UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

CONTROL DE POSICIN ANGULAR DE UN MOTOR DC

Lorena Andrea Gmez Snchez, Luz Quintero Sanguino, Jaime Enrique Rivera Cuadros.
Presentado a: Julio Flrez
Resumen: En este informe se puede
observar el desarrollo para hacer el control
de posicin angular de un motor DC,
mediante control PID, este es un control
por realimentacin el cual corrige el error
entre un valor medido y el valor deseado.
Este control se podr observar por etapas,
las cuales llevan su respectivo anlisis y se
concluir tambin el movimiento rotacional

del motor acoplado al potencimetro P2

de forma que exista una relacin lineal
cuando se mueve el potencimetro P1.
Palabras clave:
transistores, PID.

Amplificador

operacional,

INTRODUCCION:
El control automtico es de gran
importancia en procesos industriales,
as abarcando varios campos como el
de manufactura, aplicaciones robticas,
procesos biolgicos, entre otros.

MATERIALES
1 motor DC de 12 volts .
2 potenciometros de 50 k.
3 amplificadores operacionales
TLE2144.
transistores TIP41c Y TIP42c.
resitencias de 39 k ,270k y 1k.
Fuente dual.
Osciloscopio.
Multimetro.
Generador de seales.

MARCO TEORICO:
AMPLIFICADOR
IDEAL

OPERACIONAL

Funcionamiento: La tensin de salida

de un amplificador operacional ideal es
la diferencia de tensin en las entradas
multiplicada por un factor A (ganancia
en lazo abierto), donde A>>0 [en el

Un sistema de control se determina

bsicamente como la interconexin de
elementos los cuales permiten efectuar
una determinada operacin; se analiza
por etapas de manera individual todos
los procesos. Una de las aplicaciones
de
control
anlogo
es
el
posicionamiento angular de motores de
corriente directa.

caso ideal A= ]

OBJETIVOS:

CONDICIONES DE IDEALIDAD

Controlar la posicin angular del

eje del moto usando diferentes
valores de ganancia
Conceptualizar los diferentes
bloques definidos en un sistema
de control tpico.
Adquirir y medir la evolucin de
la seal por los diferentes
bloques del sistema.

Imagen 1. Circuito equivalente OPAM ideal.

1. Ganancia en tensin en lazo

abierto infinita ( A = )
Consecuencia:
0 = (+ ) ,
(+ ) =

= 0,

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+ =
2. Corriente por los terminales de
nula RIN =

entrada

(impedancia de entrada).
Esta condicin, unida a (1) recibe el
nombre de condicin o principio
de cortocircuito virtual (CCV)
3. Corriente

de

salida

muy

grande , RO = 0 (impedancia de
salida)

Funcin caracterstica OPAM ideal:

Imagen 3.Caracterizacion transistor bipolar

Funcionamiento del transistor en

zona

de

trabajo:

Existen

cuatro

condiciones de polarizacin posibles.

Dependiendo del sentido o del signo de
los voltajes de polarizacin en cada
una de las uniones del transistor, ste
se puede encontrar en alguna de las
cuatro regiones; Regin activa directa,
Imagen 2. Regin OPAM

Regin de saturacin, Regin de corte

y Regin activa inversa.

TRANSISTOR BIPOLAR:
Los transistores son semiconductores
que constan de 3 terminales: emisor,
colector y base.
Existen

dos

tipos

de

transistores

bipolares, los denominados NPN y

PNP.
Imagen 4.Caracterizacion transistor bipolar

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SISTEMA DE CONTROL
El

control

por

realimentacin

constituye la infraestructura bsica de

Casi todos los esquemas de control de
procesos,
perturbaciones.

corrigiendo
El

control

las
por

realimentacin mide la variable de

proceso, la compara con el punto de
ajuste y manipula la salida en la
direccin en que debe moverse el
proceso para alcanzar el punto de
ajuste.
ACTIVIDADES LABORATORIO
a) Se realiz el montaje establecido el
cual est representado por el
siguiente esquema de control
,teniendo en cuenta las diferentes
seales que intervienen en el
proceso

La seal de entrada (r) representa la

posicin que se desea. Por ejemplo si se
quiere mover el motor a una posicin
angular de 270 grados, se debe alimentar
con 3.75 [V].
La seal de error (e) representa la
diferencia entre (r) y la seal de salida; aqu
se verifica la posicin exacta en la cual se
ubic el motor y esta corresponder a un
valor de tensin y entre la diferencia de
tensiones se da esta seal (e).
La seal de control (u) representa el voltaje
producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal (e) es
positiva quiere decir que (r) >(salida real) y
el controlador arrojara un voltaje positivo
al motor para que este gire hasta reducir o
cancelar el error. Cuando la seal (e) es
negativa el controlador arrojara un voltaje
negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta reducir o cancelar el error.
La seal de salida Y relaciona la salida del
extremo mvil del potencimetro lineal, el
potencimetro produce una tensin
equivalente a la posicin del extremo
mvil.
d) Implementacin
Protoboard

montaje

Imagen 5.Esquema de control

b) Acople del motor; el motor debe

tener en su eje un acople a un
potencimetro lineal que juega el
papel de sensor angular. El sistema
motor-potencimetro se define
como la planta.
c) Definicin de Bloques:

Imagen 6.Circuito implementado

e) Definicin etapas del circuito:

Etapa inicial- sumador: Se obtiene a la

salida la diferencia entre los voltajes

aplicados en los terminales de entrada.

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Luego se
amplifican estos niveles
mediante un inversor y en consecuencia
aplicamos otro inversor en serie para la
salida de tension negativa .

Imagen 7.Sumador OPAM

y npn ;los cuales daran el sentido de giro

dependiendo de la tension aplicada y la
corriente de sus bases. La velocidad de giro
se regula mediante el potenciometro P3 de
100k .

Imagen 10.Controlador con amplificador de

potencia

Etapa 1- Inversor: El circuito se alimenta

con los diferentes voltajes entre 0-5 [V dc],

entre los terminales 2 y 3.
ANALISIS DE RESULTADOS
1.

Imagen 8.Inversor OPAM

Etapa 2-Controlador proporcional: Se usa

un potencimetro de 0-100k con el fin de
variar la ganancia del controlador desde 0
hasta 100.

Etapas

(r)-(e)

(r)-(v)

(r)-(u)

(r)-(y)

Voltaje
PP
[V]

5,60

6,60

24

48

Voltaje
prom
[V]

2,27

2,38

5,11

4,97

Como podemos observar en la tabla

anterior la evolucin de la seal en los
diferentes bloques se ve un gran aumento
de uno al otro, la seal se va amplificando y
podramos concluir que los datos
obtenidos son los que se esperaran y q el
sistema responde de manera correcta.
Imagen 9.Controlador OPAM

Etapa 3- Amplificador de potencia: Como el

motor no es capaz de moverse debido a la
seal que hasta ahora se recibe ,se
implementa mediante dos transistores pnp

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El acople del motor con el

potencimetro P2 debe ser
bueno y tener una base fija para
evitar que haya friccin y el giro
no sea el esperado adems de
evitar fallas a la hora de tomar
medidas.

En el trascurso de la practica
tuvimos
problemas
con
elementos del controlador ya que
por ellos circulaba una corriente
alta la cual era necesaria para
arrancar el motor, la solucin que
se dio fue poner resistencias en
serie con el motor para disminuir
dicha corriente.

podemos controlar la velocidad y

el sentido de giro de un motor de
corriente
continua.
Ms
concretamente lo que hicimos
fue montar un circuito que sea
capaz de hacer un control con un
simple potencimetro de forma
que cuando el potencimetro
este en el centro el motor este
parado y cuando se gira el
potencimetro a los lados el
motor gira a cada lado de forma
regulada. Tambin tenemos la
posibilidad de controlar el
sentido del motor con la ganancia
con el potencimetro en su
posicin mnima el motor no
girara para ningn lado

2.
Gananci
a1

Gananci
a2

Gananci
a 3

Vin

48 mV

392 mV

2,64 mV

Vout

47,5 mV

376 mV

2,48 mV

En la prctica se trabaj con una tensin de

alimentacin de 5 volts luego se realiz la
conexin y se procedi a medir la tensin
en cada etapa con diferentes valores de
ganancia (valores de potencimetro 3).
Por medio del osciloscopio se pudo ver el
Comportamiento de la seal Y con respecto
a R el cual las dos seales tenan el mismo
comportamiento, esto se pudo contrastar
ya que en teora debera esperarse que la
seal de Salida siga a la seal de entrada es
decir trate de igualar su comportamiento
pues en sistemas con lazo cerrado esta es
la idea principal de diseo.

OBSERVACIONES

El potencimetro P3 no se
utiliz con un valor de 100k
debido a que el potencimetro
P1 y P2 tienen un valor de
50k, esta decisin se tom
debido a que se acoplo al
potencimetro P2 un motor de
12 [V] y por ello se conect un
potencimetro de 200k (este
valor se obtiene conectando
dos potencimetros de 100k
en serie y se varan al mismo
punto para no alterar el
cambio de posicin).

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CONCLUSIONES

El
controlador
proporcional
anlogo PID para este tipo de
montaje es el ms favorable para
ser utilizado debido a que este es
el ms sencillo de todos y cumple
con los requerimientos para la
presente prctica ,en esta el motor
no entr en inestabilidad y arrojo
valores
coherentes
.(Lorena
Gmez).
Cuando se tiene una seal de
ganancia baja, la seal de error
aumenta y as el control de
posicin del motor no se
observara de manera lineal. Aqu
se observa como una distorsin
pequea la cual no se presenta en
una seal de ganancia alta; al
variar el potencimetro P1 es decir
su posicin el motor gira un poco
ms de lo esperado.(Lorena
Gmez).
Un acople inadecuado entre el eje
del motor y el potencimetro
incrementa la demanda de
corriente, que a su vez puede
provocar daos en los elementos
del circuito .al producirse un
incremento de la ganancia, la
corriente por el motor aumenta, lo
cual
puede
ocasionar
una
disminucin de la vida til de los
operacionales,
adems
de
aumentar las prdidas de energa
en forma de calor. (Luz Quintero)

Aun cuando se ajuste y se optimice

las ganancias del controlador estas
no influirn drsticamente en la
velocidad del motor pero si mayor
en el sentido de giro. (Jaime
Rivera).

Se observ que mediante el uso de

un sistema de control de lazo
cerrado, se puede lograr que una
variable se pueda controlar de
forma confiable debido a la
realimentacin
y
constante
comparacin entre la entrada que
es la referencia y la salida adems
de la ventaja de ser un proceso
completamente
automtico.
(Jaime Rivera).

REFERENCIAS
[1] ASTROM, Karl; Torre, Hagglund.
Control pid avanzado. Department of
Automatic Control Lund Institute of
Technology Lund University.
[2] Kasuhiko Ogata, Sistemas de control
en tiempo discreto.

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