1

2.3 Sistema de Regulacin de velocidad

Los motores primos convierten la energa cintica del agua o la energa trmica derivada de la
combustin, en energa mecnica, la cual a su vez es convertida en energa elctrica por los
generadores.
En la figura se esquematizan los elementos bsicos asociados con el control de la generacin
de potencia.

2.3.1 Turbinas hidrulicas

En la figura se muestra esquemticamente una central hidroelctrica

a.

Funcin de transferencia

a.1

Cules son las variables de entrada y salida?

Entrada
Salida
a.2

: Cambio en la posicin del sistema de admisin de agua.

: Cambio en la potencia mecnica de la turbina.

Supuestos

La turbina hidrulica y la columna de agua se representan en estudios de estabilidad utilizando

los siguientes supuestos:

La resistencia hidrulica es despreciable

Tubera de presin es inelstica y el agua es incompresible
La velocidad del agua vara directamente con la abertura del distribuidor y con la raz
cuadrada de la altura neta.
La potencia mecnica (Pm) de salida de la turbina es proporcional a la altura y el
volumen de agua que fluye.

Entonces la velocidad del agua en la tubera de presin esta dada por:

U = K uG H

(1)

Donde:
U: velocidad del agua
G: posicin del distribuidor
H: cada hidrulica en el distribuidor
Ku: constante de proporcionalidad
a.3

Modelo lineal

Para pequeos desplazamientos alrededor de un punto de operacin:

U =

U
U
H +
G
H
G

( 2)

Sustituyendo las derivadas parciales de (1) en la ecuacin (2) y dividiendo todo por
Uo = K uGo Ho (subndice o indica valores de estado estacionario), se logra normalizar:

U H G
=
+
U o 2 H o Go

(3)

En unidades relativas:

U =

1
H + G
2

( 4)

La potencia mecnica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de la presin y del

flujo:

Pm = K p HU

(5)

Linealizando (5) y dividiendo ambos lados por Pmo = K pHoUo , se logra:

Pm = H + U

( 6)

Substituyendo U en la ecuacin (6) por su valor dado en (4), se tiene:

Pm = 1.5H + G

(7 )

De modo semejante, substituyendo H en (6)

Pm = 3U 2G

(8 )

La aceleracin de la columna de agua debido a una variacin de cada en la turbina de acuerdo

con la segunda ley de Newton, puede ser expresada como:
donde:

(LA) dU

:
:
:
:
(LA) :
agH:
t
:
L
A
ag

dt

= A(a g )H

(9)

densidad del agua

longitud de la tubera
rea de la tubera
aceleracin de gravedad
masa del agua
variacin incremental de presin en el distribuidor
tiempo (s)

Dividiendo ambos lados de (9) por A(agH0U0), la ecuacin de la aceleracin es normalizada,

logrndose:

LU o d U
H

=
a g H o dt U o
Ho

(10)

Se obtiene:

TW

dU
= H
dt

(11)

Se ha definido el valor TW , que es conocida como el tiempo de arranque del agua, como:

TW =

LU o
ag H o

(12)

TW representa el tiempo requerido para acelerar el agua en el conducto desde el reposo hasta la
velocidad U0, bajo la cada H0.
Se debe observar que:
TW vara con la carga, cuanto mayor es la carga, mayor es el valor de TW .
Valores tpicos de TW a plena carga estn entre 0,5 y 4 s.
En la ecuacin (11) se puede observar una importante caracterstica de la turbina hidrulica. Si
se cierra el distribuidor, una contra presin se genera (aplica) al final de la tubera de
presin, y el agua se desacelera. Entonces si hay una variacin positiva de presin, habr una
variacin negativa de aceleracin del agua.
De las ecuaciones (4) y (11) se puede lograr la relacin entre variacin de velocidad y variacin
en la posicin del distribuidor:

TW

dU
= 2 G U
dt

(13 )

Substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace y arreglando, se tiene:

U =

1
G
1
1 + sTW
2

(14)

Reemplazando U por su valor de la ecuacin (8) se llega a la funcin de transferencia de una

turbina hidrulica ideal sin prdidas, que muestra como cambia su potencia mecnica de salida
ante un cambio en la posicin del sistema de admisin de agua:

1 sTW
Pm
=
1
G
1 + sTW
2

(15)

La funcin de transferencia de una turbina hidrulica no-ideal, de una central que esta
sincronizada con sistema de gran potencia:

Los coeficientes a11, a13 expresan los cambios del flujo de agua respecto de a los cambios H
y G; y a21 y a23, los cambios de la potencia mecnica respecto a cambios en H y G. Los
coeficientes a dependen de la carga de la mquina y deben ser evaluados de las
caractersticas de la turbina en el punto de operacin. Al despejar la funcin de transferencia de
la turbina no ideal resulta:

Los coeficientes "a" varan conforme el tipo de turbina. Para una turbina Francis ideal se tiene:
a 11 = 0.5; a 13 = 1;
a 21 = 1.5 y a 23 = 1
a.4

Observacin

La funcin de transferencia de la turbina hidrulica ideal tiene una caracterstica especial.

Para una variacin en escaln en la posicin del distribuidor (G), el teorema del valor inicial
suministra el valor inicial de la variacin de la potencia mecnica (Pm)

P m (0) = lim s
s

1 1 sTW
= 2
s 1 + 0.5sTW

(22)

De la aplicacin del teorema del valor final se obtiene:

P m ( ) = lim s
s 0

1 1 sTW
=1
1
s
1 + sTW
2

(23 )

La respuesta en el tiempo resulta:

P m (t ) = (1 3e
b.

( 2

TW

)t

) G

(24)

Gobernadores de velocidad

La funcin bsica de un gobernador de velocidad es el control de la velocidad del generador.

Las partes fundamentales de un gobernador mecnico-hidrulico son:
Dispositivo sensible a la velocidad (bolas giratorias).
Vlvula piloto o rel de velocidad, que es accionado por la seal cambio de posicin
provocado por las bolas en movimiento y controla el flujo de aceite al servomotor.
Servomotor hidrulico, que acta provocando un cambio en la posicin de los alabes o sobre
la aguja de la turbina.

El diagrama de bloques de este gobernador elemental es:

Se aprecia que este gobernador tiene error de estado estacionario nulo, lo cual provoca que
absorba todo el impacto de carga, cuando este evento se produce, impidiendo que el incremento
de carga se distribuya entre todas las mquinas del sistema.
Para superar esta desventaja debe incorporarse una realimentacin de la seal de salida del
servomotor principal (compensacin permanente); asimismo se le incorpora un etapa de
compensacin transitoria para el gobernador responda ante variaciones rpidas de la velocidad.

Un modelo estndar de gobernador de velocidad para turbinas hidrulicas se muestra en la

figura.

Donde:
TP: constante de tiempo de vlvula piloto y servomotor
KS: ganancia del servomotor
TG: constante de tiempo del servomotor principal
RP: estatismo permanente

RT: estatismo transitorio

TR: constante de tiempo del lazo transitorio (reset time)
Gobernador electro-hidrulico
Desde el punto de vista de funcionamiento es similar al gobernador mecnico-hidrulico, la
diferencia es que la medicin de la velocidad, las compensaciones permanentes y transitorias, y
otras mediciones son ejecutadas elctricamente, lo cual mejora la performance respecto de la
zona muerta y los tiempos de retraso.
Gobernador PID
Algunos gobernadores electro-hidrulicos estn provistos de controladores con las acciones de
control PID. Estos permiten la posibilidad de tener grandes velocidades de respuesta.
La accin derivativa es particularmente til para el caso de sistemas aislados con plantas que
tienen valores altos de constante de tiempo del agua (mas de 3 s). Un juego tpico de valores
puede ser : KP = 3 , KI = 0.7 y KD = 0.5.
Es importante mencionar que el uso de alta ganancias KD puede provocar excesivas
oscilaciones y hasta inestabilidades, cuando la unidad de generacin esta conectada a un
sistema interconectado con una impedancia externa muy pequea; en estos casos esta
ganancia se ajusta en cero. Las otras dos ganancias se ajustan para reproducir los valores
deseados de estatismo transitorio y reset time.

c.

Recomendaciones bsicas respecto de la sintonizacin de los sistemas de

regulacin de velocidad

Existen dos criterios en la seleccin de los ajustes de un gobernador:

c.1

Comportamiento estable cuando la central forma parte de una isla o cuando opera
aislada

En este caso los parmetros de inters son RT (estatismo transitorio) y TR (reset time), cuyos
valores ptimos dependen de la constante de tiempo del agua (Tw ) y la constante de inercia del
grupo (H). Las relaciones tpicas entre estos parmetros se expresan mediante las ecuaciones:

Asimismo, el tercer parmetro que asegura la estabilidad de operacin a plena carga en rgimen
aislado, es la ganancia K S del servomotor; la cual debe ser ajustada al valor mas alto posible.
c.2

Apropiada respuesta de la velocidad para cargas y descargas durante la operacin

sncrona.

Para condicin de operacin en paralelo con un sistema de potencia, no es apropiado el ajuste

anterior, en tal sentido los sistemas de regulacin de velocidad modernos, tienen la posibilidad
de conmutar el valor de algunos de sus parmetros al cambiar de la operacin en vaco a la
operacin acoplado a la red (red aislada y red interconectada).
El regulador de CH San Gabn II tiene la posibilidad de conmutar el valor de algunos de sus
parmetros al cambiar de la operacin en vaco a la operacin acoplado a la red (red aislada y
red interconectada) como se puede ver en la tabla a continuacin:

Parmetros
Td :constante de tiempo diferencial (s)
Ti :constante de tiempo del integrador (s)
1/ bt : ganancia proporcional (p.u.)
bp : estatismo permanente (p.u.)

Vaco
0.0
3
1.66
0.0

Acoplado
Red Interconectada
Red aislada
0.0
0.0
3
3
3.3
1.11
0.06
0.01

En operacin aislada, el diagrama de bloques del regulador es el siguiente:

Frecuencia
Grupo

Accin
Derivativa

fg

Mando
de apertura

Accion
Proporcional
Integral

Consigna de
Frecuencia
f rif

f rif

1 + s Td

1 + s Td/N

fg

1
bt

+
1
s Ti

En el modo de funcionamiento interconectado, la regulacin de velocidad se mantiene activa y el

grupo participa en la regulacin primaria de frecuencia. El diagrama de bloques del regulador es:

Frecuencia
Grupo
fg

Accin
Derivativa

Insensibilidad

+
Accin
Proporcional
Integral

+
-

Mando
de apertura

Estatismo
Permanente

f rif

Y rif

Referencia
de apertura

Us
f rif

1 + s Td
1 + s Td/N

+
-

1
bt

+
1
s Ti

fg
bp

d.

Consideraciones en el modelamiento de turbinas hidrulicas

El detalle en el modelamiento requerido para un estudio dado depende del alcance del estudio y
de las caractersticas del sistema.
Los gobernadores de las turbinas hidrulicas tienen una respuesta muy lenta desde el punto de
vista de estabilidad transitoria. Sus efectos son probablemente ms significativos en estudios de
pequeos sistemas aislados, debindose usar modelos con parmetros distribuidos para
representar el carcter inelstico de la columna de agua y los lmites de los elementos de
apertura y control del agua en el ingreso a la turbina.
Los gobernadores de velocidad tienen efecto despreciable sobre los modos locales de oscilacin
en frecuencias del orden de 1 Hz. Sin embargo su efecto puede ser significativo en las
oscilaciones interrea de baja frecuencia por debajo de 1 hz.
2.3.2 Turbinas de vapor
Una turbina de vapor convierte la energa almacenada del vapor a alta presin y alta
temperatura en energa mecnica, la cual es convertida en elctrica por el gobernador.
La fuente de calor para que un caldero suministre vapor puede ser un reactor o un horno para
quemar carbn, petrleo o gas.
Las turbinas de vapor normalmente constan de dos o ms secciones de turbinas acopladas en
serie.
La funcin de transferencia simplificada que calcula el cambio en el torque mecnico de salida
de la turbina frente a un cambio en la posicin de la vlvula de control vapor esta dada por:

10

Donde:
K3: ganancia de las vlvulas (*)
T3: constante de tiempo del vapor
TR: constante de tiempo del recalentador, (3-11) seg

*
K3
T3

Sin recalentador
0,625
0,05 0,4

Con recalentador
0,60 0,70
0,4

En la figura se muestra un diagrama de bloques simplificado del sistema de control de velocidad

en una turbina de vapor.

Donde:
T1: constante de tiempo de la vlvula piloto (*)
T2: constante de tiempo del servomotor (*)
Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)

*
T1
T2

Sin recalentador
0,08 0,14
0,15 0,25

Con recalentador
0,08 0,18
0,15 0,30

11

Se ha aplicado un incremento de carga de 0.1 p.u. y en la figura se muestra la comparacin del

comportamiento de la frecuencia:

12

2.4

Modelamiento de la red

2.4.1. Cargas
Las cargas en los sistemas de potencia pueden ser clasificadas en: domesticas, comerciales,
agrcolas, industriales y cargas mineras especiales.
Cada uno de los tipos mencionados se comporta de modo diferente frente a los cambios de
frecuencia y tensin en el punto de conexin. Por ello es una determinada barra de un sistema
de potencia la carga equivalente podra ser una combinacin continuamente cambiante de los
cuatro primeros tipos mencionados.
Por lo mencionado el comportamiento de la carga en una determinada subestacin en un
sistema de potencia es muy complejo.
Para efectos de operacin en estado estacionario, histricamente las diferentes categoras de
carga son representadas por los siguientes tres tipos o modelos con respecto a la tensin:
potencia constante, corriente constante e impedancia constante. Estos modelos expresarse
como:

P = P0 (

V A
)
V0

Q = Q0 (

V D
)
V0

Donde:
Po, Qo: potencia activa y reactiva a la tensin nominal
A y D: coeficientes
Un modelo dinmico para las cargas tiene modelos del siguiente tipo:

PL = K PV * V + K PF * f

QL = K QV * V + K QF * f
Con este modelo se expresa la dependencia que algunas cargas presentan con respecto a la
tensin y la frecuencia, mediante los coeficientes K PV, K PF, K QV y K QF.
En los estudios de estabilidad, en virtud a los avances y afinamientos en el modelamiento de las
mquinas sncronas y sus controladores, es apropiado y necesario representar las cargas del
modo ms realista, con la finalidad de que los resultados de los estudios de estabilidad sean
vlidos tanto cualitativa como cuantitativamente. Sin embargo la principal complicacin es
establecer la real compresin de las cargas a modelar, para lo cual debe disponerse de archivos
de mediciones del comportamiento de las cargas y ensayos para determinar los coeficientes
exponenciales. En el caso que no se disponga de informacin confirmada de los modelos
elegidos, un menor perjuicio computacional y mayor seguridad en los resultados se logra con los
modelos de impedancia constante, si el estudio no tiene que ver con la estabilidad de la
frecuencia. Para el caso de estos estudios se tiene que elaborar modelos dependientes de la
frecuencia.
2.4.2. Lneas de transmisin y transformadores
La red de transmisin puede ser tratada como si estuviera en estado estacionario, por lo cual
una lnea de transmisin puede ser representada por su circuito equivalente nominal.
El circuito nominal de la lnea la conforman la impedancia ZL serie de la lnea y la admitancia Y
shunt, dividida en dos partes iguales en ambos extremos.
En el caso de un transformador de dos bobinados tambin se utiliza la representacin
conformada por admitancias. La admitancia serie es YT/a y las admitancias shunt son: 1/a (1/a

13

1) YT y (1- 1/a) YT respectivamente. YT es la admitancia equivalente del transformador.

El transformador de 3 bobinados se representa mediante el clsico circuito en estrella, en el cual
se ha despreciado la impedancia magnetizante.
2.4.3. Equipos de compensacin reactiva
Los reactores y capacitores fijos se modelan como simples cargas de impedancia constante,
calculadas a partir de la potencia reactiva y tensin nominales.
Sin embargo los equipos automticos de compensacin reactiva (SVC) que tienen posibilidad de
inyectar o consumir potencia reactiva en la barra a la cual estn conectados, deben ser
modelados como cargas especiales. Una representacin esquemtica de un SVC utilizada en
estudios de estabilidad se muestra a continuacin.