Fig.1
Exercices
Pr : M. AHD
Page 79
La raction du bti en O se limite une force unique R et le cne (S) est dans le champ constant de
la pesanteur ( de densit massique defforts g z o ).
Les rsultats seront exprims dans la base ( u , w , z) .
1) Calculer les vecteurs vitesse et acclration V (A / R o ) et (A / R o ) .

2) Calculer le moment cintique en O du cne (S) par rapport Ro
3) Dterminer lnergie cintique du cne (S) par rapport Ro
4) a) Faire lanalyse des forces sexerant sur le cne (S).
b) Calculer le moment en O de ces forces, M o ( F) .

c) Calculer la puissance dveloppe par ces efforts.
5) a) Peut-on crire lintgrale premire de lnergie ? Sil y a lieu, lexpliciter.
b) A partir du thorme du moment cintique, appliqu au cne (S) en O, trouver deux
intgrales premires.
c) Montrer que lquation rgissant la variation de se ramne une quation de la
forme f ( ) que lon crira explicitement.
6) Dterminer la raction du bti R .

7) A quelles conditions peut-il se produire des mouvements au cours desquels la tige reste
horizontale ?
8) Le cne tant plein et homogne, calculer , A et C .
Problme.2
Un solide de rvolution S, homogne et plein, est constitu par un hmisphre et un cylindre de mme
base. On dsigne par a le rayon de cette base et H son centre. On note m la masse de S, G son centre
dinertie quon repre dans S par HG h z (fig.2), A et C ses moments principaux dinertie en G [C
moment dinertie relatif ( G , z ) ]. S est en contact, par sa partie hmisphrique uniquement, en un
point I avec un plan horizontal () auquel est li le repre R o ( O, x o , y o , z o ) ,
zo vertical
ascendant et du ct de S [c..d. OG. z o 0 ]. Le repre R ( G, x, y, z ) orthonorm direct est li

S. On repre la position de S dans Ro par les angles dEuler habituels , , et par les coordonnes
x
et
dans
Ro
de
la
projection
orthogonale
de
sur
().
On
note

z o u v et z u w avec ( x o , u) .
Exercices
Pr : M. AHD
Page 80
Fig.2
A) Cinmatique et cintique.
1) Calculer la cte z de G dans Ro.
2) Calculer les vitesses V ( G/R o ) , V ( H/R o ) et V ( I S /R o ) . La dernire vitesse a telle une signification particulire ?
3) Calculer dans la base ( u , w , z) , le torseur cintique du solide (S) au point G et H.
4) Calculer lnergie cintique du solide par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .

B) Dynamique.
Les actions extrieures exerces sur S sont :
* Le champ de pesanteur uniforme et constant dacclration g - g z o .

*La raction du plan () sur le solide S dfinie par un glisseur dont le support passe par I et
de vecteur R R z o (pas de frottement).

* Laction dun dispositif non prcis, dfinie par un glisseur dont le support passe par G et
de vecteur F - k OG (k constante positive donne).
1) Par application du thorme de la rsultante dynamique calculer explicitement x(t) et y(t).
2) En appliquant le thorme du moment cintique au point G, montrer que
L G (S/R o ) . z o cte C1 et L G (S/R o ). z cte C 2 . En dduire deux quations du mouvement

sous forme dintgrales premires.
3) Par application du thorme de lnergie cintique, donner une troisime quation du
mouvement sous forme dintgrale premire.
Exercices
Pr : M. AHD
Page 81
Problme.3
Un solide S homogne de masse m, est en mouvement dans un repre fixe R o ( O, x o , y o , z o ) . Le
solide S est de rvolution autour de laxe ( O , z ) et est soumis la liaison suivante : Le point O de S
est fixe et laxe ( O , z ) est assujetti rester dans le plan (O, y o , z o ) . La position de S ne dpend

( z o , z ) et langle de rotation propre. On note

R ( O , x o , v , z ) le repre dduit de Ro par la rotation dangle autour de laxe ( O , x o ) , A et C
sont les moments principaux dinertie du solide en O [C moment dinertie relatif laxe ( O , z ) ] et
donc que de deux angles dEuler
OG d . Lacclration de la pesanteur est g z o .
G centre dinertie de S tel que
Fig.3

1) Calculer par rapport au repre R o ( O, x o , y o , z o ) .
a) La vitesse du centre dinertie G.
b) Le moment cintique L o (S/R o ) et le moment dynamique D o (S/R o ) .

c) Lnergie cintique du solide.
2) On note (L, M, N) les composantes en projection dans R du moment en O de la liaison (L),
montrer que si cette liaison est parfaite alors L = N = 0.
3) Calculer la puissance du poids et en dduire une intgrale premire (1) provenant du thorme
de lnergie cintique.
4) Le solide est soumis en outre des forces dont le moment en O a des composantes dans R :
C cos( o ) ) suivant ( O, x o ) , 0
suivant ( O, v ) et
suivant ( O, z ) o et 0 sont des constantes donnes.
C cos( o )
Montrer directement que lquation (1) est toujours valable, puis en crivant le thorme du
moment cintique en O, retrouver nouveau lquation (1).
Exercices
Pr : M. AHD
Page 82
Problme.4
Soit une barre homogne (S) de longueur AB = L, de masse m de centre G dont lextrmit A
repose sur un sol lisse et lextrmit B sappuie contre mur vertical parfaitement lisse (Fig.4).
Fig.4
Initialement la barre est au repos et fait un angle 0 avec le mur. Les deux extrmits glissent,
sans frottement respectivement sur le sol et sur le mur. La matrice dinertie de la barre au
point G dans R1 est donne par :
A 0 0
II G (S) 0 B 0
0 0 C
R1

R o ( O, x o , y o , z o ) repre fixe et R 1 ( A, x1 , y1 , z1 ) repre li la barre tel que z o z1 .

1) Dterminer la vitesse et lacclration absolues du centre de gravit G par rapport R0.
2) Calculer les moments dinertie A, B et C.
3) Dterminer le moment cintique et le moment dynamique de la barre au point O par rapport
R0.
4) En utilisant les thormes de la rsultante dynamique et du moment dynamique, tablir les
trois quations scalaires du mouvement de la barre.
5) En appliquant le thorme de lnergie cintique la barre, Montrer que lnergie mcanique
totale se conserve.
6) Trouver lexpression de
en utilisant le thorme de la conservation de lnergie
mcanique totale.
Exercices
Pr : M. AHD
Page 83

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Universit Ibn Tofail

Facult des Sciences

Filire : Sciences Mathmatiques Appliques

Pr. Mohamed AHD

Conseils aux tudiants

1 - Comment travailler les cours ?

Revoir rgulirement son cours.

Arriver la sance du cours en ayant compris le contenu du prcdent.

Rcrire les notes du cours laide du polycopi ou des ouvrages disponibles la

2 - Comment travailler les T.D ?

Rsoudre ou essayer de rsoudre le maximum dexercices avant de venir en

Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.

3 Pour mieux prparer les examens crits, il est vivement conseill de :

Rsoudre ou essayer de rsoudre les problmes des examens des annes

Consulter frquemment les ouvrages ou polycopis traitant les problmes

Table des matires

Chapitre II : Cinmatique du solide et des solides en contact . 12

I 6 1 Drivation en repre mobile ...16

Chapitre III : Cintique du solide28

III Moment dinertie partir de la matrice dinertie .37

VII 2 Relation entre moment dynamique et moment cintique dun solide..48

Chapitre IV : Dynamique du solide 54

VI - 2 Puissance defforts sexerant sur un solide (S).62

Champs de vecteurs et torseurs

associe le vecteur H(P) de lespace vectoriel E.

est lespace affine (espace des points) de dimension 3.

Ce champ de vecteurs H est uniforme si : H (P) H (Po ) quelque soit le point P.

dans E tel que : H (P) H (O) (OP )

, est linaire si et seulement si : a, b deux nombres rels et

I - 2 Champ de vecteurs antisymtrique Champ de vecteurs quiprojectif

est antisymtrique dans lespace vectoriel E si :

Dfinition 2 : Un champ de vecteurs antisymtrique est un champ de vecteurs affine dont

Champs de vecteurs et torseurs

Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) et

H (Q) H (P) (PQ )

PQ . [ H(Q) H (P)] PQ . (PQ ) - PQ . (PQ ) 0 Car lapplication L est

Do PQ . H (Q) PQ . H (P) et par consquent le champ de vecteur H est quiprojectif.

couple de points (P, Q) on a : PQ . H (Q) PQ . H (P) PQ . [ H(P) H(Q) ] 0 .

OQ OP. H (P) - H (O) OQ OP. H (Q) - H (O)

OQ OP . H(P) - H(O) - H(Q) - H(O) 0

OP . [ H(P) H(O) ] 0 et OQ . [ H(Q) H(O) ] 0

OQ . [ H(P) - H(O) ] - OP . [ H(Q) - H(O) ]

Comme le champ de vecteurs H est affine alors

H(P) - H (O) (OP ) et H(Q) - H (O) (OQ)

est antisymtrique et par

consquent le champ de vecteur H est antisymtrique.

I - 3 Champ de vecteurs antisymtrique dans R3.

Soit H un champ de vecteur antisymtrique c..d. H (Q) H (P) (PQ ) .

A tout champ de vecteurs antisymtrique ou quiprojectif H de lespace vectoriel de dimension 3,

Champs de vecteurs et torseurs

couple de points (P, Q) on a :

H(Q) H(P) R PQ Proprit fondamentale du champ de vecteur antisymtrique.

Dans la base ( i , j , k ) orthonorme directe, la reprsentation analytique de lapplication linaire

Pour le couple de vecteurs

i . ( i ) - i . ( i ) Car lapplication Linaire est antisymtrique 11 - 11 11 0

De mme pour les couples ( j , j ) et ( k , k ) , on obtient

Champs de vecteurs et torseurs

Donc la matrice L scrit : L 12

23 elle est antisymtrique.

Quelque soit le vecteur V(v1 , v 2 , v 3 ) dans la base ( i , j , k ) .

Comme ( V ) R V quelque soit le vecteur V alors r2 13

Do lexistence et lunicit du vecteur de champ R .

R la rsultante gnrale du torseur T.

M(P) le moment du torseur T au point P (ou champ de moments)