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Mcanique - Dynamique
Dynamique dun solide en rotation - Equilibrage
MECANIQUE
DYNAMIQUE DUN SOLIDE EN ROTATION
EQUILIBRAGE
1
Paramtrage du problme :
On considre un solide S1 quelconque de centre dinertie G, de base lie son mouvement
r r r
( x1 , y1 , z1 ) , de masse m tournant autour dun axe fixe, cest dire en liaison pivot avec le bti auquel
r r r
on lie le repre dtude R0 ( O, x0 , y0 , z 0 ) .
r
Pour les besoins du calcul, considrons que cet axe de rotation soit laxe ( O, z0 ) , on peut prendre
r r
z1 = z0 .
Le solide S1 tant de gomtrie quelconque, son centre dinertie na aucune raison dtre sur laxe
de rotation. Par contre, on peut trs bien, cest un choix de paramtrage, choisir daligner la droite
r
orthogonale et scante laxe de rotation passant par G avec x1 (voir figure).
r
x1
r r
z1 = z0
r r
Posons = ( x0 , x1 ) , on a alors la figure de travail suivante :
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Mcanique - Dynamique
Dynamique dun solide en rotation - Equilibrage
E
B D
D C ( rx1 ; yr1 ;zr0 )
r
y1
r
y0
r
x1
r
x0
r r
z0 = z1
=a
2
dt 0
dt 0
dt 0
dt 0
uur
r
r
Rd ( S1 / 0) = a&&y1 a& 2 x1
Calcul du moment dynamique en O :
r
Le moment cintique en O (point fixe dans le mouvement de rotation autour de laxe ( O, z0 ) ) est
gal
dinertie en O par le vecteur vitesse de rotation de S1/0 :
ur au produit
ur de la matrice
r
&
( S1 / 0 ) = (1 / 0) = z 0 . Soit la quantit suivante :
E&
A F E 0
uuur
r
r
r
O ( S1 / 0 ) = F B D 0 = D& = E &x1 D& y1 + C&z0 .
E D C &
C&
1
1
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Puisque O est un point fixe dans le mouvement considr, le moment cintique en O est la drive
par rapport au temps (dans la base dtude, ici 0) du moment cintique. Soit la quantit suivante :
uur
uur
uur
d O ( S1 / 0 )
r
r
r
2r
2r
O ( S1 / 0 ) =
Soit : O ( S1 / 0 ) = E&&x1 D&&y1 + C&&z0 E & y 1 +D & x1
dt
C&&
X L
X1 L1
X + X1 L + L1
Y M + Y1 M 1 = Y + Y1 M + M1
Z 0
N1 1
1 O Z1 N1 1 O Z + Z1
O
O
1
Soit les 6 quations suivantes :
Ces quations correspondent aux quations du mouvement de ce solide en rotation autour de laxe
r
fixe ( O, z0 ) :
Les 3 qui correspondent au thorme de la
rsultante dynamique en projection dans la
base 1 :
a& 2 = X + X1
a&& = Y + Y1
0= Z+Z
1
2
D&& E& = M + M 1
C&& = N1
Equilibrage
But de lquilibrage : Eviter les vibrations pour le bruits quelles engendrent mais aussi parce
quelles fatiguent considrablement les lments mcaniques extrieurs S1
pouvant ainsi entraner des ruptures de pices par un mode de sollicitations
qualifi par les ingnieurs de fatigue
Pour raliser cet objectif, il suffit de rendre laction mcanique entre le solide S1 et le bti
la plus constante possible, cest dire indpendante du mouvement de S1/0 : Cest
lquilibrage.
Conditions dquilibrage
Les actions mcaniques venant de lextrieures ntant pas matrisable (perturbations, diffrentes
origines possibles, ), il reste rendre indpendant du mouvement de S1 les quantits X, Y, Z, L et
M. Cela signifie que lon doit les rendre indpendantes du mouvement , cest dire des quantits
& et && .
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Dynamique dun solide en rotation - Equilibrage
Cas pratique
Objectif :
Moyen :
Montrons que dans la pratique, deux masselottes (masses ponctuelles) suffisent pour rendre
lensemble quilibr dynamiquement :
Reprenons le paramtrage prcdent :
Soit S1 le solide quilibrer de centre
uuur
r
r
dinertie G avec OG = ax1 + cz 0 et de
masse M
Soit la premire masselotte repre 2,
de centre dinertie en son point not G2
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r
x1
r r
z1 = z0
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uuuur
r
r
r
avec OG2 = x2 x1 + y2 y1 + z2 z 0 , de
masse m2
Soit la seconde masselotte repre 3, de centre dinertie en son point not G3 avec
uuuur
r
r
r
OG3 = x3 x1 + y3 y1 + z3 z0 , de masse m3
Equilibrage statique :
On veut que le centre dinertie que lon notera G de lensemble {S1+masselotte2+masselotte3}
soit
uuuur r uuuur r
r
sur laxe de rotation ( O, z0 ) .Soit les deux projections suivantes nulles : OG '. x1 = OG '. y1 = 0
uuur
uuuur
uuuur
uuuur MOG + m OG + m OG
2
2
3
3
Or OG ' =
M + m2 + m3
On a donc les deux relations :
uuuur r
uuur r
uuuur r
uuuur r
OG '.x1 = 0 0 = M O G.x1 + m2 OG2 .x1 + +m3 OG3.x1 , soit lquation scalaire suivante :
0 = Ma + m2 x2 + m3 x3
uuuur r
uuur r
uuuur r
uuuur r
OG '. y1 = 0 0 = MOG. y1 + m2 OG2 . y1 + +m3 OG3. y1 , soit lquation scalaire suivante :
0 = m2 y 2 + m3 y3
Lquilibre statique se traduit donc par le systme dquations suivant :
0 = Ma + m2 x2 + m3 x3
0 = m2 y2 + m3 y3
Equilibrage dynamique :
On doit satisfaire en plus des conditions dquilibrage statique ci-dessus, les conditions suivantes :
D ' = E ' = 0 , soit les produits dinertie de lensemble {S1+masselotte2+masselotte3}nuls.
Rappel : Les produits dinertie D et E du solide quilibrer sont : D = yz dm et E = xz dm .
On en dduit les produits dinertie correspondant de lensemble {S 1+masselotte2+masselotte3} :
D ' = D + m2 y2 z 2 + m3 y3 z3 = 0 et E ' = E + m2 x2 z2 + m3 x3z 3 = 0 .
Lquilibrage dynamique est donc ralis lorsque lon a satisfait le systme dquations :
D + m2 y2 z2 + m3 y3 z3 = 0
On a donc 4 quations dquilibrage avec 8 inconnues
E+m x z +m x z =0
( m2 , m3 , x2 , y2 , z2 , x3 , y3 , z3 ) . Il suffit den fixer 4 arbitrairement
2 2 2
3 3 3
0 = m2 y 2 + m3 y3
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