Cálculo Vectorial Presentación

Fsica
Grado en Biotecnologa
Clculo vectorial
Magnitudes escalares y vectoriales

Operaciones con vectores libres
Momento de un vector deslizante. Momento axial
Sistemas de vectores deslizantes
Resultante de un sistema de vectores deslizantes
Momento resultante de un s. vectores deslizantes
Invariantes de un s. vectores deslizantes

Magnitud escalar
Magnitud que queda definida por su valor numrico (nmero
real que las mide) que puede ser:
Abstractas: no tienen unidades
Ej. ndice de refraccin, rendimiento
Concretas: tienen unidades

Ej. Longitud (m), masa (kg), temperatura (K)
Magnitud vectorial
Magnitud que queda definida cuando se conoce, adems de su
mdulo, la direccin sobre la que acta y sentido.
Ej. velocidad (m/s), aceleracin (m/s2), fuerza (N),
Se representa por un segmento rectilneo

AB de origen en el punto A y extremo el B.
Su longitud es el mdulo, su direccin la
de la recta soporte y sentido de A a B
Magnitudes vectoriales
Clasificacin de vectores
Libres
Deslizantes
Localizados
Vectores libres. Quedan definidos cuando se conoce su mdulo,

direccin y sentido. Su punto de aplicacin es cualquier punto
del espacio (punto arbitrario).
v
v
Dos vectores libres son iguales si son

superponibles mediante una traslacin en
el espacio.
Tienen el mismo mdulo, direccin y
sentido independientemente de cual sea
su origen y su recta soporte (directriz).
Puede trasladarse en su propia directriz o directrices paralelas.
Vectores deslizantes. Quedan definidos cuando se conoce su
mdulo, direccin, sentido y la recta soporte. Su punto de
aplicacin es cualquier punto de la directriz.
Dos vectores deslizantes son iguales cuando

son superponibles por deslizamiento a lo
largo de su recta soporte.
Ej. Fuerzas aplicadas a los slidos rgidos
Solo puede trasladarse en su propia directriz.
Vectores localizados. Quedan definidos cuando se conoce su
mdulo, direccin, sentido y punto de aplicacin.
v v
Dos vectores localizados son iguales

cuando tienen igual mdulo, direccin,
sentido y punto de aplicacin (u origen y
extremo). Un vector localizado solo
puede ser igual a s mismo.
A esta categora pertenecen los vectores
representativos de las velocidades
lineales.
Vector unitario o versor. Es un vector sin unidades, de mdulo
unidad. Se utilizan para especificar la direccin y sentido.
El vector unitario que especifica la direccin y sentido de un
vector se calcula mediante el cociente entre dicho vector y su
mdulo.
v vx i vy j vz k
v
uv
v
v vx2 v y2 vz2
Sistema de referencia
Los vectores unitarios, sobre los

ejes cartesianos se expresan por:
i , j ,k
k
i
j
Componentes de un vector:
v vx i vy j vz k
X
cos
vx
v
; cos
vy
v
cos
vz
v
Representacin
v v cos i v cos j v cos k
Las componentes son las proyecciones sobre

los ejes coordenados
vz
vx
vy
Y
Se cumple:
cos2 cos2 cos2 1
X
cos 2 cos2 cos 2
vx2 v y2 vz2
v

Suma
La suma o resultante de dos vectores es el vector diagonal del
paralelogramo formado por los dos vectores.
En el extremo del primero se sita el origen del segundo. La
suma es un vector cuyo origen es el origen del primero y su
extremo es el extremo del segundo.
B
A
C
A B C
La proyeccin del vector suma sobre un
eje, es la suma de las proyecciones de los
vectores sobre dicho eje.
Cx Ax Bx
C y Ay By

Producto de un escalar por un vector: nv
Es otro vector cuyo mdulo es el producto del escalar por el
mdulo del vector. Tiene la misma direccin y sentido si el
escalar es positivo (n>0) y sentido contrario si es negativo
(n<0).
v (vx , vy , vz )
nv
Las componentes del vector resultante

se obtienen multiplicando por n las
componentes del vector.
n v (nvx , nvy , nvz )

El mdulo es:
Si n=-1, obtenemos el vector opuesto a
nv n v
nv v

Producto de un escalar de dos vectores:
v1v2
Es un escalar cuyo valor es el producto de los mdulos por el

coseno del ngulo que forman los vectores.
v1
v2
v1 (v1x , v1 y , v1z )
v2 (v2 x , v2 y , v2 z )
v1v2 v1 v2 cos
v1v2 v1xv2 x v1 y v2 y v1z v2 z

Producto escalar de dos vectores:
v1v2
El producto escalar es nulo si lo es alguno de ellos o si son

perpendiculares:
v1v2 0
v1 0
v2 0
v1 v2 0; cos 0
Recprocamente, si el producto escalar es nulo, y no lo es

ninguno de ellos, los vectores son perpendiculares.

Propiedades del producto escalar:
Conmutativa
v1v2 v2v1
Asociativa respecto al producto por un escalar
n (v1v2 ) n (v1 )v2 (nv2 )v1

Distributiva respecto a la suma de vectores
v1(v2 v3 ) v1v2 v1v3

No asociativa respecto a productos escalares sucesivos
v1(v2v3 ) ( v1v2 )v3

ESCALAR
ESCALAR

Producto vectorial de dos vectores:
v1 v2
Es un vector cuyo mdulo es el producto de los mdulos por

el seno del ngulo que forman, direccin perpendicular a
ambos vectores y el sentido se determina por la regla de la
mano derecha (o del tornillo).
v1 v2
v1
v2
v1 (v1x , v1 y , v1z );
v2 (v2 x , v2 y , v2 z )
v1 v2 v1 v2 sen


v1 v2
El producto vectorial, geomtricamente, tiene un

significado importante: su mdulo es igual al rea del
paralelogramo que determinan los dos vectores.
v1 v2 v1 v2 sen
v1
v2
rea v1 v2

v1 v2
El producto vectorial es nulo si lo es alguno de ellos o si son

paralelos:
v1 v2 0
v1 0
v2 0
v1 v2 0; sen 0
Recprocamente, si el producto vectorial es nulo, y no lo es

ninguno de ellos, los vectores son paralelos.

Si el producto vectorial es nulo:
v1 v2 v1x v1 y v1z 0;
v2 x v2 y v2 z
Las componentes de los vectores son proporcionales:
v1x v1 y v1z
v2 x v2 y v2 z

Expresin analtica del producto vectorial:
v1 v2 v1x v1 y v1z
v2 x v2 y v2 z
v1 v2 (v1 y v2 z v2 y v1z ) i (v1z v2 x v2 z v1x ) j (v1xv2 y v2 xv1 y )

Propiedades del producto vectorial:
No conmutativa
v1 v2 (v2 v1 )
Asociativa respecto a la multiplicacin por un escalar
n (v1 v2 ) (n v1 ) v2 v1 (nv2 )
Distributiva respecto a la suma de vectores
v1 (v2 v3 ) v1 v2 v1 v3
No asociativa respecto a productos vectoriales sucesivos
v1 (v2 v3 ) (v1 v2 ) v3

Producto mixto:
v1 (v2 v3 )
v1x v1 y v1z
v1(v2 v3 ) v2 x v2 y v2 z
v3 x v3 y v3 z
Es un escalar
Doble Producto Vectorial:
v1 (v2 v3 ) (v1v3 )v2 (v2v1 )v3

Interpretacin geomtrica del producto mixto:
Es el volumen de un paraleleppedo construido sobre los tres

vectores.
v1
v3
v2
Vectores deslizantes
Un vector deslizante puede deslizarse a lo largo de su recta
soporte sin que cambie el vector.
v AB AB
B
A
B
A
Vectores
equipolentes
Siendo P un punto cualquiera de su

recta soporte
P ( x p , y p, z p )
v vx i v y j vz k
La ecuacin de la recta soporte es:
x xp
vx
y yp
vy
z zp
vz
Momento
Operaciones
Momento
de
deun
con
unvector
vector
vectores
deslizante
deslizante
libres respecto
respectoaaun
unpunto
punto
Considerando el vector deslizante v AB
aplicado en el
punto A de su recta soporte, el momento del vector respecto al
punto fijo 0 (centro de momentos) es un nuevo vector cuyo
punto de aplicacin es 0, e igual al producto vectorial:
M 0 ( AB) OA AB
M 0 ( AB)
0( x0 , y0 , z0 )
A( x, y, z )
M 0 ( AB)
Tambin se denomina
Momento Central
Momento
Operaciones
Momento
de
deun
con
unvector
vector
vectores
deslizante
deslizante
libres respecto
respectoaaun
unpunto
punto
M 0 ( AB) OA AB
La direccin del momento central es perpendicular a OA y AB,
es decir al plano definido por el punto O y el vector AB.
Mdulo: el rea que determinan los vectores
M 0 ( AB) OA AB sen
Sentido: el de avance de un tornillo que gira del primero
al segundo
Momento
Operaciones
Momento
de
deun
con
unvector
vector
vectores
deslizante
deslizante
libres respecto
respectoaaun
unpunto
punto
Analticamente:
OA ( x x0 )i ( y y0 ) j ( z z0 )k
AB v vx i v y j vz k
i
M 0 ( AB) x x0
vx
j
y y0
k
z z0
vy
vz
Momento de un vector deslizante respecto a un punto

El momento de un vector respecto a punto cualquiera de su
recta soporte es nulo (distancia a la recta soporte nula)
M C ( AB) CA AB 0
B
A
C
CA AB

El momento central es nico para un determinado punto 0,
es independiente de la posicin del vector deslizante sobre su
recta soporte.
M 0 ( AB) 0 A AB M 0 ( AB)
M 0 ( AB)
B
A
B
0
A
Tomando un vector AB equipolente al

AB, situado en la misma recta soporte,
obtenemos que el momento respecto
a 0 es el mismo, ya que:
0 A 0 A AA
AB AB
Vectores
equipolentes

Matemticamente:
M 0 ( AB) 0 A AB M 0 ( AB)
M 0 ( AB) (0 A AA) AB (0 A AB) ( AA AB)
(0 A AB)
Por tanto:
M 0 ( AB) 0 A AB M 0 ( AB)
Nulo
(son paralelos)

Conociendo el momento de un vector respecto a punto O,
podemos determinar el momento respecto a otro punto O.
M 0 ( AB) M 0 ( AB) 00 AB
Ecuacin de cambio de centro de momentos: el momento
respecto a un punto 0 es igual al momento respecto a un
punto 0 ms el producto vectorial de los vectores 00 y AB.
Demostracin:
M 0 ( AB) 0 A AB
M 0 ( AB) 0 A AB
0 A 00 0 A
Cambio de centro de momentos
M 0 ( AB)
M 0 ( AB)
AB
0
M 0 ( AB) (00 0 A) AB
0
AB
M 0 ( AB) 00 AB 0 A AB
M0
M 0 ( AB) M 0 ( AB) 00 AB
M 0 ( AB)
M 0 ( AB)
AB
M 0 ( AB) M 0 ( AB) 00 AB
0
Por otra parte, como:
AB
AB AB
Vectores equipolentes
00 AB 00 AB M 0 ( AB)
M 0 ( AB) M 0 ( AB) M 0 ( AB)
El momento resultante respecto un punto 0 es igual al momento respecto a un
punto O ms el momento respecto a 0de un vector equipolente al dado aplicado
en 0.
Evidentemente, si 00 es paralelo a AB
00 AB 0
M 0 M 0
El momento no vara.
El momento de un vector dado AB es el mismo respecto a
todos los puntos de una recta paralela a la directriz de AB
B
A
Momento axial
Momento axial o momento de un vector respecto a un eje.
Es la proyeccin sobre ese eje del momento del vector
respecto a punto cualquiera del eje E.
M eje proyeje M E ( AB) M E ueje M E cos

Es un escalar
M E ( AB)
B
E
Momento axial
El momento respecto a un eje es nico, no depende del punto
elegido sobre el eje
E
B
E
A
Es evidente que si el vector es paralelo al eje, el momento

axial es nulo
Clculo vectorial

Consideramos un sistema de n vectores deslizantes, v
i
aplicados respectivamente en los puntos Pi, i(1,2,.n)
v1
v2
v3
vn
Se denomina sistema de vectores deslizantes al conjunto formado por un

nmero cualquiera, finito o infinito, de vectores deslizantes.
Resultante de un sistema de vectores deslizantes

Llamaremos Resultante general de un sistema de vectores
deslizantes al vector que se obtiene sumando todos los vectores
del sistema como si fuesen libres.
R v1 v2 ......... vn
R Rx i Ry j Rz k
Rx v1x v2 x ....vnx
Ry v1 y v2 y ....vny
Rz v1z v2 z ....vnz
La Resultante es un vector
libre ya que es independiente
del punto 0 de aplicacin
elegido.

El Momento resultante respecto a un punto 0 es la suma
vectorial de los momentos de los vectores del sistema,
respecto a dicho punto.
C0 M 0 (v1 ) M 0 (v2 ) ...... M 0 (vn )
C0 0P1 v1 0P2 v2 ...... 0Pn vn

Depende de la posicin del punto 0, si tomamos otro punto 0
se cumple:
C0 C0 00 R
El Momento resultante respecto a un punto 0 es igual al
momento resultante respecto a 0 ms el momento de la
resultante (localizada en 0) respecto al punto 0.

Para que el momento resultante respecto a un punto 0 sea
igual momento respecto al punto 0, la resultante debe ser
nula o los vectores 00 y R paralelos.
C0 C0
si
00 R 0
R0
00 R
Momento independiente del punto respecto al que se calcula:
C0 C0 C0 .....C p

Par de vectores.
Un sistema de vectores deslizantes, cuya resultante es nula y
el momento resultante es independiente del punto respecto
al que se calcula, equivale a un par.
Es un sistema formado por dos vectores de igual mdulo,
direcciones paralelas y sentidos opuestos.
v
B

Par de vectores.
R0
Resultante nula
Momento resultante:
Independiente del punto
Perpendicular al plano
determinado por los vectores
C0 CA CB AB v
C0
v
B

Magnitudes que permanecen constantes en cualquier punto
del espacio, y por tanto, son caractersticos de cada sistema.
No cambian al cambiar el centro de momentos.
1.Resultante general: vector, su mdulo y la norma.
R ; R ; R2
2.Producto escalar de la resultante general y el momento
resultante respecto a un punto cualquiera.
RC0 RCA RCB .... RCP Cte

3.Cociente entre el segundo invariante y el primero R
RC0
R
RC A
R
.....
RCP
R
Cte

El tercer invariante expresa que la proyeccin del momento
resultante sobre la resultante general es constante.
C0uR Cte
Una consecuencia inmediata es que el momento resultante

ser mnimo cuando la resultante y el momento resultante
tengan la misma direccin.
C C
0
mn
El tercer invariante tambin se denomina momento mnimo

por coincidir con el mdulo del momento mnimo.
Cmn
C0R
2 R
R
Momento mnimo de un s. vectores deslizantes

El mdulo del momento mnimo es el tercer invariante (tiene el
mnimo valor posible para dicho sistema), su direccin y sentido son
los de la resultante.
C0uR C0uR C0uR .... CE uR Cte

El momento respecto al punto O forma un ngulo con la direccin de la
resultante, el momento respecto al punto O forma un ngulo , el momento
respecto al punto O forma un ngulo , etc. y el momento respecto al punto E es
paralelo a la resultante.
C0 cos C0 cos C0 cos .... CE cos 0 Cte

Cuando el coseno del ngulo toma el mximo valor (cos 0 = 1), el momento toma
el mnimo valor; por tanto
CE Cmn
CE Cmn
R
R
Momento mnimo de un s. vectores deslizantes

Si 0 C0 Cmn
Pero siempre se cumple que :
Cmn
C0R
R
2
R
C0R CE R Cte
Otra forma de calcular el momento mnimo es considerar que el momento de

mdulo mnimo es el momento respecto a un punto del eje central. Dicho punto
se puede calcular mediante la expresin:
0 E xE i y E j z E k
R C0
R
Una vez conocidas las coordenadas de dicho punto, se aplica la ecuacin del
cambio de momentos
CE C0 EO R
Eje central de un s. vectores deslizantes

Es el lugar geomtrico de los puntos del espacio que dan
momento resultante mnimo. Es decir, de todos los puntos del
espacio respecto a los cuales el momento resultante y la
resultante general son paralelos.
CE Cmn
Punto del Eje Central: E
E ( xE , yE , zE )
E
Ecuacin del Eje Central
x xE y yE z z E
Rx
Ry
Rz
Sistema de vectores deslizantes concurrentes

Sistema de vectores deslizantes cuyas lneas de accin pasa por
un punto denominado punto de concurrencia (A)
A1
v1
A2
v2
A
Como son vectores deslizantes
podemos considerar que todos
tienen como origen el punto A

Momento resultante respecto a un
punto 0 cualquiera:
v1
v2
C 0 0 A v1 0 A v2
C 0 0 A (v1 v2 ) 0 A R
C0 0 A R
Teorema de Varignon
El momento de un sistema de vectores deslizantes concurrentes,
respecto a un punto O, es igual al Mto. de la Resultante aplicada
en el punto de concurrencia (A) respecto al mismo punto O.

Se deduce que: el momento resultante y la resultante son
siempre perpendiculares y por tanto el segundo invariante es
nulo.
C0 R C0 R 0
Tambin se cumple
C A R C0 R 0
El tercer invariante tambin ser nulo, y en consecuencia, Se

deduce que el momento mnimo es nulo.
Por tanto el eje central es el lugar geomtrico de los puntos del
espacio que den momento nulo.
S.v.d. concurrentes. Teorema de Varignon
El punto de concurrencia A es un punto que da momento

resultante nulo.
CA 0
El momento resultante respecto al punto de concurrencia es
nulo, por tanto el punto de concurrencia pertenece al eje central
El eje central es la recta que pasa por A y es paralela a la
resultante.
Ecuacin del eje central:
x xA y y A z z A
Rx
Ry
Rz

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Magnitudes escalares y vectoriales

Magnitudes escalares y vectoriales

Concretas: tienen unidades

Magnitudes escalares y vectoriales

Se representa por un segmento rectilneo

Vectores libres. Quedan definidos cuando se conoce su mdulo,

Dos vectores libres son iguales si son

Puede trasladarse en su propia directriz o directrices paralelas.

Dos vectores deslizantes son iguales cuando

Solo puede trasladarse en su propia directriz.

Dos vectores localizados son iguales

Los vectores unitarios, sobre los

v v cos i v cos j v cos k

Las componentes son las proyecciones sobre

cos2 cos2 cos2 1

Operaciones con vectores libres

Operaciones con vectores libres

Las componentes del vector resultante

n v (nvx , nvy , nvz )

Operaciones con vectores libres

Es un escalar cuyo valor es el producto de los mdulos por el

v1v2 v1xv2 x v1 y v2 y v1z v2 z

Operaciones con vectores libres

El producto escalar es nulo si lo es alguno de ellos o si son

Recprocamente, si el producto escalar es nulo, y no lo es

Operaciones con vectores libres

Asociativa respecto al producto por un escalar

n (v1v2 ) n (v1 )v2 (nv2 )v1

v1(v2 v3 ) v1v2 v1v3

v1(v2v3 ) ( v1v2 )v3

Operaciones con vectores libres

Es un vector cuyo mdulo es el producto de los mdulos por

Operaciones con vectores libres

Operaciones con vectores libres

El producto vectorial, geomtricamente, tiene un

Operaciones con vectores libres

El producto vectorial es nulo si lo es alguno de ellos o si son

Recprocamente, si el producto vectorial es nulo, y no lo es

Operaciones con vectores libres

Operaciones con vectores libres

v1 v2 (v1 y v2 z v2 y v1z ) i (v1z v2 x v2 z v1x ) j (v1xv2 y v2 xv1 y )

Operaciones con vectores libres

Asociativa respecto a la multiplicacin por un escalar

Operaciones con vectores libres

Doble Producto Vectorial:

v1 (v2 v3 ) (v1v3 )v2 (v2v1 )v3

Operaciones con vectores libres

Es el volumen de un paraleleppedo construido sobre los tres

Siendo P un punto cualquiera de su

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

Tomando un vector AB equipolente al

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

Momento de un vector deslizante respecto a un punto

Cambio de centro de momentos

Cambio de centro de momentos

Cambio de centro de momentos

M eje proyeje M E ( AB) M E ueje M E cos

Es evidente que si el vector es paralelo al eje, el momento

Sistemas de vectores deslizantes

Sistemas de vectores deslizantes

Se denomina sistema de vectores deslizantes al conjunto formado por un

Resultante de un sistema de vectores deslizantes