10/11/2015

ControladorPIDWikipedia,laenciclopedialibre

ControladorPID
DeWikipedia,laenciclopedialibre
Un controlador PID es un mecanismo de control
por realimentacin ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviacin o
errorentreunvalormedidoyunvalordeseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres
parmetrosdistintos:elproporcional,elintegral,yel
derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual.ElIntegraldependedeloserrorespasadosy
el Derivativo es una prediccin de los errores
futuros.Lasumadeestastresaccionesesusadapara
ajustar al proceso por medio de un elemento de
controlcomolaposicindeunavlvuladecontrolo
lapotenciasuministradaauncalentador.

DiagramadebloquesdeuncontroladorPIDenun
lazorealimentado.

Cuandonosetieneconocimientodelproceso,histricamentesehaconsideradoqueelcontroladorPID
es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado para los requerimientos del proceso en
especfico.Larespuestadelcontroladorpuededescribirseentrminosdelarespuestadelcontrolanteun
error,elgradoelcualelcontroladorsobrepasaelpuntodeajuste,yelgradodeoscilacindelsistema.
Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control.UncontroladorPIDpuedeserllamadotambinPI,PD,PoIenlaausenciadelasaccionesde
control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muysensiblealruido,ylaausenciadelprocesointegralpuedeevitarquesealcancealvalordeseado
debidoalaaccindecontrol.

ndice
1 Historiayaplicaciones
2 Funcionamiento
2.1 Proporcional
2.2 Integral
2.3 Derivativo
3 Significadodelasconstantes
4 AjustedeparmetrosdelPID
4.1 Ajustemanual
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID

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5 LimitacionesdeuncontrolPID
6 Ejemplosprcticos
7 Referencias
8 Enlacesexternos

Historiayaplicaciones
Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de velocidad.
PosteriormenteloscontroladoresPIDfueronusadosparaladireccinautomticadebarcos.Unodelos
ejemplosmsantiguosdeuncontroladorPIDfuedesarrolladoporElmerSperryen1911,mientrasque
elprimeranlisistericodeuncontroladorPIDfuepublicadoporelingenierorusoamericanoNicolas
Minorskyen1922.MinorskyestabadiseandosistemasdedireccinautomticaparalaArmadadelos
EstadosUnidos,ybassusanlisisobservandoaltimonel,notandoasqueeltimonelcontrolabalanave
no solo por el error actual, sino tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio,
logrando as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era lograr
estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema significativamente. Mientras que el
control proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones, era insuficiente para tratar
perturbacionesconstantes,comounvendavalfuerteelcualrequerauntrminointegral.Finalmente,el
trminoderivativoseagregparamejorarelcontrol.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico (BB40), donde este se encargaba de
controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con un error de 2. Al
agregarelelementoDselogrunerrordel1/6,muchomejorqueloqueuntimonelpodralograr.
Finalmente,Debidoalaresistenciadelpersonal,laArmadanoadoptestesistema.Trabajossimilares
sellevaronacaboysepublicaronenladcadade1930.
Portenerunaexactitudmayoraloscontroladoresproporcional,proporcionalderivativoyproporcional
integralseutilizaenaplicacionesmscrucialestalescomocontroldepresin,flujo,fuerza, velocidad,
enmuchasaplicacionesqumica,yotrasvariables.Ademsesutilizadoenreguladoresdevelocidadde
automviles(controldecruceroocruisecontrol),controldeozonoresidualentanquesdecontacto.
UnejemplomuysencilloqueilustralafuncionalidadbsicadeunPIDescuandounapersonaentraa
una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor
aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en que la
temperaturadelaguasobrepaseestevalorasquelapersonatienequeabrirunpocolallavedeaguafra
paracontrarrestarelcalorymantenerelbalance.Elaguafraesajustadahastallegaralatemperatura
deseada.Enestecaso,elhumanoeselqueestejerciendoelcontrolsobreellazodecontrol,yeselque
toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves pero no sera ideal si en lugar de nosotros,
fueraunamquinalaquetomaralasdecisionesymantuvieralatemperaturaquedeseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadoresyejercerunmejorcontrolsobrelasoperaciones.Algunasdelasaplicacionesmscomunes
son:
LazosdeTemperatura(Aireacondicionado,Calentadores,Refrigeradores,etc.)
LazosdeNivel(Nivelentanquesdelquidoscomoagua,lcteos,mezclas,crudo,etc.)
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LazosdePresin(paramantenerunapresinpredeterminadaentanques,tubos,recipientes,etc.)
LazosdeFlujo(mantienenlacantidaddeflujodentrodeunalneaotubo)1

Funcionamiento
ParaelcorrectofuncionamientodeuncontroladorPIDquereguleunprocesoosistemasenecesita,al
menos:
1. Unsensor,quedetermineelestadodelsistema(termmetro,caudalmetro,manmetro,etc).
2. Uncontrolador,quegenerelasealquegobiernaalactuador.
3. Unactuador,quemodifiquealsistemademaneracontrolada(resistenciaelctrica,motor,vlvula,
bomba,etc).
Elsensorproporcionaunasealanalgicaodigitalalcontrolador,lacualrepresentaelpuntoactualen
el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica,
intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferenciadelosdosanteriores,quetambinpuedenserconcorrientecontinua.
Elcontroladorleeunasealexternaquerepresentaelvalorquesedeseaalcanzar.Estasealrecibeel
nombredepuntodeconsigna(opuntodereferencia),lacualesdelamismanaturalezaytieneelmismo
rangodevaloresquelasealqueproporcionaelsensor.Parahacerposibleestacompatibilidadyque,a
suvez,lasealpuedaserentendidaporunhumano,habrqueestableceralgntipodeinterfaz(HMI
HumanMachineInterface),sonpantallasdegranvalorvisualyfcilmanejoqueseusanparahacerms
intuitivoelcontroldeunproceso.
Elcontroladorrestalasealdepuntoactualalasealdepuntodeconsigna,obteniendoaslasealde
error,quedeterminaencadainstanteladiferenciaquehayentreelvalordeseado(consigna)yelvalor
medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
sealessumadas,componenlasealdesalidaqueelcontroladorvaautilizarparagobernaralactuador.
Lasealresultantedelasumadeestastressellamavariablemanipuladaynoseaplicadirectamente
sobreelactuador,sinoquedebesertransformadaparasercompatibleconelactuadorutilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin
Derivativa.Elpesodelainfluenciaquecadaunadeestaspartestieneenlasumafinal,vienedadoporla
constanteproporcional,eltiempointegralyeltiempoderivativo,respectivamente.Sepretenderlograr
que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.

Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para
lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos
valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los
valoresptimosparacadaporcindelrango.Sinembargo,existetambinunvalorlmiteenlaconstante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados.
Estefenmenosellamasobreoscilaciny,porrazonesdeseguridad,nodebesobrepasarel30%,aunque
esconvenientequelaparteproporcionalnisiquieraproduzcasobreoscilacin.Hayunarelacinlineal
continuaentreelvalordelavariablecontroladaylaposicindelelementofinaldecontrol(lavlvulase
muevealmismovalorporunidaddedesviacin).Laparteproporcionalnoconsideraeltiempo,porlo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
accionesintegralyderivativa.
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Lafrmuladelproporcionalestdadapor:
Elerror,labandaproporcionalylaposicininicialdelelementofinaldecontrolseexpresanentanto
poruno.Nosindicarlaposicinquepasaraocuparelelementofinaldecontrol
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviacindelatemperatura(variable)respectoalpuntodeconsigna(valordeseado).

Integral
ElmododecontrolIntegraltienecomopropsitodisminuiryeliminarelerrorenestadoestacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la
variable y el punto de consigna, integrando esta
desviacineneltiempoysumndolaalaaccin
proporcional.Elerroresintegrado, lo cual tiene
la funcin de promediarlo o sumarlo por un
perodo determinado Luego es multiplicado por
una constante Ki. Posteriormente, la respuesta
integralesadicionadaalmodoProporcionalpara
formar el control P + I con el propsito de
obtenerunarespuestaestabledelsistemasinerror
estacionario.
Elmodointegralpresentaundesfasamientoenla
respuesta de 90 que sumados a los 180 de la
retroalimentacin(negativa)acercanalproceso
a tener un retraso de 270, luego entonces solo
ser necesario que el tiempo muerto contribuya
con90deretardoparaprovocarlaoscilacindel
proceso.<<<lagananciatotaldellazodecontrol
debesermenora1,yasinducirunaatenuacin
en la salida del controlador para conducir el
proceso a estabilidad del mismo. >>> Se
caracteriza por el tiempo de accin integral en
minutos por repeticin. Es el tiempo en que
delanteunasealenescaln,elelementofinalde
control repite el mismo movimiento
correspondientealaaccinproporcional.

Proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el

inconveniente del offset (desviacin permanente
delavariableconrespectoalpuntodeconsigna)
delabandaproporcional.
La frmula del integral est dada por:

Integral.

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin
respectoalpuntodeconsigna(variabledeseada).

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Derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
cambioenelvalorabsolutodelerror(sielerrores
constante, solamente actan los modos
proporcionaleintegral).
Elerroresladesviacinexistenteentreelpuntode
medidayelvalorconsigna,o"SetPoint".
La funcin de la accin derivativa es mantener el
error al mnimo corrigindolo proporcionalmente
con la misma velocidad que se produce de esta
maneraevitaqueelerrorseincremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica
Derivativo.
porunaconstanteDyluegosesumaalasseales
anteriores(P+I).Esimportanteadaptarlarespuesta
decontrolaloscambiosenelsistemayaqueunamayorderivativacorrespondeauncambiomsrpido
yelcontroladorpuederesponderacordemente.
Lafrmuladelderivativoestdadapor:
Elcontrolderivativosecaracterizaporeltiempodeaccinderivadaenminutosdeanticipo.Laaccin
derivadaesadecuadacuandohayretrasoentreelmovimientodelavlvuladecontrolysurepercusina
lavariablecontrolada.
Cuandoeltiempodeaccinderivadaesgrande,hayinestabilidadenelproceso.Cuandoeltiempode
accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser
pocoutilizadadebidoalasensibilidadalruidoquemanifiestayalascomplicacionesqueelloconlleva.
Eltiempoptimodeaccinderivativaeselqueretornalavariablealpuntodeconsignaconlasmnimas
oscilaciones
Ejemplo:Corrigelaposicindelavlvula(elementofinaldecontrol)proporcionalmentealavelocidad
decambiodelavariablecontrolada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del
proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusinrpidadelavariabledespusdepresentarseunaperturbacinenelproceso.

Significadodelasconstantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el
porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la
desviacindelavariablerespectoalpuntodeconsigna.LasealPmuevelavlvulasiguiendofielmente
loscambiosdetemperaturamultiplicadosporlaganancia.
Iconstantedeintegracin:indicalavelocidadconlaqueserepitelaaccinproporcional.

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Dconstantedederivacin:hacepresentelarespuestadelaaccinproporcionalduplicndola,sinesperar
aqueelerrorseduplique.Elvalorindicadoporlaconstantedederivacinesellapsoduranteelcualse
manifestarlaaccinproporcionalcorrespondientea2veceselerrorydespusdesaparecer.Ejemplo:
Muevelavlvulaaunavelocidadproporcionalaladesviacinrespectoalpuntodeconsigna.LasealI
vasumandolasreasdiferentesentrelavariableyelpuntodeconsignarepitiendolasealproporcional
segneltiempodeaccinderivada(minutos/repeticin).
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso. La
accinintegralsirveparareducirelerrorestacionario,queexistirasiempresilaconstanteKifueranula.
Ejemplo:Corrigelaposicindelavlvulaproporcionalmentealavelocidaddecambiodelavariable
controlada.Lasealdeslapendiente(tangente)porlacurvadescritaporlavariable.
Lasalidadeestostrestrminos,elproporcional,elintegral,yelderivativosonsumadosparacalcularla
salidadelcontroladorPID.Definiendoy(t)comolasalidadelcontrolador,laformafinaldelalgoritmo
delPIDes:

AjustedeparmetrosdelPID
ElobjetivodelosajustesdelosparmetrosPIDeslograrqueelbucledecontrolcorrijaeficazmentey
enelmnimotiempolosefectosdelasperturbacionessetienequelograrlamnimaintegraldeerror.Si
los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional, integral y derivativo) se eligen
incorrectamente,elprocesoacontrolarpuedeserinestable,porejemplo,quelasalidadeestevare,con
o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o rotura mecnica. Ajustar un lazo de control
significaajustarlosparmetrosdelsistemadecontrolalosvaloresptimosparalarespuestadelsistema
decontroldeseada.Elcomportamientoptimoanteuncambiodelprocesoocambiodel"setpoint"vara
dependiendo de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el
controlador,yestenodebeoscilaranteningunacombinacindelascondicionesdelprocesoycambio
de"setpoints".Algunosprocesostienenungradodenolinealidadyalgunosparmetrosquefuncionan
bienencondicionesdecargamximanofuncionancuandoelprocesoestenestadode"sincarga".Hay
variosmtodosparaajustarunlazodePID.Elmtodomsefectivogeneralmenterequieredeldesarrollo
dealgunaformadelmodelodelproceso,luegoelegirP,IyDbasndoseenlosparmetrosdelmodelo
dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo
dependerdesiellazopuedeser"desconectado"paraajustarlo,ydeltiempoderespuestadelsistema.Si
elsistemapuededesconectarse,elmejormtododeajusteamenudoeseldeajustarlaentrada,midiendo
la salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de control.
Ahoradescribimoscomorealizarunajustemanual.

Ajustemanual
Sielsistemadebemantenerseonline,unmtododeajusteconsisteenestablecerprimerolosvaloresdeI
y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego establezca P a
aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus incremente I hasta que el
procesoseajusteeneltiemporequerido(aunquesubirmuchoIpuedecausarinestabilidad).Finalmente,
incrementeD,sisenecesita,hastaqueellazosealosuficientementerpidoparaalcanzarsureferencia
trasunavariacinbruscadelacarga.

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UnlazodePIDmuyrpidoalcanzasusetpointdemaneraveloz,unlazodePIDnotanrpidoalcanzasu
setpoint de manera no tan veloz. Algunos sistemas no son capaces de aceptar este disparo brusco en
estoscasosserequieredeotrolazoconunPmenoralamitaddelPdelsistemadecontrolanterior.

LimitacionesdeuncontrolPID
MientrasqueloscontroladoresPIDsonaplicablesalamayoradelosproblemasdecontrol,puedeser
pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo
pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el
valor del "setpoint". El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo
cerradodeuncontrolPIDconunlazoabierto.Conociendoelsistema(comolaaceleracinnecesariao
la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo
finaldelsistema.Solamenteelvalordeavanaccin(oControlprealimentado)puedeproveerlamayor
porcindelasalidadelcontrolador.ElcontroladorPIDpuedeserusadoprincipalmentepararespondera
cualquierdiferenciao"error"quequedeentreelsetpointyelvaloractualdelproceso.Comolasalida
del lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que el
sistemaoscile,aumentandoeldesempeodelsistema,surespuestayestabilidad.
Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga
mecnica,senecesitademsfuerza(otorque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar la
velocidaddelacargaymanejarlafuerzaotorquenecesariaparaelmotor,puedesertiltomarelvalor
de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID. Esto
significaquesinimportarsilacargaestsiendoaceleradaodesacelerada,unacantidadproporcionalde
fuerzaestsiendomanejadaporelmotorademsdelvalorderealimentacindelPID.EllazodelPIDen
estasituacinusalainformacindelarealimentacinparaincrementarodecrementarladiferenciaentre
elsetpointyelvalordelprimero.Trabajandojuntos,lacombinacinavanaccinrealimentacinprovee
unsistemamsconfiableyestable.
OtroproblemaqueposeeelPIDesqueeslineal.PrincipalmenteeldesempeodeloscontroladoresPID
ensistemasnolinealesesvariable.TambinotroproblemacomnqueposeeelPIDes,queenlaparte
derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el
cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las
componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer
queseanulenentreellos.Alternativamente,elcontrolderivativopuedesersacadoenalgunossistemas
sinmuchaprdidadecontrol.EstoesequivalenteausaruncontroladorPIDcomoPIsolamente.

Ejemplosprcticos
Sedeseacontrolarelcaudaldeunflujodeentradaenunreactorqumico.Enprimerlugarsetieneque
ponerunavlvuladecontroldelcaudaldedichoflujo,yuncaudalmetro,conlafinalidaddeteneruna
medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que
circule sea el establecido por nosotros en el momento que detecte un error, mandar una seal a la
vlvuladecontroldemodoqueestaseabrirocerrarcorrigiendoelerrormedido.Ytendremosdeese
modoelflujodeseadoynecesario.ElPIDesunclculomatemtico,loqueenvalainformacinesel
PLC.
Sedeseamantenerlatemperaturainternadeunreactorqumicoensuvalordereferencia.Sedebetener
undispositivodecontroldelatemperatura(puedeseruncalentador,unaresistnciaelctrica,...),yun
sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el
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instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte,
corrigiendoelerror.Detodosmodos,lomscorrectoesponerunPIDsihaymuchoruido,unPI,pero
unPnonossirvemuchopuestoquenollegaraacorregirhastaelvalorexacto.

Referencias
1. AplicacionesPID4r4r(http://www.rocatek.com/forum_lazos_control.php).Rocatek.5deoctubrede2010.

Enlacesexternos
Controlindustrial(PDF)(http://www.todomicrostamp.com/doc_manuales.php)
Implementacin de controles PID (http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm) para
aplicacionesenrobtica.
microsdesigns(http://www.microsdesigns.com.ar)ControlPIDconmicrocontroladoresPIC
ForodeLazosdeControlPID(http://www.rocatek.com/forum_lazos_control.php)
ControlPIDconMATLABySimulink(http://www.mathworks.es/discovery/pidcontrol.html)
Obtenidodehttps://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Controlador_PID&oldid=86180744
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