2.

SOLUCION DE LA ECUACIN DE ESTADO

Implica determinar el vector de estado x(t) y el vector de salida

y(t) de un sistema, para t t0, dadas sus condiciones iniciales
x(t0) y sus entradas u(t) y w(t).
w(t)

u(t)

y(t)
x(t0)

x(t)

2.5

SOLUCION DE LA ECUACIN DE ESTADO

Dado el modelo de estado de un SLI-t,

dx(t )
= Ax (t ) + Bu(t ) + Ew (t )
dt

(1)

y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) + Hw (t )

(2)

x(t) puede ser hallado aplicando el principio de la

superposicin, sumando:
la respuesta a las c.i. x(t0) y
las respuestas a las entradas u(t) y w(t),

obtencin de las respuestas aplicando el principio de la superposicin:

SOLUCION DE LA ECUACIN DE ESTADO (cont.)

Adicionalmente, la salida y(t) puede ser obtenida de x(t) y
u(t) mediante manipulaciones matriciales.

2.5.1 RESPUESTA A LAS CONDICIONES INICIALES

Solucin de la Ecuacin de Estado Homognea
En este caso, u(t) = 0 y w(t) = 0,

dx(t )
= Ax (t )
dt

(3)

Para solucionar la ecuacin (3), se define la matriz de

transicin (t) como una matriz nxn que satisface las
siguientes dos condiciones:
a)

(0) = I

d(t )
= A(t )
b)
dt

(4)

RESPUESTA A LAS C.I. (cont.)

Adems, dada x(0) que denota el estado inicial en t=0, la
solucin de la ec. (3) puede ser escrita como:
x(t) = (t) . x(0)

(5)

la cual es la solucin de la ecuacin de estado homognea

para t 0.
La matriz de transicin (t) transfiere el estado inicial x(0) al
estado x(t), como se ve en la ecuacin (5).

RESPUESTA A LAS C.I. (cont.)

Las siguientes propiedades son deducidas de la definicin de
la matriz de transicin:
(c) (t, t0) = (t, t1) ( t1, t0) para todo t1 t0, t t1
(d) (t, t0) = -1( t0, t)
(t ,t 0 )

x (t 0 )

x(t )

x (t1 )
(t ,t1 )

(t1 ,t 0 )

t0

t1

MTODO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Tomando la T. de Laplace de la ec. (5) obtenemos:
(6)

sX(s) - x(0) = AX(s)

de donde
X(s) = (sI-A)-1 x(0)
(sI-A) - es no singular
Tomando T. de L-1

x(t ) = L

[(sI A ) ]x(0)
1

t0

de donde (comparando con (5)), la matriz de transicin de

estado se identifica como:

(t ) = L1[(sI A ) 1 ]

(7)

MTODO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

As, la matriz de transicin de estado depende solamente de la
matriz A, por lo que en ocasiones se conoce como la matriz
de transicin de estado de A.

2.5.2 RESPUESTA A LAS ENTRADAS

Tomando la T. de Laplace de la ec. (1) con c.i =cero, se tiene:

(sI A ) X(s) = BU (s) + EW (s)

X(s) = (s)[BU (s) + EW (s)]

Dado que el producto de dos funciones en el dominio de

Laplace es igual a su convolucin en el dominio del tiempo,
se tiene tomando la T-1 de Laplace.

x( t) =

( t - )[Bu ( ) + Ew ( )]d

donde es una variable ficticia.

2.5.3 RESPUESTA TOTAL

Se obtiene sumando las respuestas anteriores
x ( t ) = ( t ) x ( 0) + ( t )[ Bu ( ) + Ew( )]d
t

t0

(8)

esta solucin es til solamente cuando el tiempo inicial se

define en t=0.
Si se trabaja con un tiempo inicial diferente de cero: t=t0, el
estado inicial correspondiente ser x(t0). La entrada u(t) y la
perturbacin w(t) se aplican en t=t0:
x( t ) = (t t0 )x( t0 ) + ( t 0 )[Bu( ) + Ew ( )]d tt
0
t0
t

(9)

VECTOR DE SALIDA
El vector de salida se halla reemplazando la solucin (9) en
la ecuacin de salida.
y ( t ) = C ( t t 0 ) x( t 0 ) + C ( t )[ Bu( ) + Ew ( )]d + Du ( t ) + Hw ( t )
t

t0

t t0