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1. INTRODUCCIO N
Un mecanismo muy utilizado hoy en da
para realizar tanto practicas como proyectos de
inves- tigacion es el pendulo invertido. El
sistema mas comun es el que esta compuesto
por un carro que se mueve libremente a lo largo
de un eje y una barra que pende de el, pero
tambien los hay del tipo rotacional (Misawa et
al., 1995), de doble articulacion en un plano
inclinado (Furuta, 1992) y otros.
El pendulo invertido es un sistema mecanico,
de fase no mnima inestable en lazo abierto,
que emula la dinamica de un artefacto volador,
como puede ser un cohete o un misil. Este tipo
de sis- tema dinamico no lineal es ampliamente
utilizado para probar nuevas tecnicas de control,
tanto en simulacion como en la planta real. Los
elementos mecanicos de este sistema introducen
fenomenos de friccion no modelable, zonas
muertas y juego (backlash ), que son difciles de
incluir en el mod- elado basico del sistema.
M1 g
ls
M0 g
Fric
donde = s + M1 l2 y M = M0 + M1 , con s
s
el momento de inercia del pendulo, C la
constante de friccion en el pivote y Fr la
constante de friccion viscosa.
Tabla
mientras que x
y x
2. Haciendo = M1 ls
x 3
=
C cos x2
x 4
=
n2
52.27 V /rad n3
-7.64 V s/m n4
52.27 V s/rad Kf
2.60 N/V
se obtienen a partir de 1
y
x4
M 2 cos2 x2
u
+
M 2 cos2 x2
M g sin x2
Parametro
Valor
n1
14.90 V /m
2 =
x4
Fr
x3
2
2
M cos x2
sin x2
x2 +
+
M 2 cos2 x2
6.200 Kg/s
0.009 Kg m2 /s
0.440 m
1 =
x3
2 g sin x2 cos x2
2
2
M
cos x2
1.
Parametros del p
endulo invertido
Fr
C
ls
r
y la entrada u = F . x 1 y x 2 se definen de la
forma
usual
Parametro
Valor
M0
3.200 Kg
M1
0.329 Kg
s
0.008 Kg m2
M r + Fr r + M1 ls ( sen cos ) = F
(2)
3. MODELO MATEMA
TICO
+ C M1 ls (r cos gsen) = 0
(1)
(3)
Fr cos x2
MC
M 2 cos2 x2
x2
+
M 2 cos2 x2
2 g sin x2 cos x2
x2 +
M 2 cos2 x2
M 2 cos2
u
cos x2
2
2
M cos x2
(4)
0 0 1 0
0
0 0 0
0
x1 (t) =
x(t)
+
u(t)
0 a a a (5)
b3
32
33
34
0 a a a44
42 43
1 00 0
y(t) = 0 1 0 0 x(t)
(6)
00 1 0
donde
a32
b4
M1 ls Fr
a43 =
b3 =
M (M 1 ls )
, a44 =
1 s
(M l )
1s
M
enC
M (M l )
M1 l s
,
, b4 =
2
M (M1 ls )
M (M1 ls )2
y u = F.
4.1
Levantamiento
endulo
del
normalizadas
1 s
, a42 =
4. LEVANTAMIENTO Y CONTROL
2
M (M 1 ls )
xn (k + 1) = Ad xn (k) + Bd un (k)
(7)
yn (k) = Cd xn (k) + Dd un (k)
(8)
(M1 ls ) g , a =
Fr
33
2
,
M
(M1 ls )
=
M (M1 ls )2
M1 l s C
M l Mg
a34 =
Inicio
Angulo en cuadrantes
No
No
Velocidad angular
< umbral ?
Si
Si
al p
La propuesta de este trabajo es hacer una identificacion en tiempo real del periodo natural del
pendulo, para que la senal de excitacion
tenga ese mismo periodo y haga entrar en
resonancia al
pendulo. Esta
medicion
indirecta del periodo consiste en determinar en
que momento la ve- locidad angular se hace
cero, cuando se detecta esta condicion la
referencia rd (t), que es una senal cuadrada de
periodo variable, conmuta entre los
valores [rm , rm ] bajo la siguiente
ley
rm si = 0 y en cuadrante 2 o 3
rd (t) =
r si = 0 y en cuadrante
m
1o4
La senal de referencia es un comando de posici
on para un control del carro, donde la presencia
del pendulo
es considerada como
una
perturbacion. rm es un valor constante
arbitrario menor que la
< 10
Si
Algoritmo
de control
2 o 3 ?
No
Levantamiento del
Pndulo
Generacion de comando
de control
Fin
0
20
0
50
0.5
1.5
2.5
3.5
1.5
2.5
3.5
1.5
2
2.5
TIEMPO (s)
3.5
(b)
50
0
0.5
0
(c)
200
300
0
0.5
(a)
40
20
NGULO ()
NGULO ()
POSICIN (cm)
CONTROL (N)
50
0
(b)
a
l
c
o
t0
50
50
0
50
6. RESULTADOS EXPERIMENTALES
300
200
100
0
t4
t3
50
POSICIN (cm)
CONTROL (N)
50
t2
40
20
0
20
40
NGULO ()
5
0
5
10
14
16
18
20
22
TIEMPO (s)
24
26
28
Fig.
7. Control
del
pendulo
a
perturbacion
externa y a variacion de un par
ametro
14
15
16
TIEMPO (s)
17
18
19
13
30
una
REFERENCI
AS
amira (1992). LIP 100 Inverted Pendulum.
amira
GmbH. Duisburg.
Astrom, K. J. and K. Furuta (1996). Swinging
up a pendulum by energy control. In: 13th
World Congress of IFAC. Vol. G. San
Francisco. http://www.control.lth.se/
kja/furutapaper.pdf.
Mori, S., H. Hishihara and K. Furuta (1976). Control of unstable mechanical system, control of a
pendulum. Int. J. Control 23, 673692.
Verde, C., J. Ramos and R. Barrera (1996). Experiments for analysis and design of robust
controllers: the inverted pendulum case. In: