UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

MECANISMOS

Gua de Laboratorio No.8

Anlisis Cinemtico de Trenes de Engranes

1. Descripcin
1.1. Un engrane es una rueda dentada capaz de transmitir fuerza y movimiento
a otra rueda dentada, con caractersticas similares. Engranaje es un
conjunto de engranes, conectados de forma tal que permiten transmitir
potencia y movimiento entre ejes paralelos o no, separados una distancia
relativamente corta.
2. Objetivos Generales
2.1 Conocer, aplicar y comprobar la utilidad de diversos mtodos para el
anlisis cinemticos de trenes de engranes.
2.2 Determinar la relacin de velocidad, valor del tren, para trenes de
engranes simples y compuestos.
2.3 Determinar la relacin de velocidad, valor del tren, para trenes de
engranes epicclicos o planetarios.
3. Objetivos Especficos
3.1 Conocer distintos tipos de engranes y sus aplicaciones.
3.2 Reconocer las caractersticas geomtricas relevantes de un engrane.
3.3 Conocer distintos tipos de trenes de engranes y sus aplicaciones.
3.4 Determinar la relacin de la velocidad del engrane de salida en funcin de
la velocidad del engrane de entrada, valor del tren, para un tren de
engranes compuesto.
3.5 Determinar la relacin de la velocidad del engrane de salida en funcin de
la velocidad del engrane de entrada, valor del tren, para un tren de
engranes planetarios.
3.6 Obtener la velocidad de los elementos de un tren de engranes, aplicndolos
siguientes mtodos:
3.6.1 Frmula
3.6.2 Tabular
3.6.3 Centros Instantneos
3.7 Analizar y comprender como funciona un diferencial.
1

3.8 Analizar transmisiones de engranes mediante

computadora como INVENTOR, MATLAB, SCILAB.

el

programas

de

4. Equipos y materiales a utilizar

4.1 Papel 8 X11
4.2 Escalmetro
4.3 Escuadras
4.4 Juego de geometra
4.5 Computadora
4.6 Prototipo de tren de engranes
5. Metodologa
5.1 Determine la relacin de velocidad para los trenes de engranes indicados
por el instructor mediante los siguientes mtodos:
5.1.1 Frmula
5.1.2 Tabular
5.1.3 Centros Instantneos
5.1.4 Programa de computadora.
5.2 Desarrollar el modelo cinemtico del tren de engranes prototipo dado.
5.3 Analizar el modelo cinemtico desarrollado en el punto 5.3 y determine la
relacin de velocidad.
5.4 Discutir las experiencias y resultados.
5.5 Investigacin complementaria. Tipos de transmisiones de engranes y su
aplicacin.
5.6 Evaluacin: asistencia, participacin y aporte individual y de grupo.
5.7 Entrega y evaluacin del reporte.
5.8 Utilice el sistema de unidades que considere conveniente.
6. Procedimiento
6.1 Mediante cada uno de los mtodos establecidos, determine la relacin de
velocidad para cada uno de los trenes de engranes indicados.
6.2 Dibuje el modelo cinemtico del prototipo de tren de engranes. Determine el
nmero de dientes y aproxime el dimetro de paso de cada engrane.
6.3 Determine la relacin de velocidad para el prototipo de tren de engranes
dado.
6.4 Dibuje los trenes de engrane por computadora y analcelos utilizando un
programa.
6.5 Prepare informe con los resultados, conclusiones y recomendaciones.
7. Preguntas y Resultados
7.1 Calcular las velocidades de rotacin de los engranes de un tren
compuesto o planetario; utilizando los mtodos de la frmula, el tabular
y el de los centros instantneos.
2

7.2 Investigue que es un diferencial, que funcin tiene y de ejemplos de dos

ejemplos de aplicaciones.
8. Anlisis y conclusiones
8.1 Cul es la importancia de los trenes de engranes?
8.2 Por qu se utilizan los trenes de engranes en lugar de otros tipos de
transmisiones, como por ejemplo la hidrulica?
8.3 Cundo se utiliza un diferencial?
8.4 Presente su conclusin sobre trenes de engranes.
9. Bibliografa
9.1 Indicar la bibliografa que utiliz para desarrollar esta experiencia de
laboratorio.
10. Teora
Un tren de engranes es un mecanismo formado por la combinacin de varios
engranes, cuyo propsito es transmitir el movimiento de rotacin de un eje, a otro
eje (por ejemplo, entre dos ejes paralelos), establecindose una relacin constante
en su velocidad angular. Tambin puede actuar como un reductor de velocidad o
inclusive, invertir el sentido de rotacin de los elementos.
En un tren de engranes simple, existe un engrane en cada eje. En un tren de
engranes compuesto existen ms de un engrane en un eje, figura 1.

Figura 1 Tren de engranes compuesto

La razn de velocidad de un par de engranes, vara inversamente con el nmero
de dientes. La razn de velocidad para el tren de la figura 1 es:

Donde:
n = velocidad angular de rotacin en rpm
N = nmero de dientes
e = razn o valor del tren

Si el ltimo engrane rota en el mismo sentido que el primero, e es positivo; si gira

en sentido contrario, e es negativo. Asumiremos adems que un sentido de
rotacin contrario al de las manecillas del reloj es positivo; una rotacin en sentido
del reloj es negativa.
Una alternativa para transmitir movimiento rotatorio consiste en permitir que un
engrane no solo gire sobre su propio eje, sino que tambin gire alrededor de otro
engrane. Esto se conoce como Tren de Engranes Planetarios o Epicclicos. La
figura 2 nos muestra un ejemplo de este tipo de arreglo, donde el engrane 2 recibe
el nombre de engrane sol o planetario, y el engrane 4, el nombre de satlite; el
elemento 3 es el brazo.

Figura 2 Tren de engranes planetarios

Como observamos de la figura 2, este es un mecanismo de dos grados de
libertad, por lo que se requieren dos condiciones de entrada, para poder
determinar el movimiento de todo el tren. El mtodo de la frmula, desarrollado
para el clculo de las velocidades de los elementos, se obtiene en base a estas
condiciones, quedando expresada como:

Donde:
= velocidad del primer engrane del tren
= velocidad del ltimo engrane del tren
= velocidad del brazo
= velocidad del ltimo engrane del tren con respecto al brazo
= velocidad del primer engrane del tren con respecto al brazo
velocidad del ltimo engrane con respecto al primero con
relacin al brazo.
velocidad de rotacin en rpm
velocidad de rotacin en rad/s
Debe ponerse especial atencin, al sentido de rotacin de los engranes del tren.
Otro mtodo de anlisis de velocidades de trenes de engranes, es el Mtodo
Tabular, basado en la inversin cinemtica. El mtodo puede resumirse en los
siguientes pasos:
1. Se fijan todos los engranes al brazo. Se le da a ste una vuelta,
tabulndose las vueltas resultantes del brazo y de los engranes.
2. Se fija ahora el brazo y se hace girar uno o ms de los engranes,
tabulndose los resultados obtenidos.
3. Los resultados de los pasos 1 y 2 se suman, de tal manera que cumplan
con las condiciones de entrada. Se obtiene el nmero total de rotaciones de
cada engrane y del brazo. Note que el engrane 2 no rota, ya que es fijo.
La figura 3 muestra un tren planetario, donde el engrane sol S est fijo. El engrane
conductor es el engrane de anillo interno R, el cual rota a
rpm en sentido de
las manecillas del reloj (sr). El engrane 4 gira +1.5 veces, lo cual equivale a
.
Por lo tanto, +1 rotacin equivale a
y +3 rotaciones equivalen a
.
Para la figura 3, asumiendo conocidas
y
, el mtodo tabular quedara
expresado como se muestra en la Tabla 1. Como se observa en la tabla, los
valores de
y
deben coincidir al final.

Figura 3. Tren de engranes planetarios

PASOS
No de Dientes
Paso 1: Eng. y brazo fijo
Paso 2: Brazo Fijo
Paso 3: No Rotaciones
Velocidad n(rpm)

ENGRANE 2
+1
-1
0
0

ENGRANE 3
20
+1
+2
+3

ENGRANE 4
80
+1
+0.5
+1.5

BRAZO
+1
0
+1

Tabla 1. Determinacin de velocidades de rotacin para un tren planetario

El Mtodo de los Centros Instantneos de Rotacin o Mtodo de la Velocidad
Tangencial, aplicado para trenes de engranes, se basa en el mismo principio que
el utilizado para un mecanismo de cuatro barras. Como se observa en la figura 4,
el punto Q representa el lugar geomtrico donde se obtiene instantneamente la
misma velocidad, cumplindose con el Teorema de Kennedy.

Figura 4. Centros instantneos de rotacin en trenes de engranes

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La velocidad en el punto Q, comn a los engranes 2 y 3 est dada por:

El procedimiento utilizado para la localizacin de estos centros

instantneos, es idntico al aplicado para un eslabonamiento particular,
utilizando adems la velocidad tangencial o absoluta de puntos especficos,
que conectados entre si, nos permiten localizar los centros instantneos
que no pueden ser obtenidos por observacin. En este tipo de problemas,
como la relacin entre el radio y el nmero de dientes es proporcional, se
pueden tomar ambas constantes (r y N) como numricamente iguales. Es
importante, claro est, el trazo de todas las velocidades a escala, al igual
que el mecanismo.
La ventaja de este mtodo consiste en que se puede visualizar el
movimiento del sistema planetario, principalmente, las direcciones de
rotacin en la salida, sin el temor de cometer errores por la introduccin
incorrecta de un signo. Ver figura 5.

Figura 5. Ejes fijos y ejes mviles en engranes planetarios

Problema 1:
La figura 6 muestra una transmisin automotriz convencional. La
transmisin de potencia es como sigue:
Primera: el engrane 3 se acopla con el 6. La potencia se transmite
por medio de los engranes 1, 4, 6 y 3.
Segunda: el engrane 2 se acopla con el 5. La transmisin se hace
por medio de los engranes 1, 4, 5 y 2.

Tercera: el engrane 2 se mueve de manera que los dientes del

embrague se acoplan con los del
extremo del engrane 1
(transmisin directa).

Reversa: El engrane 3 se acopla con el 8. La transmisin se hace

por medio de los engranes 1, 4, 7, 8 y 3.
Un auto equipado con esta transmisin, tiene una relacin de diferencial de 2.9:1 y
un dimetro exterior de llantas de 26 pulg. Determinar la velocidad del motor.
a. En baja y a velocidad de 20 mph del auto.
b. En alta y con el auto a 60 mph.
c. En reversa y con el auto viajando a 4 mph.

Figura 6. Transmisin manual de un automvil

Problema 2:
En la figura 7, la velocidad angular
es 500 rpm, en sentido contrario a la
rotacin de las manecillas del reloj (scr) visto desde la derecha. Cul es la
magnitud y direccin de
? Utilice el mtodo de la frmula. Compruebe su
respuesta utilizando el mtodo tabular. Realice el mismo problema, utilizando el
mtodo de los Centros Instantneos de Rotacin.

Figura 7 Tren de engranes planetarios

Problema 3:
Un vehculo que emplea el diferencial representado en la figura 8, gira a la
derecha a una velocidad de 60 km/h sobre una curva de 20 m de radio. Se admite
que los neumticos tienen 37.5 cm de dimetro y que la distancia entre ellos es de
1.5 m. Calcular:
a. La velocidad de cada rueda del vehculo.
b. Cul es la velocidad de la corona?
Datos:
Utilizar el mtodo tabular, comprobando los resultados mediante el mtodo de la
frmula.

Figura 8. Diferencial de un automvil

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Problema 4:
La figura 9 muestra un reductor de velocidad que se encuentra en el
laboratorio. Determine:
a. El nmero de dientes de cada engrane.
b. Las circunferencias de paso de cada engrane.
c. Diagrama cinemtico del mecanismo. Represente los engranes por
sus crculos de paso.
d. Cmo funciona el mecanismo?
e. La velocidad del eje de salida en funcin de la velocidad de la
manivela (eje de entrada)

Figura 9. Reductor de velocidad de engranes cilndricos rectos y helicoidales

11. Referencias:
11.1
Kinematics and Dynamics of Machinery. Charles E. Wilson, J.P.
Sadler y W.J. Michels. Quinta edicin. Harper&Row, Publishers, New york,
1983.

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