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Explicacin
La toolbox de control contiene funciones tiles de ingenera de control. Los sistemas de
control son modelados mediante funciones de transferencia o en formatos de variables de
estado.
Las caractersticas a destacar son:
- Permite el manejo de sistemas continuos en el tiempo o sistemas discretos.
- Tambin posee funciones de cambio de un formato o modelo a otro.
- Respuesta en el tiempo.
- Respuesta en frecuencia.
- Lugar de la races.
- etc...
Donde:
u es un vector que contiene las entradas de control
x es un vector que contiene los elementos del vector
y es un vector que contiene las salidas
A, B, C, y D matrices que lo definen.
estado
2. Funciones de transferencia
Es la representacin equivalente de sistemas de variables de estado empleando la
transofrmada de Laplace.
3. Ganancia-Polos-Zeros
Una funcin de transferencia puede representarse en formato factorizado de gananciapolos-ceros
Donde:
k puede ser vector fila que contiene la/s ganancias.
p puede ser vector columna que contiene los polos.
z es vector columna que contiene los ceros.
4. Fracciones parciales
Una f.d.t. puede tambin representarse en fracciones parciales o en formato de residuos:
Donde:
p un vector columna contiene los polos.
r un vector columna contiene los residuos.
k contiene el plinomio independiente.
Conversin de modelos
[num, den]=ss2tf(a,b,c,d,iu)
[z,p,k]=sstzp(a,b,c,d,iu)
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k)
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
[r,p,k]=residue(num,den)
[num,den]=residue(r,p,k)
Para cualquier duda sobre las fucniones de Matlab, se puede pedir informacin de las
mismas tecleando el comando help.
>> help residue
RESIDUE Partial-fraction expansion (residues).
[R,P,K] = RESIDUE(B,A) finds the residues, poles and direct term of
a partial fraction expansion of the ratio of two polynomials B(s)/A(s).
If there are no multiple roots,
B(s)
R(1)
R(2)
R(n)
---- = -------- + -------- + ... + -------- + K(s)
A(s)
s - P(1)
s - P(2)
s - P(n)
Vectors B and A specify the coefficients of the numerator and
denominator polynomials in descending powers of s. The residues
are returned in the column vector R, the pole locations in column
vector P, and the direct terms in row vector K. The number of
poles is n = length(A)-1 = length(R) = length(P). The direct term
coefficient vector is empty if length(B) < length(A), otherwise
length(K) = length(B)-length(A)+1.
If P(j) = ... = P(j+m-1) is a pole of multplicity m, then the
expansion includes terms of the form
R(j)
R(j+1)
R(j+m-1)
Matlab en control
Definicin de funciones de trasferencia
Manejamos las f.d.t. mediante polinomios. Un polinomio se prespresnta mediante un vector
que contiene los coerficientes del polinomio, donde el primer componente es el coeficiente
de mayor potencia de s, y el ltimo es el coeficiente de orden 0.
Multiplicacin de polinomios
Dados dos polinomios p1=[1 2] y p2=[3 5] los podemos multiplicar mediante la funcin
conv como en el ejemplo:
11
10
Multiplicacin de bloques
Dos bloques en serie, se combinan al multiplicar los polinomios, o lo que es lo mismo al
convolucionar las dos repuestas impulso asociadas.
Dadas dos funciones:
>>
>>
>>
gn
13
10
>> ceros=roots(gn)
ceros =
0
-1
>> polos=roots(gd)
polos =
-2.0000 + 1.0000i
-2.0000 - 1.0000i
-2.0000
La suma y resta de dos funciones el algo ms complicada, debido a que Matlab trabaja con
polinomios, tendremos que emplear lo siguiente.
Dados dos polinomios cualesquiera el polinomio suma ser:
Tendremos que recordar que al sumar dos vectores, estos tienen que tener la misma
longitud:
>>
>>
>>
gn
17
>> gd=conv(gd1,gd2)
gd =
1
13
10
>> roots(p)
ans =
-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 - 1.6583i
donde:
z son los ceros (tantas
p polos del sistema
k ganancia
-2.3283
-0.3359 + 1.8230i
-0.3359 - 1.8230i
k =
1
10
den =
1
-5
-2
24
Matlab dispone de una funcin que permite el clculo de residuos; es decir, nos permiten
expandir una funcin en fracciones parciales:
num=[16 80];
den1=[1 4 8]; den2=[1 10];
den=conv(den1,den2);
[r,p,ki]=tf2zp(num,den)
r =
-1.1765
0.5882 - 1.6471i
0.5882 + 1.6471i
p =
-10.0000
-2.0000 + 2.0000i
-2.0000 - 2.0000i
k =
[ ]
Si se desea determinar la magnitud y el ngulo que forma los residuos, emplearemos las
funciones abs(), y angle():
>> magr=abs(r)
magr =
1.1765
1.7489
1.7489
>> angr=angle(r)*180/pi
angr =
180.0000
-70.3462
70.3462
Ejercicios
1. Determinar en Matlab las siguientes f.d.t.
de estado
Donde: