Operacion en Estd. Estacionario PDF

SEP
SEIT
DGIT
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN

Y DESARROLLO TECNOLGICO
cenidet
DISEO DE UN CONTROLADOR NO LINEAL
BASADO EN PASIVIDAD DE UN MOTOR SNCRONO
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRO EN CIENCIAS EN
INGENIERA ELECTRNICA
P
R
E
S
E
N
T
A
:
ING. MIGUEL ANGEL DURAN FONSECA
DIRECTORES DE TESIS: DR. GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ

DRA. PATRICIA CARATOZZOLO MARTELLITI
CUERNAVACA, MORELOS
ENERO DE 2004
Dedicatoria
A Dios, quien me permiti
concluir esta etapa
de mi vida
A mi hijo Miguelito, mi
mayor motivacin
A mi esposa Marbety,
mi compaera en los
momentos difciles
A Miguel y Amelia mis
padres, amigos
y consejeros
A mis hermanos Too,
Lili, Pablo, Bere
y Mariana
Agradecimientos
A mis asesores: Dr. Gerardo V. Guerrero Ramrez y Dra. Patricia Caratozzolo
Martelliti, por su tiempo y apoyo durante la realizacin de este trabajo de
tesis.
A mis revisores: Dr. Alejandro Rodrguez Palacios, Dr. Enrique QuinteroMrmol Mrquez y Dr. Vctor Alvarado Martnez, por sus comentarios que
ayudaron a enriquecer este trabajo.
A mis profesores: Dr. Gerardo V. Guerrero Ramrez, M.I. Marino Snchez
Parra, M.C. Pedro Mendoza, M.C. Guadalupe Madrigal, Dr. Carlos Astorga
Zaragoza, Dr. Marco Oliver Salazar, Dr. Enrique Quintero-Mrmol Mrquez y
Dr. Luis Gerardo Vela Valds, por sus conocimientos transmitidos.
A mis compaeros de generacin: Braulio, Mariano, Mauricio, Arturo, Carlos,
Efran, Efrn, Jacobo, Jaime, Janeth, Jos, Luis Jorge, Mario, Pablo y Tico,
por los buenos momentos que vivimos durante mi estancia en el cenidet.
Al COSNET y SEP por el apoyo econmico brindado que me permiti
desarrollar mis estudios de Maestra.
A todo el personal del cenidet.
NDICE
Pgina
NDICE.............................................................................................................................................. i
SIMBOLOGA ......................................................................................................................................iii
RESUMEN...........................................................................................................................................vi
CAPTULO 1
INTRODUCCIN................................................................................................................................. 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Estado del arte ........................................................................................................ 2

Planteamiento del problema ................................................................................... 3
Justificacin............................................................................................................ 4
Alcance ................................................................................................................... 4
Aportacin .............................................................................................................. 4
Organizacin del trabajo de tesis............................................................................ 6
CAPTULO 2
ANLISIS EN ESTADO ESTACIONARIO DEL MOTOR SNCRONO ............................................... 7
2.1
Construccin y operacin del motor sncrono........................................................ 7
2.2
Determinacin del circuito equivalente del motor sncrono................................. 10
2.3
Operacin del motor sncrono en estado estacionario .......................................... 15
2.3.1
Anlisis de potencia en el motor sncrono.................................................... 17
2.3.2
Modificacin del factor de potencia en el MS con devanado de campo ...... 20
2.4
Simulaciones......................................................................................................... 22
CAPTULO 3
MODELADO DEL MOTOR SNCRONO........................................................................................... 27
3.1
Modelado tradicional del motor sncrono............................................................. 28
3.1.1
Modelo trifsico del motor sncrono de imanes permanentes ..................... 28
3.1.2
Modelo trifsico del motor sncrono con devanado de campo.................... 30
3.2
Modelado del motor sncrono basado en la formulacin de Euler Lagrange.... 33
3.2.1
Motor sncrono de imanes permanentes ...................................................... 35
3.2.2
Motor sncrono con devanado de campo..................................................... 38
3.3
Teora del marco de referencia ............................................................................. 41
3.3.1
Modelo del MS de imanes permanentes en el MR fijo al rotor.................... 43
3.3.2
Modelo del MS con devanado de campo en el MR fijo al rotor .................. 46
3.4
Modelo de la carga mecnica ............................................................................... 49
3.5
Simulaciones......................................................................................................... 51
CAPTULO 4
CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DEL MOTOR SNCRONO ................................................ 57
4.1
Produccin del par electromagntico en el motor de CD..................................... 57
4.2
Control vectorial del MS de imanes permanentes ................................................ 59
4.2.1
Simulaciones................................................................................................. 63
4.3
Control vectorial del MS con devanado de campo............................................... 67
4.3.1
Simulaciones................................................................................................. 69
CAPTULO 5
CONTROL NO LINEAL BASADO EN PASIVIDAD DE UN MOTOR SNCRONO ........................... 73
5.1
Mtodo de control de motores de corriente alterna basado en pasividad............. 73
5.2
Controlador del subsistema mecnico .................................................................. 75
Control basado en pasividad del subsistema elctrico del MS de imanes permanentes .. 77
5.3
5.3.1
Simulacin .................................................................................................... 83
Control basado en pasividad del subsistema elctrico MS con devanado de campo ...... 85
5.4
5.4.1.
Simulacin .................................................................................................... 91
5.5
Anlisis de estabilidad del sistema completo ....................................................... 93
CAPTULO 6
ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES.............................................. 97
6.1
6.2
6.3
6.4
Anlisis del ndice de desempeo......................................................................... 97

Anlisis del error de seguimiento de velocidad.................................................... 99
Conclusiones....................................................................................................... 101
Trabajos futuros.................................................................................................. 104
Referencias ..................................................................................................................................... 105

Apndice A ...................................................................................................................................... 107
Apndice B ...................................................................................................................................... 115
ii
SIMBOLOGA
a, b, c
dr y qr
e
e
e0
em
f
l
m
m
m
m
s
B
De
eag
f
F
h
I
ia, ib, ic
idr y iqr
if
J
JB
Ks
Lm
Lm
L
L
l
ngulo cuyo coseno es el factor de potencia

ngulo de potencia
Ganancia positiva del error combinado de seguimiento
Vector de flujos magnticos debidos a los imanes permanentes en la
formulacin E-L
Posicin angular del marco de referencia
Densidad del brazo
Flujo magntico
Enlaces de flujo de las fases a, b y c del estator
Enlaces de flujo de los devanados amortiguadores
Desplazamiento angular elctrico
Velocidad angular elctrica
Desplazamiento angular elctrico inicial
Par electromagntico
Enlaces de flujo del devanado de campo
Par de carga
Desplazamiento angular mecnico
Velocidad angular mecnica
Vector de enlaces de flujo debidos a los imanes permanentes
Amplitud mxima del flujo de los imanes permanentes
Velocidad de sincronismo
Coeficiente de friccin viscosa del motor
Matriz de inductancias en la formulacin Euler Lagrange (E-L)
Voltaje generado por movimiento
Frecuencia elctrica
Funcin de disipacin de Rayleigh
Momento angular
Vector de corrientes
Corrientes de los devanados de las fases a, b y c del estator
Corrientes de los devanados amortiguadores
Corriente del devanado de campo
Inercia rotacional del rotor
Inercia del brazo
Matriz de transformacin de las variables del estator
Amplitud mxima de la variacin de la inductancia del estator
Valor promedio de la inductancia del estator
Inductancia constante, independiente de la posicin del rotor
Lagrangiano
Longitud del brazo rgido
iii
Ld
lii
Lii0
Liil
lij
Lq
Lrr
Ls
Lsr
Lss
m
np
Ns
P
P
Pd y Pq
Pem
PR
Q
q
qe
qm
q
qe
qm
qr
Re
rf
rs
rdr
rqr
S
s
T*
u
V
va , vb , vc
vf
XC=-j/C
XL=jL
Xs
Inductancia del devanado a lo largo del eje d

Inductancia propia del devanado i, i={a, b, c, f, dr, qr}
Inductancia de magnetizacin del devanado i, i={a, b, c, f, dr, qr}
Inductancia de dispersin del devanado i, i={a, b, c, f, dr, qr}
Inductancia mutua entre los devanados i y j
Inductancia del devanado a lo largo del eje q
Matriz de inductancias del rotor
Inductancia sncrona
Matriz de inductancias mutuas estator rotor
Matriz de inductancias del estator
Masa del brazo
Nmero de pares de polos
Nmero efectivo de vueltas por fase del devanado del estator
Nmero de polos
Potencia real
Permeancias magnticas a lo largo de los ejes d y q del rotor
Potencia electromagntica
Prdidas en las resistencias
Potencia reactiva
Coordenadas generalizadas
Coordenadas generalizadas del subsistema elctrico, carga elctrica
Coordenada generalizada del subsistema mecnico, posicin mecnica
Velocidades generalizadas
Velocidades generalizadas del subsistema elctrico, corriente elctrica
Velocidad generalizada del subsistema mecnico, velocidad mecnica
Velocidad de referencia
Matriz de resistencias elctricas
Resistencia del devanado de campo
Resistencia de los devanados del estator
Resistencia del devanado de amortiguacin a lo largo del eje d
Resistencia del devanado de amortiguacin a lo largo del eje q
Potencia aparente
Error combinado de seguimiento
Coenerga cintica
Vector de control
Energa potencial
Voltajes aplicados a los devanados de las fases a, b y c del estator
Voltaje aplicado al devanado de campo
Reactancia capacitiva
Reactancia inductiva
Reactancia sncrona
iv
a, b, c
f
dr y qr
e
m
dq0
r
Subndice, indica variables trifsicas del estator

Subndice, indica variables de campo
Subndice, indica variables de los devanados amortiguadores
Subndice, indica subsistema elctrico
Subndice, indica subsistema mecnico
Subndice, indica variables en el nuevo MR
Superndice, indica marco de referencia fijo al rotor
Indica error de una variable, valor real valor deseado
CA
CD
E-L
MR
MS
PI
Corriente alterna
Corriente directa
Euler Lagrange
Marco de referencia
Motor sncrono
Proporcional Integral
RESUMEN
Este trabajo de tesis trata sobre el diseo de controladores no lineales basado en pasividad
del motor sncrono de imanes permanentes y con devanado de campo. El objetivo del
control es lograr el seguimiento de la trayectoria (posicin y velocidad) de referencia de
una carga mecnica dada (brazo rgido de un grado de libertad).
Aunque en la literatura tcnica existe informacin acerca del anlisis del motor sncrono, no
es fcil encontrar un tratamiento completo que incluya modelado, operacin y diseo de
controladores. Por otro lado, los trabajos que abordan el diseo de controladores
usualmente tratan slo el motor sncrono de imanes permanentes.
En este trabajo se contemplan el anlisis de la operacin y el control del motor sncrono
tanto de imanes permanentes como con devanado de campo.
El modelado se obtiene usando la formulacin basada en funciones de energa (metodologa
Euler Lagrange) ya que es la ms adecuada para el diseo de controladores basados en
pasividad, el cual presenta ventajas respecto a otras tcnicas de control (escalar y vectorial).
Para facilitar el diseo se utilizan herramientas como la transformacin de 3 a 2 fases
(Teora de Marco de Referencia), y propiedades estructurales del sistema como son la
descomposicin del sistema completo en dos subsistemas pasivos. El diseo del
controlador se basa en el anlisis de Lyapunov y se garantiza el seguimiento de trayectoria,
la convergencia del estado a los valores deseados y el acotamiento de las seales del
sistema.
Finalmente se hace un anlisis comparativo del desempeo de los controladores basados en
pasividad con respecto de controladores basados en campo orientado (comnmente usados
en la industria) y se observa que es mejor el desempeo de los controladores basados en
pasividad.
vi
Captulo 1
INTRODUCCIN
Los motores de corriente directa (CD) se han usado en aplicaciones de alto desempeo
donde se requiere un seguimiento exacto de una trayectoria (posicin y velocidad). Esto se
debe que su control es relativamente simple. Sin embargo estos motores tienen varias
desventajas, a saber: son caros, se tienen problemas con su conmutador mecnico,
requieren un mantenimiento regular, entre otras.
Los motores de corriente alterna (CA) no tienen las desventajas asociadas a los motores de
CD. Sin embargo la dinmica de los motores de CA presenta no linealidades significativas,
lo cual dificulta la tarea de control para aplicaciones de alto desempeo dinmico. En la
actualidad los avances en la electrnica de potencia, los microprocesadores y la teora de
control no lineal, han permitido el desarrollo de sistemas de control de velocidad para
motores de CA. As, en la actualidad se utilizan motores de CA en un gran nmero de
aplicaciones antes exclusivas de los motores de CD.
Dentro de los motores de CA se encuentran el motor sncrono (MS), en el cual el devanado
de estator es semejante al del motor de induccin. Sin embargo, el rotor del MS es diferente
al del motor de induccin.
Existen varios tipos de MS entre los cuales se encuentran: el MS de imanes permanentes y
el MS con devanado de campo. El MS de imanes permanentes tiene montados imanes en su
rotor. El MS con devanado de campo cuenta con un devanado inductor en el rotor para
generar el campo magntico principal del motor. El devanado de campo se alimenta con
una fuente de CD por medio de un par de anillos deslizantes y un juego de escobillas.
1
Captulo 1. Introduccin
1.1
Estado del arte
Dentro de la revisin del estado del arte se exploraron los siguientes temas:
Funcionamiento del motor sncrono en estado estacionario. Existen varios libros donde
se tratan las caractersticas del funcionamiento del MS entre los cuales se revisaron los
siguientes: [Chapman, 1995], [Sen, 1989], [Fitzgerald, 1996] y [Kosow, 1991]. En estos
textos se presenta el anlisis en estado estacionario del MS, destacando aspectos
constructivos y de operacin. El anlisis dinmico completo, incluyendo el transitorio,
prcticamente no se trata en estos libros.
Modelado del motor sncrono. El modelado del MS para el anlisis dinmico completo y
diseo de controladores, se trata en [Krause, 1995], [Lishevsky, 2000], [Kundur, 1994] y
[Ong, 1998]. En estos se obtiene el modelo del motor empleando el mtodo tradicional de
modelado el cual utiliza el anlisis de mallas para el subsistema elctrico, y la segunda ley
de Newton para el subsistema mecnico. En [Lishevsky, 2000] adems se obtiene el
modelo del MS de imanes permanentes mediante la ecuacin de Euler Lagrange (E-L).
En [Ortega, 1998], [Nicklasson, 1994] y [Nicklasson, 1997] se presenta la metodologa para
la obtencin del modelo matemtico de la mquina elctrica en general usando la ecuacin
de E-L. Esta metodologa se puede aplicar para varias mquinas elctricas de CA prcticas,
entre las cuales se encuentra la mquina sncrona.
Es ms comn encontrar en artculos el modelo del MS de imanes permanentes [Petrovic,
2001], [Shouse, 1998] que el del MS con devanado de campo. Esto se debe principalmente
a la ventaja del MS de imanes permanentes de que su rotor no necesita conexin al exterior,
sin embargo debido a que los flujos producidos por los imanes permanentes son dbiles,
este tipo de motores slo se usa para aplicaciones de baja y media potencia.
Teora del marco de referencia (MR). La teora del MR se utiliza ampliamente en el

anlisis de mquinas elctricas de CA y diseo de sus controladores. Existen diferentes
marcos de referencia que se emplean comnmente, cada uno con sus caractersticas
particulares, la eleccin del MR a usar depender de las necesidades de la aplicacin. Sin
embargo todas las transformaciones se pueden ver como una sola, como se describe en
[Krause, 1995].
Controladores tradicionales de motores de CA. Entre los controladores que comnmente

se emplean para motores de CA se encuentran el control escalar y el control vectorial
(tambin llamado control basado en campo orientado), estas tcnicas de control se
describen en [Bose, 1986].
2
Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

El control escalar consiste en la linealizacin del modelo del motor en un punto de
operacin; este control tiene la ventaja de poder aplicar las tcnicas de control lineal. Entre
los mtodos de control escalar se encuentran el control Voltaje/frecuencia constante.
El control vectorial es una estrategia utilizada ampliamente en la actualidad, el cual tiene
sus inicios en los 70s en [Blachke, 1972]. Esta tcnica de control se describe de manera
clara en [Vas, 1990]. Esta tcnica consiste en obtener, mediante una transformacin
adecuada, una expresin para el par similar a la del motor de CD de excitacin separada,
logrando con esto que se tenga un control desacoplado de las variables flujo y par. La
transformacin se puede hacer al MR orientado al flujo del estator, al flujo del rotor o al
flujo de magnetizacin del motor (resultante de la suma de los flujos del estator y del rotor).
Control basado en pasividad. En [Ortega, 1997] se presenta de una manera introductoria la

tcnica de control basado en pasividad para sistemas no lineales en general. Para el control
basado en pasividad de mquinas elctricas de CA existen varios artculos para el control
de velocidad del motor de induccin [Seleme, 1999], [Bekkouche, 1998]. La metodologa
de diseo para el control basado en pasividad para mquinas de CA en general se presenta
en [Ortega, 1998], [Nicklasson, 1994] y [Nicklasson, 1997].
1.2
Planteamiento del problema
En la bibliografa existe menos informacin sobre el modelado y diseo de controladores

para el MS que para el motor de induccin. Es por esto que en este trabajo se plantea el
modelado y el diseo de un par de controladores, control basado en campo orientado
(control vectorial) y control basado en pasividad, para dos tipos de motores sncronos, el
MS de imanes permanentes y el MS con devanado de campo. El problema de control se
describe en el siguiente prrafo.
Se desea que el MS (de imanes permanentes y con devanado de campo) siga una trayectoria
de referencia teniendo un brazo rgido de un grado de libertad acoplado a su eje. La
trayectoria de referencia es una funcin suave y acotada con primera, segunda y tercera
derivadas con respecto al tiempo conocidas y acotadas. Bajo estas condiciones se disear
una ley de control que asegure el seguimiento de la velocidad de referencia. Se asume que
las corrientes de los devanados, la posicin, la velocidad y el par electromagntico estn
disponibles para medicin. Adems, se considera que todos los parmetros del motor se
conocen y son constantes.
1.3
Justificacin
Los avances en la teora de control, la electrnica de potencia y la electrnica digital,

aunados a las exigencias de las nuevas aplicaciones para los motores de CA, han motivado
reexaminar los esquemas de control usados tradicionalmente para los motores de CA.
Actualmente se estn utilizando nuevas metodologas de control para cumplir con
desempeos ms exigentes del MS o con la finalidad de optimizar su funcionamiento, se
han aplicado diversos tipos de control no lineal, control adaptable y control inteligente.
El control basado en pasividad se ha empleado para controlar diversos tipos de sistemas
fsicos con muy buenos resultados, ahora se pretende emplear este tipo de control en un
MS. En este sentido, es posible mejorar el desempeo del MS al utilizar tcnicas de control
no lineal.
En el Cenidet existen trabajos previos sobre el control de motores de induccin [Mndez,
2001] y [Corts, 2002]. Ahora se aborda el control del MS de imanes permanentes y el del
MS con devanado de campo.
1.4
Alcance
Los alcances de este trabajo de tesis son:

1.
2.
3.
4.
5.
6.
1.5
Analizar el desempeo del MS en estado estacionario,

Obtener los modelos de los MS de imanes permanentes y con devanado de campo,
Disear un controlador vectorial del MS,
Disear un controlador basado en pasividad del MS,
Analizar el desempeo de los controladores mediante simulacin, y
Realizar un anlisis comparativo de los desempeos de los controladores diseados.
Aportacin
Este primer trabajo en Cenidet sobre motores sncronos podr servir de base para futuros
trabajos sobre este motor.
Como aportaciones de la tesis se destacan:
El anlisis de funcionamiento del MS en estado estacionario, resaltando aspectos

importantes del funcionamiento del motor. Para facilitar este anlisis se realizaron
programas amigables con el usuario. Estos programas cuentan con una interfaz
4

grfica lo cual facilita la modificacin de los datos introducidos por el usuario, y
permite ejecutar el programa repetidamente con slo hacer clic sobre un botn. En
particular el programa desarrollado para el anlisis en estado estacionario
determina, empleando las ecuaciones que describen el comportamiento del motor en
estado estacionario presentadas en el captulo 2, la condicin de operacin del MS
por medio de datos relevantes que solicita al usuario (voltaje aplicado, parmetros
del motor, potencia demandada por la carga, etc.) y los resultados entregados son: la
corriente en los devanados, el voltaje generado, ngulo de potencia, etc., y lo ms
importante informa si el motor est operando en la regin estable o si se ha perdido
el sincronismo, como se ver en el captulo 2.
El desarrollo de un programa que facilita las transformaciones a distintos marcos de

referencias (MR). Aunque la teora del MR est bien desarrollada en [Krause,
1995] este programa desarrollado permite en forma amigable, usando una interfaz
grfica, transformar variables trifsicas y una carga RL a cualquier MR lo que lo
hace muy verstil.
La obtencin del modelo del MS de imanes permanentes y del MS con devanado de

campo en el MR fijo al rotor, usando tanto el mtodo tradicional como la
formulacin basada en la ecuacin de E-L. Los modelos del MS de imanes
permanentes y del MS con devanado de campo en el MR fijo al rotor no se
encontraron en la bibliografa, por tanto son una contribucin del trabajo de tesis.
El desarrollo de un controlador no lineal basado en pasividad del MS. Aunque esta

tcnica de control est bien estudiada, se ha aplicado principalmente al motor de
induccin, aqu se aplica al MS. Por otro lado la metodologa empleada asegura el
seguimiento de velocidad y como resultados adicionales se tiene el seguimiento de
posicin y de par, como se ver en el captulo 5.
Un anlisis comparativo del desempeo de los controladores diseados para el MS,

es decir del controlador vectorial, que tradicionalmente se empela para motores de
CA, y del control basado en pasividad. Con base en este anlisis comparativo se
concluye que el control basado en pasividad tiene un mejor desempeo que el
control vectorial.
1.6
Organizacin del trabajo de tesis
El trabajo de tesis de ha estructurado de la siguiente manera:

En el captulo 2 se presenta una descripcin terica de los aspectos constructivos del MS,
continuando con los aspectos ms relevantes del funcionamiento del motor en estado
estacionario. Se determina el circuito equivalente monofsico del motor el cual es de gran
utilidad en el anlisis del MS en estado estacionario. Adems, se analiza la potencia en el
MS, y finalmente se presenta la forma en como el MS cambia su factor de potencia.
El captulo 3 se dedica a la obtencin del modelo trifsico del MS de imanes permanentes
y del MS con devanado de campo. Para esto se usa la tcnica tradicional y tambin se
describe brevemente el mtodo de modelado basado en la ecuacin de E-L para
posteriormente obtener los modelos empleando este ltimo mtodo. A partir del modelo
trifsico se obtiene, mediante una transformacin, un modelo para cada motor en el MR fijo
al rotor, y en este mismo captulo se obtiene el modelo de la carga mecnica. Tambin se
simula la operacin de cada motor en lazo abierto usando Matlab / simulink.
En el captulo 4 se disea un controlador de velocidad basado en campo orientado para
cada motor, MS de imanes permanentes y MS con devanado de campo. Se da una
descripcin de la tcnica de control a emplear, se disea el controlador vectorial orientado
al flujo del estator para cada motor. En este mismo captulo se presenta la referencia a
seguir para todos los controladores de este trabajo y al final se presentan las simulaciones
del desempeo del controlador.
En el captulo 5 se presenta el diseo del controlador basado en pasividad para ambos
motores, se muestran las simulaciones de la operacin del controlador. Y al final del
captulo se presenta el anlisis de estabilidad para demostrar la convergencia de los errores
a cero.
Para concluir con el trabajo de tesis en el captulo 6 se hace un anlisis comparativo del
desempeo de los controladores diseados y se dan las conclusiones del trabajo.
Al final se presenta la bibliografa que sirvi de base para la realizacin del trabajo y los
Apndices que complementan el trabajo. En el Apndice A se presenta la determinacin de
los elementos de la matriz de inductancias y en el Apndice B se dan las instrucciones para
el uso de los programas desarrollados a lo largo del trabajo.
Captulo 2
ANLISIS EN ESTADO ESTACIONARIO

DEL MOTOR SNCRONO
Un motor sncrono (MS) es un motor de corriente alterna (CA) que tiene como
caracterstica principal que su velocidad es proporcional a la frecuencia del voltaje aplicado
a su estator [Fitzgerald, 1996]. La velocidad a la cual gira el rotor del MS es igual a la del
campo magntico giratorio generado por el estator la cual se llama de sincronismo, de aqu
el nombre que se le da al motor. Existen varios tipos de motores sncronos entre los cuales
se encuentran: el MS de imanes permanentes y el MS con devanado de campo [Lyshevski,
2000].
En este captulo se analiza las principales caractersticas constructivas y de operacin en
estado estacionario del MS trifsico.
2.1
Construccin y operacin del motor sncrono
El MS est formado esencialmente por una parte fija llamada estator y una giratoria
llamada rotor. Entre estas dos partes se encuentra un pequeo espacio de aire que se conoce
como entrehierro. En las ranuras del estator se encuentra distribuido el devanado de
armadura trifsico, y en el rotor, segn el tipo de motor, se encuentra el devanado de campo
o imanes permanentes.
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono
En la figura 2.1 se muestra un diagrama de la distribucin de los devanados del estator (a,
b, c) y de campo (f ) del MS de rotor cilndrico. En esta representacin se considera que la
mquina es de dos polos y que sus devanados estn concentrados en una sola bobina cada
uno, aunque en la prctica los devanados se encuentran distribuidos sinusoidalmente en la
periferia del estator. En la figura tambin se indican las direcciones de los ejes magnticos
de las tres fases del estator y el eje magntico del rotor. Los devanados del estator estn
distribuidos de manera que sus ejes magnticos estn desplazados entre si 2/3 radianes
elctricos. Las cruces en el diagrama indican que las corrientes entran por esos extremos de
las bobinas y salen por los extremos marcados con un punto.
Eje de la
fase b
Eje del
rotor
a
c'
b'
Eje de la
fase a
b
f'
a'
Eje de la
fase c
Figura 2.1 Seccin transversal del MS con devanado de campo.

El movimiento giratorio del rotor est caracterizado por el desplazamiento angular elctrico
e y la velocidad angular elctrica e del rotor.
Los voltajes aplicados a los devanados de armadura son generalmente mucho mayores que
los del devanado de campo, debido a esto es preferible tener el devanado de armadura fijo
para facilitar las conexiones. El devanado de armadura se alimenta con CA trifsica,
mientras que el devanado de campo se alimenta con corriente directa (CD). En el caso del
MS con devanado de campo la alimentacin del rotor se hace generalmente mediante un
sistema de dos anillos deslizantes montados sobre el eje y aislados elctricamente. La
corriente de campo se lleva al rotor a travs de un juego de escobillas que hacen contacto
sobre los anillos deslizantes. El rotor del MS puede ser cilndrico o de polos salientes.
El devanado de armadura al ser alimentado con CA trifsica genera un campo magntico
giratorio de magnitud constante [Kundur, 1994]. La velocidad de este campo magntico
giratorio en revoluciones por minuto (rpm) est dada por:
s =
120 f
,
P
(2.1)
donde:
f
s
P
=
=
=
Frecuencia elctrica (Hz)

velocidad del campo magntico (rpm)
nmero de polos
En estado estacionario el rotor del motor gira a esta misma velocidad.

Como se observa en (2.1), la velocidad depende de la frecuencia del voltaje aplicado a los
devanados del estator y del nmero de polos, y no del tipo de carga mecnica que mueve.
Ya que el nmero de polos por construccin es fijo, si la frecuencia del voltaje de armadura
se mantiene constante la velocidad del motor en estado estacionario ser constante desde su
operacin en vaco hasta la potencia mxima. Si el motor se carga ms all de la potencia
mxima admisible entra en la regin de operacin inestable y el motor pierde el
sincronismo; esta situacin es indeseable.
Los motores sncronos pueden tener uno o varios pares de polos. Los motores sncronos
con pocos pares de polos son de velocidades altas, mientras que los de un gran nmero de
pares de polos son de baja velocidad. El devanado de campo se distribuye de tal manera
que se alternen magnticamente las polaridades norte y sur en el rotor. Algunos anlisis en
este trabajo de tesis se hacen para un motor con un nico par de polos, sin embargo los
resultados pueden extrapolarse a motores con ms de un par de polos.
Cuando el nmero de pares de polos np es diferente de uno, el desplazamiento angular
elctrico e, no es igual al desplazamiento angular mecnico del motor m, sin embargo
estos estn relacionados mediante e = n p m . Esta ltima expresin es muy importante ya
que generalmente el valor que se puede medir es el desplazamiento mecnico m y en el
modelo del subsistema elctrico el que interviene es el desplazamiento elctrico e.
Una de las principales caractersticas del MS con devanado de campo es el poder operar
con distintos factores de potencia, a diferencia del motor de induccin tipo jaula de ardilla
que opera invariablemente en retraso. As se puede tener un MS funcionando con factor de
potencia en atraso, adelanto o unitario. El factor de potencia al cual opera el motor se puede
modificar variando el voltaje de CD aplicado al devanado de campo.
Por otro lado el par neto de arranque del MS es cero. Por lo tanto se necesita en el arranque
de algn otro medio para acelerar al motor desde el reposo hasta una velocidad cercana a la
de sincronismo. Una solucin bastante empleada para resolver este problema, es agregar
devanados de amortiguamiento en el rotor [Chapman, 1995].
2.2
Determinacin del circuito equivalente del motor sncrono
Para analizar el funcionamiento del MS en estado estacionario se emplea frecuentemente un

circuito equivalente, esta seccin est dedicada a la determinacin de dicho circuito para un
MS de rotor cilndrico.
El devanado trifsico de armadura puede conectarse en estrella o en delta.
Independientemente de la conexin cada devanado se representa por una resistencia y una
inductancia, como se muestra en la figura 2.2. Los devanados del estator por ser simtricos
tienen igual resistencia, rs, y el devanado del rotor tiene una resistencia rf. ia, ib, ic e if son
las corrientes en los devanados y va, vb, vc y vf son los voltajes aplicados a cada fase del
estator.
rf
vf
vb
ib
rs
l bb
if
l aa
l ff
rs
ia
va
ic
vc
l cc
rs
Rotor
Estator
Figura 2.2 Devanados del estator y del rotor del MS.

Los enlaces de flujo de los devanados de armadura y de campo estn dados por las
siguientes ecuaciones [Fitzgerald, 1996]:
a = laaia + labib + lacic + laf i f ,

b = lbaia + lbbib + lbcic + lbf i f ,
c = lcaia + lcbib + lccic + lcf i f ,
(2.2)
f = l faia + l fbib + l fcic + l ff i f .

Donde a, b, c y f son los enlaces de flujo correspondientes a cada uno de los devanados
y l son inductancias que pueden ser dependientes del ngulo e entre los ejes magnticos de
la fase a y del rotor. Si los subndices de las inductancias son iguales indican que son
inductancias propias y si son diferentes indican que es una inductancia mutua entre los dos
devanados indicados por los subndices. As, la inductancia mutua lij es la inductancia del
devanado de la fase i, debida a la corriente ij del devanado de la fase j.
10

Las inductancias propias de los devanados de armadura y campo, constan de dos
componentes, una llamada de dispersin, debida precisamente al flujo disperso en el propio
devanado y la otra llamada de magnetizacin, debida a la componente del flujo de
magnetizacin causada por ese devanado. As para el devanado del rotor tenemos que su
inductancia propia se descompone de la siguiente manera:
l ff = L ff = L ffl + L ff 0 .
(2.3)
En (2.3) Lffl es la componente de dispersin y Lff0 es la componente de magnetizacin.

Dichas componentes son independientes del tiempo. El empleo de la letra L indica que la
inductancia es independiente de e.
En el estator debido a la construccin simtrica de sus devanados las inductancias propias
son de igual valor y estn dadas por:
laa = lbb = lcc = Laa = Laal + Laa 0 .
(2.4)
En cuanto a las inductancias mutuas, estas se encuentran en funcin del coseno del ngulo
entre los ejes magnticos de los devanados involucrados. Por tanto las inductancias mutuas
entre los devanados del estator son de valor constante, ya que el ngulo entre los ejes
magnticos de dos devanados cualesquiera del estator es fijo e igual a 2/3 radianes
elctricos. Por la simetra de construccin del estator del MS, las inductancias mutuas entre
los devanados del estator son iguales a:
1
2
lab = lbc = lac = lba = lcb = lca = Laa 0 cos = Laa 0 .
2
3
(2.5)
Las inductancias mutuas entre un devanado del estator y el devanado del rotor son
variantes. Estas dependen del coseno del ngulo entre los ejes magnticos del rotor y del
devanado correspondiente. Las ecuaciones de estas inductancias se expresan en funcin del
ngulo e. Para las fases b y c se resta 2/3 y 4/3 al ngulo e respectivamente.
laf = l fa = Laf cos e ,
2
lbf = l fb = Laf cos e - ,
3
4
lcf = l fc = Laf cos e - .
3
11
(2.6)

Ahora los enlaces de flujo para el devanado de la fase a del estator, sustituyendo en (2.2)
las expresiones halladas para las distintas inductancias, se pueden expresar como:
1
a = ( Laal + Laa 0 )ia + Laa 0 (ib + ic ) + Laf (cos e )i f .

2
(2.7)
Si el devanado del estator se alimenta con un voltaje trifsico balanceado como el que se
muestra en la figura 2.3, se cumple con va + vb + vc = 0, es decir, la suma de los voltajes en
cualquier instante de tiempo ser igual a cero.
Vm
va
vb
vc
-Vm
Tiempo
Figura 2.3 Sistema de voltajes trifsicos balanceados

Este sistema de voltajes est dado por las siguientes ecuaciones:
va = Vm cos(et ),
2
vb = Vm cos et ,
3
vc = Vm cos et ,
3
(2.8)
donde Vm es la amplitud mxima de estos voltajes.

Los devanados del estator del MS se pueden considerar una carga trifsica balanceada. Por
tanto, si estos voltajes (2.8) se aplican a los devanados las corrientes que circulen por
dichos devanados cumplirn con:
ia + ib + ic = 0.
12
(2.9)

Estas corrientes en estado estacionario tendrn la forma siguiente:
ia = I m cos(et ),
2
ib = I m cos et ,
3
ic = I m cos et ,
3
(2.10)
donde Im es la amplitud mxima de las corrientes y es el ngulo cuyo coseno es el factor

de potencia al cual opera el motor.
A partir de la ecuacin (2.9), podemos decir que ia = (ib + ic ). Sustituyendo esta ltima
igualdad en la expresin dada para los enlaces de flujo de la fase a (2.7),
3
a = Laa 0 + Laal ia + Laf (cos e )i f .

2
(2.11)
De manera similar se pueden llegar a las siguientes expresiones para los enlaces de flujo de
las fases b y c:
2
3
b = Laa 0 + Laal ib + Laf cos e i f ,

3
2
2
3
c = Laa 0 + Laal ic + Laf cos e i f .

3
2
(2.12)
El voltaje v aplicado a cualquier devanado, es igual a la cada en la resistencia ms la

variacin en el tiempo de los enlaces de flujo,
v = ri +
d
.
dt
(2.13)
Por tanto el voltaje en la fase a es igual a:
va = rsia +
d a
d
3
di
= rsia + Laao + Laal a + Laf i f cos (et + e 0 ) .
dt
dt
2
dt
13
(2.14)

En esta ltima ecuacin se sustituy e por et+e0, ya que la velocidad en estado
estacionario es constante e igual a e, y e0 es el desplazamiento inicial del rotor. Se
considera que la corriente de campo if es constante. Evaluando la derivada de la derecha:
va = rsia +
d a
3
di
= rsia + Laao + Laal a Laf i f e sin (et + e 0 ) .
dt
2
dt
(2.15)
De aqu podemos ver que el voltaje en el devanado de la fase a se compone de tres partes:
La primera es la cada de voltaje en la resistencia. La segunda es el voltaje en la inductancia
efectiva de la fase a en condiciones trifsicas balanceadas, tal inductancia se define como
inductancia sncrona [Sen, 1989], la cual est dada por:
Ls =
3
Laa 0 + Laal .
2
(2.16)
Y la ltima es un voltaje generado por el movimiento del rotor, y cuyo valor mximo est
en funcin de la velocidad angular e del rotor y del valor de la corriente de campo if. A
este voltaje lo podemos llamar eag, el cual es igual a:
eag = Laf i f e sin (et + e 0 ) = Laf i f e cos et + e 0 + .

2
(2.17)
As el circuito equivalente para la fase a se presenta en la figura 2.4.
ia
Ls
Ra
+
+
va
_ eag
_
Figura 2.4 Circuito equivalente de la fase a.
Circuitos similares se obtienen para las fases b y c, considerando los defasamientos del
voltaje aplicado, la corriente por el devanado y el voltaje generado de -2/3 y 2/3,
respectivamente. Por lo que se acostumbra analizar una sola fase, ya que los resultados
pueden ser fcilmente extrapolados a las otras dos fases. El circuito de la figura 2.4
comnmente se le llama circuito equivalente monofsico del MS.
14
2.3
Operacin del motor sncrono en estado estacionario
Cuando se tiene un circuito elctrico lineal operando en estado permanente donde sus
fuentes de voltaje o corriente son de una frecuencia nica, toda corriente o voltaje en el
circuito se puede determinar completamente por su amplitud mxima y su ngulo de fase
[Fitzgerald, 1996]. El concepto de fasor nos ayuda a representar una funcin senoidal por
medio de un nmero complejo en forma polar. As por ejemplo los voltajes descritos por
(2.8) podramos describirlos por los siguientes nmeros complejos:
Va = Vm0,
2
Vb = Vm ,
3
4
Vc = Vm .
3
(2.18)
Las letras maysculas y el smbolo ^ indican que las variables son fasores. Sabiendo con
anterioridad que la frecuencia de todos estos voltajes es e, (2.18) nos da la misma
informacin acerca de los voltajes que su expresin en el tiempo (2.8). A la representacin
dada en (2.8) se le llama representacin en el dominio del tiempo, y los llamados fasores
(2.18) se les llama representacin en el dominio de la frecuencia. Adems de simplificar la
representacin de seales senoidales, esta representacin fasorial simplifica en gran medida
el anlisis de estos circuitos.
Para realizar la transformacin a fasores de las corrientes y enlaces de flujo se sigue un
procedimiento similar al de los voltajes. Tambin existe una transformacin para los
elementos pasivos resistencia R, inductor L y capacitor C. Las resistencias pasan igual al
hacer la transformacin del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia y viceversa. Un
inductor L al pasar al dominio de la frecuencia como XL=L, lo que se conoce como
reactancia inductiva. Un capacitor C al pasa al dominio de la frecuencia como XC=-1/C,
que es la reactancia capacitiva. Ambas reactancias, inductiva y capacitiva, cumplen con
V = XI , donde V e I son el voltaje y la corriente en el elemento, ambos en el dominio de
la frecuencia.
Para obtener una representacin grfica de los voltajes y corrientes en un circuito se
emplean los diagramas fasoriales. Un diagrama fasorial es una grfica en el plano complejo
de los voltajes y las corrientes. El diagrama fasorial de los voltajes (2.8) y corrientes (2.10)
trifsicos balanceados del motor se muestra en la figura 2.5, se observa que el valor
mximo de los 3 voltajes es igual y que el defasamiento entre uno de los voltajes con los
otros dos es de 2/3. Estas dos condiciones anteriores se cumplen tambin para las
corrientes.
15

^
Vc
Ib
Ic
e
2
Va
Ia
Vb
Figura 2.5. Diagrama fasorial de los voltajes y corrientes trifsicos balanceados.
En la figura 2.6 se muestra el circuito equivalente monofsico del MS en el dominio de la
frecuencia, este circuito se emplea para estudiar el comportamiento en estado estacionario
del MS.
Ia
Ra
jXs
+
+ ^
_ Eag
Va
_
Figura 2.6 Circuito equivalente monofsico del MS en el dominio de la frecuencia

Aplicando la Ley de voltajes de Kirchhoff al circuito anterior obtenemos la siguiente
ecuacin:
Va = Ra Ia + jX s Ia + E ag ,
(2.19)
donde Xs es la reactancia sncrona, la cual es igual a eLs. El diagrama fasorial

correspondiente a esta ecuacin se presenta en la figura 2.7.
^
Ia
Va
jXsI a
^
^
E ag Ra I a
Figura 2.7 Diagrama fasorial del motor sncrono.
16

El ngulo entre los fasores Va y E ag se llama ngulo de potencia debido a que est
relacionado con la potencia (y el par) que desarrolla el MS.
2.3.1 Anlisis de potencia en el motor sncrono

La principal funcin del MS es la conversin de potencia elctrica en potencia mecnica.
En este proceso se presentan distintos fenmenos de prdida de potencia. La potencia
elctrica de entrada es principalmente la potencia en el devanado trifsico de armadura, ya
que la potencia del devanado de campo es prcticamente despreciable por ser muy pequea
comparada con la potencia en el devanado de armadura. En la figura 2.8 se muestra el
diagrama de flujo de potencia del MS.
Potencia
electromagntica
Potencia
de entrada
Prdidas en
la resistencia
Potencia
de salida
Prdidas
Prdidas en mecnicas
el ncleo
Figura 2.8. Diagrama de flujo de potencia.

Las denominadas Prdidas en la resistencia son las que se presentan en las resistencias de
los devanados de armadura en forma de calor, y estn dadas por:
2
PR = 3 I a Ra .
(2.20)
Las Prdidas en el ncleo que son las prdidas por histresis y por corrientes parsitas
que ocurren en el metal del motor.
Al restar las prdidas en la resistencia y las prdidas en el ncleo a la potencia de entrada
queda lo que se denomina Potencia electromagntica o tambin llamada potencia de
conversin, y es precisamente la potencia que se transforma de elctrica a mecnica.
Finalmente las Prdidas mecnicas estn relacionadas con las fricciones entre las partes
mviles del motor y las fricciones con el aire. La potencia de salida es el resultado de restar
el conjunto de todas las prdidas a la potencia de entrada.
17
Una vez definidas las distintas potencias en el motor, centremos nuestro inters en
determinar la potencia electromagntica, ya que esta es la que se convierte de elctrica a
mecnica. Para esto nos auxiliaremos del circuito equivalente monofsico. La potencia
electromagntica se presenta en la fuente de voltaje generado, ya que como se defini es
la potencia de entrada menos las prdidas en la resistencia y las prdidas en el ncleo, estas
ltimas se consideran cero.
Se agrega una representacin de la parte mecnica al circuito equivalente, como se muestra
en la figura 2.9, con el objeto de representar la transformacin de potencia elctrica a
mecnica en este elemento.
Ia
Ra
jXs
+
+
Pem
Eag em
_
Va
_
Ca
me r g a
c n
ica
Figura 2.9 Representacin de la parte elctrica y mecnica del MS
La potencia aparente en la fuente de voltaje generado es:

Sem = E ag Ia*.
(2.21)
El * indica que es el conjugado de la corriente. La corriente que circula por este circuito se
encuentra a partir de (2.19),
V E ag
V z Eag ( + z )
Ia = a
= a
,
Ra + jX s
Z
Z
(2.22)
X
donde Z = Ra 2 + X s 2 y z = arctan s son la magnitud y la fase de la impedancia del
Ra
MS, respectivamente.
18

Sustituyendo la expresin encontrada para la corriente (2.22) en la ecuacin de la potencia
electromagntica aparente (2.21),
Sem = E I =
*
ag a
Eag Va (z )
Eag z
Z
(2.23)

Ya que Sem = Pem + jQem , de (2.23) podemos encontrar que la potencia electromagntica
real y reactiva estn dadas por:
Pem =
Qem =
Eag Va
Z
Eag Va
Z
cos(z )
sin(z )
Eag
cos z ,
Z
Eag
Z
(2.24)
sin z .
Una simplificacin que se hace comnmente, ya que la resistencia de los devanados de

armadura del MS es muy pequea comparada con la reactancia sncrona, es considerar la
resistencia Ra igual a cero [Sen, 1989]. Tomando en cuenta esto Z = X s y Z = / 2 . As,
una expresin aproximada para la potencia electromagntica real es:
Pem =
Eag Va
Xs
sin .
(2.25)
Es importante conocer el valor mximo de Pem que el MS puede desarrollar para determinar
la regin estable de operacin. El valor mximo de esta potencia se alcanza cuando el
ngulo es igual a /2 para el caso particular de Ra = 0 . Para el caso donde se considera
Ra 0 el valor del ngulo de potencia se encontr calculando el mximo de Pem (2.24) el
cual resulto ser = z , este valor no se encontr en las referencias consultadas y por tanto
se considera una aportacin de la tesis.
Cabe sealar que esta potencia fue calculada en base a un circuito monofsico, para obtener
la potencia total de un MS trifsico balanceado hay que multiplicar la potencia dada en
(2.25) por 3,
Pem,3 = 3
Eag Va
Xs
19
sin .
(2.26)

El ngulo vara de acuerdo a la potencia demandada por la carga mecnica al motor. En
la figura 2.10 se observa como vara la potencia de acuerdo al ngulo . A esta grfica se le
llama curva de potencia. En esta curva se tienen dos secciones claramente definidas. En el
primer cuadrante tenemos la operacin de la mquina sncrona como generador. En el
tercer cuadrante tenemos la mquina sncrona operando como motor. Nuestro inters se
centra en la operacin como motor. En la operacin como motor el ngulo de potencia
siempre es negativo, es decir, el voltaje generado est retrasado respecto al voltaje en
terminales.
Pem
Generador
/2
/2
Motor
Figura 2.10 Curva de potencia del MS.

La potencia electromagntica por ser la potencia que se convierte de elctrica a mecnica,
es tambin igual a:
Pem ,3 = m em ,
(2.27)
em es el par producido por el motor. Este par se puede expresar en tambin como:
em = 3
Eag Va
m X s
sin .
(2.28)
2.3.2 Modificacin del factor de potencia en el MS con devanado

de campo
El factor de potencia del MS con devanado de campo se puede variar fcilmente con tan
slo modificar la corriente del devanado del rotor [Chapman, 1995]. Esta es una
caracterstica importante, ya que se puede emplear el motor para corregir el factor de
potencia. La magnitud del voltaje generado por el MS es proporcional a la corriente de
campo (2.17). Por tanto al variar la corriente de campo, vara a su vez la magnitud del
voltaje generado.
20

Para mostrar como la corriente de campo afecta al factor de potencia, se suponen las
siguientes condiciones:
La carga acoplada al motor es constante,

La velocidad del motor en estado estacionario es constante,
nicamente se vara la corriente del devanado de campo If.
Si la resistencia de armadura es considerada igual a cero, la potencia electromagntica es

igual a la potencia de entrada, la cual es igual a:
Pin = 3 Va I a cos .
(2.29)
De aqu se puede ver que dado que la amplitud mxima del voltaje de alimentacin es
constante en estado estacionario, para que la potencia sea constante |Ia|cos debe ser
constante.
A su vez de (2.26) vemos que si la potencia electromagntica es constante, como la
amplitud mxima del voltaje de alimentacin es constante y la reactancia sncrona es
constante, el trmino |Eag|sin debe ser constante.
Para ver como cambia el factor de potencia en el MS, observemos la figura 2.11. Se
considera que en un inicio el motor est operando con factor de potencia en retraso, y la
corriente del devanado del estator es Ia1 . Si se incrementa la corriente en el devanado de
campo se incrementar la magnitud del voltaje generado, pero slo su componente
horizontal, ya que su componente vertical es constante e igual a |Eag|sin. Conforme se
incrementa el voltaje generado la corriente de armadura comienza a decrecer hasta alcanzar
un valor mnimo Ia 2 , y posteriormente empieza a aumentar. El factor de potencia que en un
principio estaba en retraso (cos 1) empieza a aumentar hasta llegar a la unidad (cos 2 =
cos 0 = 1) y posteriormente el factor de potencia es en adelanto (cos 3).
| I a |c o s = c te .
I^a3
3
1
Va
Ia2
| E a g | s in = c te .
Ia1
E ag1 E ag2 E ag3
Figura 2.11 Efecto del incremento en la corriente de campo.
21

La grfica del voltaje generado (o la corriente de campo) contra la corriente de armadura
para 3 diferentes potencias, se presenta en la figura 2.12. A tal grfica se le conoce como
curvas V, debido a su forma.
Ia
F.P. en
atraso
F.P. en
adelanto
Eag
Figura 2.12 Curvas V de un motor sncrono.
La curva inferior corresponde a la menor potencia y la superior a la mayor. A la izquierda
del valor mnimo de corriente para cada grfica se encuentra la zona donde el MS est
operando en atraso. Para el valor mnimo de corriente el motor est operando con factor de
potencia unitario. Y a la derecha del valor mnimo de corriente el motor opera en adelanto.
Cuando la corriente de campo es tal que el motor se encuentra operando en atraso se dice
que est subexcitado y si el valor de corriente es tan grande que el factor de potencia es en
adelanto, el motor se encuentra sobreexcitado.
2.4
Simulaciones
Para ejemplificar el comportamiento del MS en estado estacionario se realizaron dos

programas en Matlab. Estos programas son amigables con el usuario ya que su interfaz
grfica permite cambiar en la pantalla los valores de los datos en forma sencilla por medio
de un cuadro de texto y repetir la simulacin con slo hacer un click en un botn.
Para estas simulaciones se consider un MS trifsico con los siguientes valores nominales:
Voltaje entre lneas aplicado al motor
Frecuencia del voltaje aplicado
Potencia
Nmero de polos
Reactancia sncrona Xs
Resistencia de armadura Ra
Factor de potencia
Prdidas mecnicas
2300 V
60 Hz
2000 h.p.
30
1.95
0
1.0
0 h.p.
22

El primer programa genera las curvas V de un MS. Los datos que se proporcionan al
programa son el voltaje entre lneas que se aplica al MS y la potencia a la cual opera el
motor, adems de la reactancia sncrona y la resistencia del devanado de armadura del
motor. El programa realiza una grfica del voltaje generado vs. la corriente del estator.
El programa despliega tres curvas correspondientes a tres diferentes potencias de salida
50% de la potencia nominal, la potencia nominal y 150% de la potencia nominal. En la
figura 2.13 se muestran las grficas obtenidas al realizar esta simulacin.
Figura 2.13 Interfaz grfica del programa que genera curvas V de un MS.
El segundo programa calcula datos de importancia en la operacin en estado estacionario
del MS como son [Fitzgerald, 1996]:
la velocidad del motor,

la corriente de armadura,
voltaje generado,
ngulo de potencia ,
potencia mxima de salida, y
el mximo par que tericamente puede proporcionar el motor.
Para esto es necesario proporcionar al programa datos del motor como son: voltaje de
alimentacin, factor de potencia al cual opera, frecuencia de la alimentacin, potencia
demandada a la salida, resistencia del devanado del estator Ra, reactancia sncrona Xs, el
nmero de polos y las prdidas mecnicas del motor.
El programa presenta dos grficas, una de la curva V del motor a la potencia de operacin y
la curva de potencia. En ambas grficas se seala, por medio de un asterisco (*), el punto de
operacin del MS. En la figura 2.14 se muestran los resultados que arroja este programa.
23
Figura 2.14 Interfaz del programa para la operacin en edo. estacionario del MS.
Un detalle que hay que observar es que para resistencias de armadura elevada, bajo factor
de potencia, grandes prdidas mecnicas, etc., o una combinacin de factores pueden hacer
que la potencia demandada a la salida sea mayor que la potencia mxima de salida.
Para ejemplificar esto se modificaron los siguientes datos en el programa: la resistencia se
elev de 0 a 1 , el factor de potencia se cambio a 0.8 en adelanto y las prdidas mecnicas
se fijaron a 50 h.p.
El programa calcula la potencia mxima de salida y la compara con la potencia demandada,
y manda un mensaje de advertencia en caso de que la primera sea menor que la segunda,
como se muestra en la figura 2.15.
Figura 2.15 Potencia mxima de salida del MS excedida.
24
Para ambos programas se considera una conexin en estrella de los devanados de armadura
del MS. Esto no presenta muchas limitantes, ya que la mayora de los motores cuentan con
este tipo de conexin, la conexin en delta prcticamente no se utiliza en motores
sncronos.
Si la potencia demandada al motor por la carga mecnica es mayor que potencia mxima
que puede desarrollar el motor, como se ejemplifica, el motor entra a la regin inestable y
se da la prdida de sincronismo, esto ocasiona que las corrientes en los devanados del
estator se eleven, provocando un sobrecalentamiento en los devanados pudiendo llegar a
daar al motor.
25
26
Captulo 3
MODELADO DEL MOTOR SNCRONO

Existen diferentes tcnicas para la obtencin de modelos matemticos de sistemas fsicos;
una de ellas consiste en aplicar las leyes de fuerzas correspondientes a la naturaleza del
sistema, es decir, la segunda ley de Newton para sistemas mecnicos, leyes de Kirchhoff
para sistemas elctricos, etc. Sin embargo este mtodo tradicional no es tan sencillo de
aplicar a sistemas que contienen dinmicas de naturaleza energtica diferente, por ejemplo
sistemas electromecnicos, ya que hay que determinar la interaccin entre las distintas
dinmicas. En estos casos se utiliza otra tcnica de modelado que consiste en la aplicacin
de tcnicas variacionales, entre las cuales se encuentra el modelado por medio de la
ecuacin de EulerLagrange (E-L).
En este captulo se presentan los modelos obtenidos para el motor sncrono (MS) con
devanado de campo y el MS de imanes permanentes. Para ambos motores se obtuvo el
modelo por medio del anlisis tradicional de circuitos elctricos y por medio de la ecuacin
E-L. Adems se presentan las simulaciones de la operacin de cada motor en lazo abierto.
A los modelos trifsicos obtenidos se transforman al marco de referencia (MR) fijo al rotor.
En este captulo tambin se obtiene el modelo de la carga mecnica empleando la ecuacin
de E-L.
27
Captulo 3. Modelado del motor sncrono
3.1
Modelado tradicional del motor sncrono
En las siguientes subsecciones se presentan los modelos matemticos del MS de imanes

permanentes y del MS con devanado de campo utilizando el mtodo tradicional de
modelado. Para encontrar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
dinmico de los motores se usan la segunda ley de Kirchhoff para la parte elctrica y la
segunda ley de Newton para la parte mecnica.
3.1.1 Modelo trifsico del motor sncrono de imanes

permanentes
Para la obtencin de este modelo se considera un MS trifsico de imanes permanentes, de
dos polos, conectado en estrella [Lyshevski, 2000]. En la figura 3.1-b se muestran los
circuitos involucrados en el anlisis del motor. Los devanados del estator se consideran
idnticos, distribuidos en forma sinusoidal y desplazados entre si 2/3 radianes elctricos.
Cada devanado tiene una resistencia elctrica rs y las inductancias propias de las fases a, b
y c, son laa, lbb y lcc, respectivamente. El motor se alimenta por un sistema trifsico de
voltajes balanceado, va, vb y vc, los cuales hacen circular por los devanados del estator un
conjunto trifsico de corrientes, ia, ib e ic.
L
Eje de la
fase b
e ,em
rs
Bm
a
c'
l bb
Eje q
b'
e=et+e0
Eje de la
fase a
b
N
l aa
rs
ia
va
ic
vc
lcc
a'
Eje de la
fase c
vb
ib
Carga
rs
Eje d
a)
b)
Figura 3.1 MS de imanes permanentes: a) diagrama esquemtico, y
b) diagrama elctrico de los circuitos del estator.
Usando el mtodo tradicional de anlisis de circuitos elctricos, las ecuaciones del
subsistema elctrico se pueden encontrar a partir de los circuitos magnticamente acoplados
que se muestran en la figura 3.1-b.
28

Usando la segunda ley de Kirchhoff para los devanados del estator, resultan las siguientes
ecuaciones diferenciales:
d a
,
dt
d
vb = rs ib + b ,
dt
d
vc = rs ic + c .
dt
va = rs ia +
(3.1)
Estas ltimas ecuaciones se pueden expresar en forma matricial como:

V = Re I +
d
,
dt
(3.2)
donde
Re = diag [ rs , rs , rs ] ,
V = [ va
I = [ia
= [ a
vb
vc ] ,
T
ic ] ,
(3.3)
ib
b c ] .
T
Considerando circuitos magnticos lineales los enlaces de flujo de los devanados del estator
a, b y c estn dados por,
a
ia
= L i + ,
ss b
m
b
c
ic
(3.4)
donde Lss es la matriz de inductancias del estator, tiene dimensiones 3 x 3 (sus elementos se
determinan en el Apndice A), y m son los flujo debidos a los imanes permanentes, este es
un vector columna de 3 elementos.
Los enlaces de flujo del estator pueden ser arreglados en forma matricial.
= Lss I + m ,
29
(3.5)

Para obtener el modelo del subsistema elctrico del motor se sustituye (3.5) en (3.2), y se
despeja el vector de derivadas de las corrientes con respecto al tiempo; acomodando
trminos se obtiene:
dI
dL
d m
= Lss 1Re I Lss 1 ss I Lss 1
+ Lss 1V .
dt
dt
dt
(3.6)
El estado del subsistema elctrico est formado por las corrientes de estator ia, ib e ic.
En el subsistema mecnico el par electromagntico generado internamente por el motor
equilibra los pares de oposicin como son el par de friccin, el par inercial y el par de la
carga. Usando la segunda ley de Newton obtenemos las ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento mecnico del motor,
em = Bm + J
d m
+ L,
dt
d m
= m ,
dt
(3.7)
donde:
em es el par electromagntico generado por el motor,

L es el par de la carga,
B es el coeficiente de friccin viscosa del motor,
J es la inercia rotacional del rotor.
En el subsistema mecnico el estado est formado por la velocidad m y la posicin m

mecnica del motor.
Las ecuaciones diferenciales (3.6) y (3.7) describen matemticamente el comportamiento
de las partes elctrica y mecnica del MS de imanes permanentes.
3.1.2 Modelo trifsico del motor sncrono con devanado de

campo
Los devanados del estator del MS con devanado de campo estn desplazados 2/3 radianes
elctricos, son idnticos y estn sinusoidalmente distribuidos. En la figura 3.2 se muestran
los circuitos involucrados en el anlisis del MS [Kundur, 1994]. Los circuitos del estator
consisten de un devanado trifsico que se alimenta con corriente alterna (CA). El circuito
del rotor consta de un devanado de campo y adems se consideran los devanados de
amortiguamiento cuyo propsito es permitir el arranque del motor. El devanado de campo
30

se conecta a una fuente de corriente directa (CD). Para propsitos de anlisis se asume que
las corrientes en los devanados de amortiguamiento fluyen en dos circuitos cerrados: uno
cuyo flujo est en lnea con el que produce el devanado de campo, a lo largo del eje d; y
otro cuyo flujo est en ngulo recto con el producido por el devanado de campo, a lo largo
del eje q. Los ejes d y q estn fijos al rotor.
e
Eje q
iqr
l bb
idr
l aa
Eje de la
fase a
vf
vb
ib
rs
rs
ia
va
ic
vc
l cc
Eje d
rs
Rotor
Estator
Figura 3.2 Circuitos del rotor y estator del MS con devanado de campo.
Aplicando la segunda ley de Kirchhoff a los circuitos magnticamente acoplados que se
muestran en la figura 3.2 resultan las siguientes ecuaciones diferenciales que modelan la
parte elctrica del motor:
Estator
Rotor
d a
dt
d
vb = rs ib + b
dt
d
vc = rs ic + c
dt
va = rs ia +
v f = rf i f +
0 = rdr idr +
0 = rqr iqr +
df
dt
d dr
dt
d qr
(3.8)
dt
los subndices:
a, b y c denotan a las variables y parmetros de los devanados del estator a, b y c,

respectivamente ,
f denota a las variables y parmetros del devanado de campo del rotor, y
dr y qr denotan a las variables y parmetros de los devanados de amortiguamiento d
y q, respectivamente.
Los voltajes aplicados a los devanados de amortiguamientos son cero, ya que estos se
encuentran cortocircuitados, como se muestra en la figura 3.2.
31

En forma matricial las ecuaciones (3.8) se expresan como:
V = Re I +
d
,
dt
(3.9)
donde
Re = diag rs , rs , rs , rf , rdr , rqr ,
I = va
I = ia
= a
vb
ib
vc
ic
0 0 ,
vf
if
idr
b c f
(3.10)
iqr ,
dr
qr .
Los enlaces de flujo de los devanados del estator a, b y c, y los enlaces de flujo de los
devanados del rotor f, dr y qr, estn dados por:
a

b
c Lss
= T
f Lsr
dr

qr
ia
i
b
Lsr ic
,
Lrr i f
idr

iqr
(3.11)
donde adicionalmente a la matriz de inductancias del estator Lss se tiene la matriz de

inductancias mutuas estator rotor, Lsr y la matriz de inductancias del rotor, Lrr. Todas
estas matrices tienen dimensin 3 x 3 (la determinacin de los elementos de estas matrices
se presenta en el Apndice A).
Arreglando los enlaces de flujo (3.11) en forma matricial:
= LI ,
L
donde, L = Tss
Lsr
(3.12)
Lsr
.
Lrr
Sustituyendo (3.12) en (3.9) y despejando el vector de derivadas de las corrientes con

respecto al tiempo, se obtiene la representacin en espacio de estado del subsistema
elctrico:
dI
dL
I + L1V .
= L1Re I L1
dt
dt
32
(3.13)

El estado del subsistema elctrico est formado por las corrientes de estator, la corriente de
campo y las corrientes de los devanados de amortiguamiento.
El subsistema mecnico de este motor est dado, al igual que en el MS de imanes
permanentes, por la ecuacin
em = Bm + J
d m
+L,
dt
d m
= m .
dt
(3.14)
En esta seccin 3.1 se han desarrollado los modelos del MS de imanes permanentes
(seccin 3.1.1) y del MS con devanado de campo (seccin 3.1.2) empleando para esto la
segunda ley de Kirchhoff para el subsistema elctrico y la segunda ley de Newton para el
subsistema mecnico. Otra forma de obtener estos modelos es mediante la ecuacin de E-L,
en las siguientes subsecciones se obtienen modelos similares de estos mismos motores
empleando esta ltima tcnica.
3.2
Modelado del motor sncrono basado en la formulacin de

Euler Lagrange
Para el modelado de sistemas electromecnicos, como alternativa al modelo tradicional que

utiliza las leyes de fuerzas ya sea mecnicas, elctricas, etc., se emplea la ecuacin de E-L
del movimiento. Esta tcnica de modelado tiene sus races en la mecnica clsica
[Goldstein, 1980]. La ecuacin de E-L es:
d L ( q, q ) L ( q, q )
= Q,
dt q
q
(3.15)
donde L = T*V es el Lagrangiano del sistema, T* es la coenerga cintica total del sistema,
V es la energa potencial total del sistema, q Rn son las coordenadas generalizadas, q
Rn son las velocidades generalizadas, y Q Rn son las fuerzas externas que pueden ser de
tres tipos: las acciones de control, la disipacin y las interacciones del sistema con el medio
ambiente, y n es el nmero de coordenadas independientes del sistema.
El primer trmino del lado izquierdo de la ecuacin de E-L (3.15) son las fuerzas inerciales
debidas a la energa cintica, el segundo son las fuerzas conservativas debidas a la energa
potencial, y el trmino de la derecha son las fuerzas externas generalizadas.
33

Se supone que las acciones de control entran linealmente al sistema en la forma Mu Rn,
donde M Rnxm es una matriz constante y u Rm es el vector de control.
Las fuerzas disipativas son de la forma
F ( q )
, donde F es la funcin de disipacin de
q
Rayleigh.
En el caso del MS para el subsistema mecnico se elige el desplazamiento angular qm R
como coordenada generalizada, y para el subsistema elctrico en este trabajo se eligen
como coordenadas generalizadas a las cargas elctricas en los devanados qe Rne, donde ne
es el nmero de coordenadas independientes del subsistema elctrico, es decir, el nmero
de devanados del motor. Las velocidades generalizadas del MS son la velocidad angular m
R para el subsistema mecnico, y las corrientes en los devanados qe Rne para el
subsistema elctrico.
Para los elementos pasivos de circuitos elctricos inductor L, capacitor C y resistencia R,
tenemos ( ' denota las variables auxiliares de integracin) [Wellstead, 1978],
qe
qe
T * = dqe ' = Lqe ' dqe ' =
1 2
Lqe ,
2
qe '
1 2
dqe ' =
qe ,
0
0 C
2C
qe
qe
1
F = vdqe ' = Rqe ' dqe ' = Rqe2 ,
0
0
2
qe
V = vdqe ' =
qe
(3.16)
donde qe es la corriente en el elemento, = Lqe son los enlaces de flujo en el inductor L,
qe es la carga en el capacitor C, y v es el voltaje en el elemento; para el capacitor v = qe / C
y para la resistencia v = Rqe .
Anlogamente para los elementos de sistemas mecnicos giratorios masa rotacional con
inercia rotacional J, resorte rotacional con constante k y disipador rotacional con
coeficiente de friccin B, tenemos,
m
T * = hd m ' =
J m ' d m ' =
1
J m 2 ,
2
1 2
kqm ,
2
m
m
1
F = d m ' = Bm ' d m ' = Bm2 ,
0
0
2
qm
qm
V = dqm ' = kqm ' dqm ' =
(3.17)
donde m es la velocidad angular, h = J m es el momento angular, qm es la posicin

angular, y es el par; para el resorte rotacional = kqm y para el disipador = Bm .
34

Tomando en cuenta que las fuerzas externas se forman slo por las acciones de control y las
fuerzas disipativas, la ecuacin de E-L queda:
d L ( q, q ) L ( q, q ) F ( q )
+
= Mu.
q
q
dt q
(3.18)
3.2.1 Motor sncrono de imanes permanentes

En esta seccin se obtiene el modelo del MS de imanes permanentes (figura 3.1) por medio
de la ecuacin de E-L.
Las coordenadas generalizadas que se eligen son las cargas en los devanados del estator
T
qe = [ q1 q2 q3 ] y el desplazamiento angular qm = m . Las velocidades generalizadas son
las corrientes del estator qe = [ q1
q 2
q3 ] = [ia
T
ib
ic ] y la velocidad angular qm = m .

T
Los enlaces de flujo del MS de imanes permanentes = [ a
b c ] se expresan como:
T
= De (qm )qe + (qm ),
(3.19)
esta expresin es similar a (3.5), sin embargo en el modelado basado en la ecuacin de E-L
para mquinas elctricas se emplea otra simbologa; el vector de corrientes se representa
por qe , la matriz de inductancias se representa por De(qm), y el vector de flujos magnticos
debidos a los imanes permanentes se representa por (qm).
Tomando en cuenta que e = n p m = n p qm tenemos:
L
L
1
1
m Lm cos 2 n p qm
m Lm cos 2 n p qm +
Lls + Lm Lm cos ( 2n p qm )
2
3
2
3
L
1
2
De ( qm ) = Lss = m Lm cos 2 n p qm Lls + Lm Lm cos 2 n p qm

m Lm cos 2 ( n p qm + ) ,
2
3
3
2
Lm
Lm
2
1
Lls + Lm Lm cos 2 n p qm +
Lm cos 2 n p qm +
Lm cos 2 ( n p qm + )
3
3
2
(3.20)
En el Apndice A se presenta el desarrollo para determinar los elementos de Lss.
35

Por otro lado, los flujo (qm) se deben a los imanes permanentes, tienen una magnitud m y
se encuentran defasados 2/3 radianes elctricos, y estn dados por:
T
2
2
( qm ) = m sin ( n p qm ) sin n p qm sin n p qm + .

3
3
(3.21)
Una vez determinados los elementos de De(qm) y (qm) se determinan las funciones de
energa del motor.
La coenerga cintica de la parte elctrica debida a los campos magnticos (con ' denotando
las variables auxiliares de integracin) se calcula como:
Te* =
ne = 3
i =1
qi
1
i (qi ')dqi ' = qeT De ( qm )qe + T (qm ) qe ,
2
(3.22)
donde ne es el nmero de coordenadas independientes del subsistema elctrico.

La coenerga cintica del subsistema mecnico es
qm
Tm* = Jqm ' dqm ' =

0
1 2
Jqm ,
2
(3.23)
donde J >0 es la inercia rotacional del rotor.

La suma de las coenergas cinticas de la parte elctrica y mecnica nos da la coenerga
cintica total del motor,
T* =
1 T
1
qe De (qm )qe + T (qm )qe + Jqm2 .
2
2
(3.24)
La coenerga de la parte mecnica generalmente no depende de las coordenadas elctricas,

pero la coenerga del subsistema elctrico si depende de las coordenadas mecnicas.
Considerando que no existen efectos capacitivos en los devanados del motor, que la flecha
es rgida y ya que slo se tienen imanes permanentes en el rotor, la energa potencial total
del motor V es igual a cero.
El Lagrangiano L del MS de imanes permanentes es:
1
1
L = T * V = qeT De (qm )qe + T (qm )qe + Jqm2
2
2
36
(3.25)

Asumiendo que los efectos disipativos son lineales y que se deben a las resistencias de los
devanados del estator y a la friccin mecnica, el coeficiente de friccin es B 0. La
funcin total de disipacin de Rayleigh del motor est dada por
F=
1 T
1
qe Re qe + Bqm2 ,
2
2
(3.26)
donde la matriz de resistencias es Re = diag[rs , rs , rs ] . El primer trmino de la derecha de

(3.26) se debe a la disipacin en la parte elctrica y el segundo a la disipacin en la parte
mecnica.
Las fuerzas externas aplicadas al sistema son los voltajes aplicados a los devanados del
estator y el par de la carga.
Las ecuaciones de E-L para las partes elctrica y mecnica del motor son:
d L L F
+
= M eu,
dt qe qe qe
(3.27)
d L L F
+
= L ,
dt qm qm qm
(3.28)
donde:
u = [ va
vb
vc ]
M e = I3
(3.29)
Los trminos de la ecuacin E-L (3.27) de la parte elctrica son:

L
= De (qm )qe + (qm )
qe
De (qm )
(qm )
d L
qm qe +
qm
= De (qm )qe +
dt qe
qm
qm
L
=0
qe
F
= Re qe
qe
37
(3.30)

Para la parte mecnica de la ecuacin E-L (3.28) tenemos:
L
= Jqm
qm
d L
= Jqm
dt qe
L 1 T De (qm )
(qm )
qe + qeT
= qe
qm 2
qm
qm
(3.31)
F
= Bqm
dqm
Por tanto las ecuaciones que modelan al motor son,
e : De (qm )qe + W1 (qm )qm qe + W2 (qm )qm + Re qe = M eu

1
Jqm qeT W1 (qm )qe qeT W2 (qm ) + Bqm = L
m :
2
donde, por definicin W1 (qm ) :=
De ( qm )
,
qm
y W2 (qm ) :=
El par electromagntico generado por el motor es em =
(3.32)
( qm )
.
qm
1 T
qe W1 (qm )qe + qeT W2 (qm ) .
2
Este modelo trifsico del MS de imanes permanentes (3.32) consta de 4 ecuaciones

diferenciales, 3 que modelan la parte elctrica y 1 de la parte mecnica. Adems de tener
algunos coeficientes variantes con la posicin del rotor.
3.2.2 Motor sncrono con devanado de campo

El MS con devanado de campo est compuesto por tres devanados de estator fijos; uno de
campo y dos de amortiguamiento montados en el rotor, girando a una velocidad angular e
(Figura 3.2). La metodologa de anlisis para obtener el modelo de este motor es similar a
la del MS de imanes permanentes de la seccin anterior.
Se eligen como coordenadas generalizadas las cargas en los devanados del estator y del
rotor, qe = [ q1 q2 q3 q4 q5 q6 ] , y el desplazamiento angular qm = m . Siendo las
velocidades
generalizadas
las
corrientes
del
estator
y
del
rotor,
qe = [ q1 q2
q3
q4
q5
q6 ] = ia
T
ib
ic
qm = m .
38
if
idr
iqr , y la velocidad angular

Los enlaces de flujo del motor pueden expresarse como
= De ( qm )qe ,
(3.33)
De(qm) es la matriz de inductancias, de dimensin 6 x 6,

L
De ( qm ) = ssT
Lsr
Lsr
,
Lrr
(3.34)
donde
1
1
L
L
m Lm cos 2 n p qm
m Lm cos 2 n p qm +
2
3
2
3
Lm
1
2
L
Lm cos 2 n p qm Lls + Lm Lm cos 2 n p qm

Lss =
3
3
2
L
1
2
L
m Lm cos 2 ( n p qm + )
m Lm cos 2 n p qm +
3
2
3
2
Laf sin ( n p qm )
Ladr sin ( n p qm )
Laqr cos ( n p qm )
2
2
2
Lsr = Laf sin n p qm Ladr sin n p qm Laqr cos n p qm ,

3
3
3
2
2
2
Laf sin n p qm + Ladr sin n p qm + Laqr sin n p qm +

3
3
3
Llf + Lmf
Lrr = L fdr
0
L fdr
Lldr + Lmdr
0
0
.
Llqr + Lmqr
(3.35)
La determinacin de los elementos de estas matrices se presenta en el Apndice A. El
siguiente paso es la determinacin de las funciones de energa del motor.
La coenerga cintica total, elctrica y mecnica, del motor es T * =
1 T
1
qe De (qm )qe + Jqm2 .
2
2
Al igual que en el MS de imanes permanentes la energa potencial del motor es igual a cero.
De aqu que el Lagrangiano L sea igual a:
L = T * V =
1 T
1
qe De (qm )qe + Jqm2 .
2
2
39
(3.36)

La funcin de Rayleigh del motor es F =
es Re = diag[rs , rs , rs , rf , rdr , rqr ].
1 T
1
qe Re qe + Bqm2 , donde la matriz de resistencias
2
2
Las fuerzas externas aplicadas al sistema son los voltajes aplicados al devanado del estator,
el voltaje aplicado al devanado de campo y el par de la carga.
Las ecuaciones de E-L para la parte elctrica y mecnica del motor son:
d L
dt qe
L F
+
= M eu ,
qe qe
d L L F
+
= L ,
dt qm qm qm
(3.37)
donde:
u = va
vb
vc
v f ,
(3.38)
I
Me = 4 .
02 x 4
donde Ij es una matriz identidad j x j, y 0ixj es una matriz nula de i renglones y j columnas.
Aplicando las ecuaciones de E-L (3.37) al Lagrangiano (3.36), obtenemos las ecuaciones
que modelan al MS con devanado de campo,
e : De (qm )qe + W1 (qm )qm qe + Re qe = M eu

1
Jqm qeT W1 (qm )qe + Bm qm = L
m :
2
se define W1 (qm ) :=
(3.39)
De ( qm )
.
qm
El par electromagntico generado por el motor es em =
1 T
qe W1 (qm )qe .
2
En este modelo trifsico del MS con devanado de campo tenemos 7 ecuaciones

diferenciales, 6 para la parte elctrica y 1 para la parte mecnica, con algunos de sus
coeficientes variantes con la posicin del rotor.
Los modelos obtenidos en estas las subsecciones 3.2.1 y 3.2.2 por medio de la ecuacin de
E-L (similares a los obtenidos en las subsecciones 3.1.1 y 3.1.2 utilizando en mtodo
tradicional de modelado, con la diferencia de la nomenclatura empleada en el modelado EL) son modelos trifsicos, los cuales tienen matrices de inductancias con elementos
dependientes de la posicin del rotor e.
40
3.3
Teora del marco de referencia
Los modelos matemticos obtenidos en las secciones anteriores para el MS de imanes

permanentes (3.32) y para el MS con devanado de campo (3.39) tienen la desventaja de
tener coeficientes variantes con la posicin del rotor. Con objeto de eliminar la dependencia
que tienen las inductancias con la posicin del rotor y reducir el nmero de ecuaciones
diferenciales que modelan al MS se emplean una serie de transformaciones que reducen la
complejidad del modelo del motor. Existen distintos tipos de transformaciones, cada una de
ellas refiere las variables originales del motor a variables fijas a un MR que gira a una
velocidad determinada [Krause, 1995].
La transformacin de las variables trifsicas del estator se realiza por medio de una matriz
de transformacin no singular Ks, tal como se expresa en la siguiente ecuacin:
f qd 0 = K s f abc
(3.40)
donde:
f qd 0 = [ f q
fd
f 0 ]T
f abc = [ f a
fb
f c ]T
cos
2
K s = sin
3
1
2
2
cos cos +
3
3
2
2
sin sin +
3
3
1
1
2
2
(3.41)
= ( ) d + 0
0
f puede representar un voltaje, corriente o enlaces de flujo. El subndice s expresa que se

trata de variables del estator.
Las variables originales se representan por los subndices abc y las variables transformadas
por los subndices qd0. y son la velocidad y la posicin angular del MR al cual se
quieren transformar las variables, respectivamente, es una variable auxiliar de integracin
y 0 es la posicin inicial del MR. Para realizar la transformacin inversa se emplea la
inversa de la matriz Ks.
El MR puede girar a cualquier velocidad angular, ya sea constante o variable, o puede
permanecer estacionario. Es conveniente visualizar las ecuaciones de transformacin como
una relacin trigonomtrica entre las variables como se muestra en la figura 3.3. Las
variables fd y fq, llamadas directa y en cuadratura respectivamente, son ortogonales y giran a
la velocidad angular del MR. Mientras que fa, fb y fc se consideran variables estacionarias
desplazadas cada una respecto a las otras dos por 2/3 grados.
41

fb
fq
fa
fc
fd
Figura 3.3. Relacin trigonomtrica de la transformacin

Considerando las variables trifsicas del estator balanceadas, al realizar la transformacin la
componente f0 es igual a cero. Por tanto es comn eliminar el ltimo rengln de la matriz de
transformacin (3.41), reduciendo as el nmero de ecuaciones diferenciales que modelan
la parte elctrica del motor.
Para realizar la transformacin de un conjunto trifsico de variables elctricas (voltajes,
corrientes o enlaces de flujo) y de un circuito RL trifsico a cualquier MR, se realiz un
programa en Matlab el cual cuenta con interfaz grfica.
Para ejemplificar su uso se realiza la transformacin al MR fijo al rotor ( = n p qm ) de un
conjunto de voltajes trifsicos simtricos y balanceados, de amplitud mxima Vm y
frecuencia angular w, y del circuito RL trifsico del estator del MS de imanes permanentes,
la resistencia de cada devanado es rs y la matriz de inductancias est dada en (3.20). En la
figura 3.4 se muestra la interfaz grfica del programa una vez realizada la transformacin.
En la interfaz grfica (figura 3.4) se tiene varias secciones:
En el recuadro etiquetado como Variables abc se introducen las variables

elctricas originales,
En el recuadro Marco de referencia se introduce la expresin de la posicin del
MR, la cual se sustituye en la matriz Ks (3.41),
En el recuadro Circuito RL (abc) se introduce los parmetros del circuito RL
original,
Una vez introducidos los datos descritos anteriormente y presionado el botn
Realizar transformacin en Variables qd0 se despliega la expresin de las
variables en el nuevo MR,
En Circuito RL (qd0) se despliegan los parmetros del circuito en el nuevo MR.
Los datos introducidos al programa pueden ser numricos o simblicos, por tanto es
necesario contar con el Toolbox de lgebra Simblica de Matlab. Si se desea informacin
sobre la forma como Matlab reconoce los datos simblicos refirase a la ayuda de dicho
paquete.
42
Figura 3.4. Interfaz grfica del programa de transformaciones.
Como en algunos casos el espacio designado a los resultados de la transformacin no es

suficiente, en la ventana de comandos (Command Window) de Matlab tambin se
despliegan los resultados.
Este programa es til ya que puede transformar cualquier conjunto trifsico de variables
elctricas y cualquier circuito RL, sean balanceados o no, a cualquier MR conociendo la
expresin de la posicin de este.
3.3.1 Modelo del MS de imanes permanentes en el MR fijo al

rotor
Una transformacin que se emplea con frecuencia es la de referir todas las variables
elctricas del motor al MR fijo en el rotor. Con esta transformacin se logra eliminar la
dependencia de la matriz de inductancias De y el vector de flujos magnticos con respecto
a la posicin del rotor qm. Sin embargo, la matriz de transformacin no es constante, y es
necesario conocer la posicin del rotor. El modelo de este motor en este MR no es comn
encontrarlo en publicaciones por lo que se considera una contribucin de este trabajo.
43

La posicin angular de este MR es la posicin angular del rotor, es decir, npqm, tomando en
cuenta esto e intercambiando el primero y el segundo rengln de la matriz de
transformacin con objeto de tener como primer elemento la componente directa fd, la
matriz de transformacin de las variables del estator al MR fijo al rotor se reduce a:
2
2
sin ( n p qm ) sin n p qm 3 sin n p qm + 3

2
K sr =
,
3
2
2
cos ( n p qm ) cos n p qm cos n p qm +

3
3
(3.42)
El superndice r expresa que transforma al MR fijo al rotor. Con esta transformacin el

modelo trifsico del subsistema elctrico del MS de imanes permanentes basado en la
formulacin E-L (3.32) queda:
Der qer + W1r qm qer + W2r qm + Rer qer = u r
(3.43)
Este modelo tiene la misma forma que el modelo trifsico, sin embargo, ahora el vector de
velocidades generalizadas para la parte elctrica es qer = q1r
q2r = [id
iq ]T * y el vector
de entradas es u r = u1r u2r donde u1r y u2r son las componentes del voltaje del estator a
lo largo de los ejes d y q, respectivamente. Como se observa se redujo el nmero de
ecuaciones que modelan la parte elctrica del motor de 3 a 2.
Adems las matrices De, W1, W2 y Re tambin cambian; el orden se reduce y se elimina la
dependencia de los elementos con respecto a la posicin del rotor como se muestra a
continuacin.
Ld 0
Der =
,
L
0
q
0 Lq
W1r = n p
,
0
Ld
0
W2r = n p ,
m
Rer = diag[rs , rs ].
id e iq son las componentes de la corriente del estator a lo largo de los ejes d y q, respectivamente.
44
(3.44)
(3.45)

donde:
3
3
Ld := Lls + Lm + Lm ,
2
2
3
3
Lq := Lls + Lm Lm .
2
2
(3.46)
Es importante resaltar que la matriz Der es simtrica y positiva definida, es decir,
Der = ( Der ) > 0 . Esta propiedad se emplear en el captulo 5 en el diseo del controlador
T
basado en pasividad para este motor.

Esta transformacin se puede ver como si ahora en lugar de los devanados de estator
trifsicos (a, b y c) originales se tienen dos devanados perpendiculares (d y q) con
resistencias iguales rs e inductancias Ld y Lq respectivamente. Estos ltimos devanados
producen el mismo efecto que los devanados trifsicos.
Reacomodando (3.43) en forma de espacio de estado se obtiene,
dq1r
1
rs q1r + Lq n pm q2r + u1r ,
=
dt
Ld
dq2r
1
= rs q2r Ld n pm q1r + n pm m + u2r .
dt
Lq
(3.47)
El modelo de la parte mecnica se mantiene sin cambio, ya que la transformacin slo se

hace sobre la parte elctrica. Lo que si cambia es la expresin para el par electromagntico
generado por el motor, y despus de la transformacin es:
3
em = n p q2r (3Lm q1r + m ).
2
donde Lm =
Ld Lq
3
(3.48)
Este modelo en MR fijo al rotor, ya sea en la forma de la ec. de E-L (3.43) o en forma de
espacio de estado (3.47), se utilizar como modelo para el MS de imanes permanentes en el
diseo de los controladores.
45
3.3.2 Modelo del MS con devanado de campo en el MR fijo al

rotor
En el caso del MS con devanado de campo adems de la transformacin al MR fijo al rotor
en esta seccin se hace una simplificacin al no tomar en cuenta la dinmica de los
devanados amortiguadores, ya que las corrientes en estos son la mayor parte del tiempo
prcticamente iguales a cero por lo que no tienen demasiado impacto sobre el par producido
por el motor. Al igual que para el MS de imanes permanentes el modelo de este motor en
este MR no se encontr reportado en la bibliografa consultada.
Cabe sealar que el modelo obtenido en esta seccin slo se emplea en el diseo de los
controladores, el modelo que sirve como planta para las simulaciones es el modelo trifsico
el cual si incluye la dinmica de los devanados de amortiguacin.
El modelo del MS con devanado de campo, sin considerar los devanados amortiguadores,
en el MR fijo en el rotor se obtiene en esta seccin. Con esta transformacin adems de la
reduccin del nmero de ecuaciones diferenciales se logra que los parmetros del motor no
varen con el tiempo.
La matriz de transformacin para las variables trifsicas del estator K sr es la misma que
para el MS de imanes permanentes (3.42). Las variables del rotor ya se encuentran en el
MR fijo al rotor, por tanto no necesitan ninguna transformacin. La matriz de
transformacin de las variables tanto del estator como del rotor es:
K sr
C=
01x 3
02 x1
2 .
3
(3.49)
El valor de 2 / 3 se eligi con objeto de que la matriz De conserve la propiedad de

simetra despus de la transformacin.
Aplicando esta transformacin al modelo obtenido, mediante la formulacin E-L, del
subsistema elctrico del MS con devanado de campo (3.39) y despreciando las dinmicas
de los devanados amortiguadores obtenemos,
Der qer + W1r qm qer + Rer qer = u r ,
(3.50)
donde ahora el vector de velocidades generalizadas para la parte elctrica es

T
qer = q1r q2r q3r = [id iq i f ]T y el vector de entradas es u r = u1r u2r u3r . u1r y u2r
son los voltajes aplicados a los devanados del estator a lo largo de los ejes d y q,
respectivamente, y u3r es el voltaje aplicado al devanado de campo. En este caso el nmero
de ecuaciones que modelan la parte elctrica del motor se redujo de 4 a 3.
46

El orden de las matrices De, W1 y Re se redujo a 3 x 3 y sus elementos despus de la
transformacin son constantes como se muestra a continuacin.
Ld
D = 0
Ldf
r
e
0
Lq
0
Ldf
0 ,
L ff
Lq 0
0 Ldf ,
0
0
0
W = n p Ld
0
Rer = diag[rs , rs , rf ].
r
1
(3.51)
(3.52)
donde:
Ldf := 3 / 2 Laf .
(3.53)
Podemos ver esta transformacin como si ahora en lugar de los devanados de estator
trifsicos (a, b y c) se tienen dos devanados perpendiculares (d y q), que producen el
mismo efecto que los devanados trifsicos, con resistencias iguales rs, inductancias Ld y Lq
respectivamente y Ldf es la inductancia mutua entre el devanado d del estator y el devanado
de campo.
Las condiciones para que una matriz simtrica sea positiva definida se establecen en el
Teorema 10.19 de [Noble,1989]:
Suponga que A (p x p) es simtrica, entonces: A es positiva definida si y slo si cada una
de sus submatrices principales Ak para 1kp, tiene determinante estrictamente positivo, en
donde Ak es la matriz (k x k) formada de los elementos de la esquina superior izquierda de
A:
<Ak>ij=<A>ij para 1ik y 1jk
De aqu, para que Der (3.51) sea positiva definida se deben de cumplir las siguientes
condiciones:
1. Ld > 0,
2. Lq > 0, y
3. LdLff > Ldf2
Las dos primeras condiciones se cumplen para cualquier MS con devanado de campo. La
tercer condicin tambin se cumple por ser una propiedad de las inductancia mutuas, que el
producto de dos inductancias es mayor o igual que su inductancia mutua al cuadrado
[Johnson, 1991]; y la igualdad slo se da cuando todo el flujo de cada inductor enlaza todas
las vueltas del otro inductor, esto no se da en la prctica entre los devanados del motor ya
47

que existe un flujo disperso que nicamente enlaza al propio inductor. Por tanto se cumple
que el producto de las inductancias Ld y Lff es mayor que el cuadrado de su inductancia
mutua Ldf.
Con esto se concluye que Der es simtrica y positiva definida, es decir, Der = ( Der ) > 0 .
T
Esta propiedad que es til en el diseo del controlador basado en pasividad para este motor.
Con esta transformacin se ha eliminado la dependencia del tiempo de los coeficientes del
modelo del MS con devanado de campo.
Expresando (3.50) en forma de espacio de estado tenemos,
dq1r
=
dt
1
Ldf 2
Ld
L ff
Ldf
Ldf r
r
r
rf q3r + u1r
u3 ,
rs q1 + Lq n pm q2 +
L ff
L ff
dq2r
1
= rs q2r Ld n pm q1r Ldf n pm q3r + u2r ,
dt
Lq
dq3r
=
dt
1
L ff
Ldf
(3.54)
Ldf
Lq
Ldf r
r
rs q1r Ldf
n pm q2r + u3r
u1 .
rf q3 +
Ld
Ld
Ld
Ld
El par electromagntico despus de la transformacin es:
3
em = n p q2r (3Lm q1r + Ldf q3r ).
2
(3.55)
Este modelo es el que se utilizar para el subsistema elctrico del MS con devanado de
campo en el diseo de los controladores.
En esta seccin se obtuvieron, empleando la teora del MR, los modelos en el MR fijo al
rotor. Estos modelos se emplean en el diseo de los controladores por ser ms sencillo su
anlisis matemtico que los modelos trifsicos. Sin embargo como planta en las
simulaciones realizadas se emplean los modelos trifsicos obtenidos mediante la
formulacin E-L.
48
3.4
Modelo de la carga mecnica
La carga mecnica acoplada al eje del motor que se emplea para todos los controladores
diseados en este trabajo es un brazo rgido de un grado de libertad [Dawson, 1998], como
el que se muestra en la figura 3.5. En la figura se muestran tanto la parte mecnica del
motor como el brazo rgido acoplado a su flecha.
El brazo tiene los siguientes parmetros:
una longitud l = 0.305 m, y

una masa m = 0.401 Kg.
B
em q.
qm
Figura 3.5. Representacin grfica del subsistema mecnico completo.

Para obtener el modelo de la parte mecnica primero hay que determinar sus funciones de
energa.
El momento de inercia del brazo rgido de densidad uniforme , que se acopla al motor, es:
l
J B = r 2 dm,
(3.56)
dm = Adr ,
(3.57)
donde
siendo:
A el rea de la seccin transversal de la barra,

dm diferencial de masa, y
r la distancia del dm al eje de rotacin.
49
Por lo que el momento de inercia del brazo es:

l
1
J B = A r 2 dr = Al 3
0
3
(3.58)
1
J B = ml 2
3
(3.59)
ya que m = Al ,
La coenerga cintica del subsistema mecnico completo es:

Tl * =
1
1 1
( J B + J ) qm2 = ml 2 + J qm2
2
23
(3.60)
El subndice l indica que se refiere a la carga, J es la inercia del rotor. Por ser de densidad
uniforme el brazo tiene su centro de gravedad en: l / 2 ; y las coordenadas del centro de
gravedad son:
1
x = l cos qm ,
2
1
y = l sin qm .
2
(3.61)
1
mGl (1 cos qm ),
2
(3.62)
La energa potencial est dada por:

Vl =
donde G es la aceleracin debida a la gravedad.

La funcin de disipacin de Rayleigh del subsistema mecnico completo es:
Fl =
1 2
Bqm ,
2
(3.63)
donde B es el coeficiente de friccin del rotor y se desprecia la friccin del brazo con el
aire.
El valor usado para la aceleracin debida a la gravedad en este trabajo es de 9.80 m/seg2.
50

El Lagrangiano por definicin se obtiene restando las energas cintica y potencial
respectivamente.
11
1
L = Tl * Vl = ml 2 + J qm2 mGl (1 cos qm )

23
2
(3.64)
La ecuacin de E-L para el subsistema mecnico completo es:

d L L Fl
+
= em
dt qm qm qm
(3.65)
Aplicando esta ltima ecuacin de E-L (3.65) al Lagrangiano del sistema mecnico
completo (3.64), obtenemos el modelo de la parte mecnica,
Dm qm + Cm qm + g (qm ) = em
(3.66)
donde:
1
Dm = l 2 m + J ,
3
Cm = B ,
g ( qm ) =
3.5
( 3 .6 7 )
1
mGl sin qm .
2
Simulaciones
Con el objetivo de observar el desempeo dinmico de los motores en lazo abierto, las
ecuaciones que los modelan fueron programadas en la computadora. Las simulaciones se
hicieron utilizando la funcin S, que es una herramienta de Simulink. La versin empleada
de Simulink fue la 5.0. Para todas las simulaciones de este trabajo realizadas en Simulink
se empleo el mtodo de integracin Ode 45 con paso variable.
Motor sncrono de imanes permanentes.
Para la simulacin de la operacin del MS de imanes permanentes trifsico, de dos polos,
conectado en estrella, se emplearon los parmetros que se muestran en la Tabla 3.1
[Lyshevski, 2000]. El procedimiento de simulacin se muestra en la figura 3.6. Las
entradas al sistema son: voltajes de estator y el par de la carga; las salidas son: corrientes de
estato, par electromagntico, posicin del rotor y velocidad del rotor.
51

El sistema de alimentacin es trifsico, simtrico y balanceado, de magnitud de fase 40 Vrms
y frecuencia 60 Hz. El par de la carga es cero para t<0.2seg. y 1 N-m para t 0.2 seg.
Tabla 3.1. Parmetros del motor sncrono de imanes permanentes.
Parmetro
Resistencia de estator, rs
Inductancia de dispersin del estator, Lls
Valor promedio de la inductancia de estator, Lm
Valor
0.5
0.1 mH
0.6333 mH
Variacin pico de la inductancia de estator, Lm

Magnitud del flujo de imanes permanentes, m
Inercia del rotor, J
Coeficiente de friccin viscosa, B
0
0.069 N-m/A
0.000017 kg-m2
0.000015 N-m-s/rad
Motor sncrono de imanes

permanentes
Voltaje trifsico del
estator
Subsistema
elctrico
( e ec. 3.32)
Acoplamiento
de subsistemas
(Ec. de par em)
Subsistema
mecnico
(m ec. 3.32)
Corrientes del
estator
Par
electromagntico
Posicin y Velocidad
mecnica
Par de carga
Figura 3.6. Diagrama de la simulacin para el MS de imanes permanentes.

Los resultados de la simulacin se presentan en las figuras 3.7 y 3.8.
a)
b)
Figura 3.7. a) Voltajes del estator, b) Corrientes del estator.
52
a)
b)
Figura 3.8. a) Par electromagntico generado por el motor, y b)Velocidad
mecnica del rotor.
Los resultados de simulacin muestran que tal como se esperaba:
Las corrientes del estator en estado estacionario, son simtricas y balanceadas.

Las oscilaciones que presenta la velocidad en el arranque (figura 3.8-b) son debidas
a las dificultades que presentan los motores sncronos en el arranque, cuando no
cuentan con devanados auxiliares de amortiguamiento.
Despus de pasado el transitorio el motor alcanza la velocidad de sincronismo
(2*60 377 rad/seg.).
Las oscilaciones que se presentan en la velocidad y el par a los 0.2 seg. se deben al
cambio de carga.
En estado estacionario el par electromagntico es casi igual al par de la carga, y su
diferencia se debe al par por friccin.
Motor sncrono con devanado de campo.

En la figura 3.9 se muestra se muestra un diagrama de la forma en que se realiz la
simulacin. Las entradas al sistema son: voltajes de estator, voltaje de campo y par de la
carga; las salidas son: corrientes de estator, corrientes de rotor, par electromagntico,
posicin del rotor y velocidad del rotor.
Para la simulacin se considera un MS de dos polos, conectado en estrella y cuyos

parmetros se encuentran en la tabla 3.2 [Lyshevski, 2000].
53

Para esta simulacin se considera que el motor se alimenta con un voltaje trifsico,
simtrico y balanceado, de magnitud de fase 150 Vrms y frecuencia 60 Hz (ver figura 3.10a). El voltaje de campo es igual a 5 V. El par de la carga al igual que para el MS de imanes
permanentes es cero para t<0.2seg. y 1 N-m para t 0.2 seg.
Motor sncrono con devanado de
campo
Voltaje trifsico del
estator y voltaje de campo
Subsistema
elctrico
(e ec. 3.39)
Acoplamiento
de subsistemas
(Ec. de par em)
Subsistema
mecnico
(m ec. 3.39)
Corrientes del
estator y del rotor
Par
electromagntico
Posicin y Velocidad
mecnica
Par de carga
Figura 3.9 Diagrama de la simulacin para el MS con devanado de campo.

Tabla 3.2. Parmetros del motor sncrono.
Parmetro
Valor
Resistencia de estator, rs
0.25
Resistencia del devanado campo, rf
0.47
Resistencia de amortiguacin, eje d, rdr
0.5
Resistencia de amortiguacin, eje q, rqr
0.5
Inductancia de dispersin del estator, Lls
0.1 mH
Valor promedio de la inductancia de estator, Lm 0.633 mH
Variacin pico de la inductancia de estator, Lm 0
Inductancia mutua campoestator, Laf
0.35 mH
Inductancia mutua eje d estator, Ladr
0.08 mH
Inductancia mutua eje q estator, Laqr
0.08 mH
Inductancia del devanado de campo, Lff
0.32 mH
Inductancia de amortiguacin, eje d, Ldrdr
0.07 mH
Inductancia de amortiguacin, eje q, Lqrqr
0.07 mH
Inductancia mutua eje d campo, Lfdr
0.06 mH
Inercia del rotor, J
0.003 kg-m2
Coeficiente de friccin viscosa, B
0.00072 N-m-s/rad
Los resultados de la simulacin se muestran en las figuras 3.10, 3.11 y 3.12.
54
a)
b)
Figura 3.10 a) Voltajes del estator, y b) Corrientes del estator.
a)
b)
Figura 3.11. a) Corrientes de los devanados de amortiguamiento, y b) Corriente
del devanado de campo.
55
a)
b)
Figura 3.12. a) Par electromagntico generado por el motor, y b) Velocidad
mecnica del rotor.
A continuacin se dan algunas observaciones de los resultados obtenidos:
Las corrientes del estator en estado estacionario, son simtricas y balanceadas tal y
como se esperaba.
La corriente de campo una vez pasado el transitorio es igual al voltaje de campo
entre la resistencia del devanado de campo (10.6383 A).
Las corrientes de los devanados de amortiguamiento son cero en estado
estacionario, ya que el voltaje generado en estos devanados es funcin de la
diferencia de velocidades entre la velocidad de sincronismo y la velocidad del rotor,
dicha diferencia es cero en estado estacionario, y
La velocidad alcanza la velocidad de sincronismo (377 rad/seg.).
56
Captulo 4
CONTROL POR CAMPO ORIENTADO

DEL MOTOR SNCRONO
El control por campo orientado, tambin llamado control vectorial, de mquinas de
corriente alterna (CA) se basa en encontrar una expresin para el par electromagntico
producido por el motor similar a la del motor de corriente directa (CD) de excitacin
separada, de forma que se tenga un control desacoplado del flujo y del par. Esto se logra
mediante una transformacin del modelo del motor a un marco de referencia (MR)
adecuado. Existen diversas referencias sobre el control por campo orientado entre las cuales
se pueden mencionar [Blaschke, 1972], [Bose, 1986] y [Vas, 1990].
En este captulo se presenta el diseo de los controladores por campo orientado para el
motor sncrono (MS) de imanes permanentes y el MS con devanado de campo. Para el
diseo del controlador de cada motor se emplea el modelo en el MR fijo al rotor en forma
de espacio de estado que se obtuvo en el captulo anterior. Tambin se presentan las
simulaciones de la operacin de cada de cada motor con su controlador.
4.1
Produccin del par electromagntico en el motor de CD
Con objeto de explicar el principio del control vectorial en esta seccin se presenta el
mecanismo de produccin de par en el motor de CD.
57
Captulo 4. Control por campo orientado del Motor Sncrono

En la figura 4.1 se muestra el diagrama esquemtico de un motor de CD compensado. En el
estator se tiene el devanado de campo (f) y el devanado de compensacin (c) y en el rotor
se encuentra el devanado de armadura (a). La corriente en el devanado de campo if produce
el flujo magntico f. La interaccin de la corriente de armadura ia y el flujo f producen
una fuerza F que acta sobre los conductores. Como el flujo f est en cuadratura con la
corriente de armadura ia, la fuerza aplicada al eje del motor es mxima, ya que esta es
proporcional al producto vectorial de f e ia.
f'
F
c'
f a'
c
F
f
Figura 4.1. Diagrama esquemtico de un motor de c.d.
Sin embargo, la corriente de armadura tambin produce un campo, el cual se adiciona al
campo producido por el devanado de campo. El campo producido por ia se encuentra en
cuadratura con el campo producido por if. Entonces el campo resultante se encontrar
desplazado de su posicin ptima (perpendicular a ia). Pero este efecto puede ser cancelado
por el devanado de compensacin, por el cual circula una corriente ic la cual es igual a ia,
as el campo producido por el devanado de armadura ser contrarrestado con el producido
por el devanado de compensacin.
Considerando circuitos magnticos lineales la expresin para el par electromagntico del
motor de CD de excitacin separada es [Vas, 1990]:
em = c f xia ,
(4.1)
donde c es una constante y x denota el producto vectorial. Ya que los vectores f e ia son
perpendiculares (4.1) puede ponerse en forma escalar,
em = c f ia .
(4.2)
Si el flujo se mantiene constante, el par electromagntico se puede controlar fcilmente

variando la corriente de armadura.
58

Un motor de CA trifsico es mucho ms difcil de controlar que el motor de CD de
excitacin separada, ya que en el motor de CA se tienen un acoplamiento entre las variables
flujo y par, no as en el motor de CD donde se tiene una corriente if para controlar el flujo y
una corriente ia para controlar el par.
El propsito del control vectorial es obtener, mediante una transformacin a un MR
adecuado, una expresin para el par del motor de CA similar a (4.2), donde el flujo y la
corriente que produce el par sean perpendiculares.
Una vez que se ha realizado la transformacin se tiene que la corriente de estator consta de
dos componentes, una directa que produce el flujo, la cual se fija a un valor constante, y
otra en cuadratura cuya interaccin con el flujo origina el par.
4.2
Control vectorial del MS de imanes permanentes
En esta seccin se presenta el diseo de un controlador vectorial del MS de imanes

permanentes. Para este diseo se emplea el modelo del MS de imanes permanente en el MR
fijo al rotor en su representacin en espacio de estado, el cual se obtuvo en el captulo
anterior (ec. 3.47) y se repite aqu:
dq1r
1
rs q1r + Lq n pm q2r + u1r ,
=
dt
Ld
dq2r
1
= rs q2r Ld n pm q1r + n pm m + u2r ,
dt
Lq
(4.3)
y la expresin del par electromagntico para este motor es (3.48):

3
em = n p q2r (3Lm q1r + m ).
2
(4.4)
Como primer paso se realiza un cambio de variables para desacoplar las dinmicas de las
corrientes del estator introduciendo las siguientes variables auxiliares [Vas, 1990].
v1 = Lq n pm q2r + u1r ,
v2 = Ld n pm q1r + n pm m + u2r .
59
(4.5)

Al introducir estas variables en el modelo del motor en el MR fijo al rotor (4.3), las
ecuaciones que modelan la parte elctrica, quedan:
dq1r
1
rs q1r + v1 ,
=
dt
Ld
(4.6)
dq2r
1
rs q2r + v2 ,
=
dt
Lq
Con v1 y v2 como nuevas entradas al sistema; de esta manera se logra desacoplar las
r
corrientes. En (4.6) se tiene un par de ecuaciones diferenciales de primer orden una para q1
r
y otra para q2 .
Siendo las componentes directa dsr y en cuadratura qsr de los enlaces de flujo del estator
en el MR fijo al rotor, las cuales estn dadas por [Vas, 1990]:
dsr = Ld q1r + m ,
(4.7)
qsr = Lq q2r ,
es posible escribir la expresin para el par electromagntico (4.4) del MS de imanes

permanentes de la siguiente forma:
3
em = n p ( dsr q2r qsr q1r ) ,
2
(4.8)
Con objeto de lograr una expresin para el par similar a la del motor de CD (4.2), se realiza
una transformacin al MR fijo a los enlaces de flujo del estator. Por tanto, el diseo del
controlador se hace en el MR fijo a los enlaces de flujo del estator, y una vez obtenidas las
seales de control en este MR se realiza la transformacin al MR fijo al rotor y
posteriormente a 3 fases con lo que se obtienen los voltajes trifsicos que se deben aplicar a
los devanados del estator. En la figura 4.2 se muestran los marcos de referencia fijos al
rotor, ejes d y q, y a los enlaces de flujo del estator s, eje x y eje y.
q
x
qs
r
ds
Figura 4.2. Representacin grfica de la transformacin de variables.

60

A partir de la figura anterior se puede determinar la matriz de transformacin:
cos ( ) sin ( )
T =
,
sin
cos
(
)
(
)
(4.9)
Aplicando esta transformacin tenemos que:

q1r = ix cos ( ) i y sin( ),
q2r = ix sin ( ) + i y cos( );
dsr = xs cos ( ) ys sin( ),
qsr = xs sin ( ) ys cos( ).
(4.10)
Sustituyendo estas igualdades en la expresin del par (4.8), y tomando en cuenta que en
este MR los enlaces de flujo del estator slo tienen componente sobre el eje x, es decir, ys
= 0 (Ver figura 4.2), se obtiene:
3
em = n p xs iy ,
2
(4.11)
donde xs es la componente de los enlaces de flujo del estator a lo largo del eje x, e iy es la
componente de la corriente del estator a lo largo del eje y. La magnitud del flujo del estator
se define como:
s = xs 2 + ys 2 = dsr 2 + qrs 2 .
(4.12)
De aqu que s = xs , por lo tanto (4.11) queda como sigue:

3
em = n p s i y .
2
(4.13)
Esta ltima ecuacin tiene la forma deseada. As, haciendo el flujo del estator |s|
constante, podemos controlar el par por medio de la componente iy de la corriente del
estator que es perpendicular al flujo.
El ngulo de rotacin que aparece en la matriz de transformacin (4.9) se puede calcular
a partir de las componentes directa y en cuadratura de los enlaces de flujo del estator en el
MR fijo al rotor, esto es:
r
= arctan qsr .
ds
61
(4.14)

En la figura 4.3 se presenta el diagrama a bloques del controlador vectorial para un MS de
imanes permanentes con Lm 0. En este diagrama hay tres controladores: velocidad, par y
flujo; todos ellos del tipo proporcional e integral (PI).
m
.
.
q1r
q2r
Calculo
del
flujo
| s |ref
| s |
_
PI
Controlador
de flujo
PI
+_
Controlador
de velocidad
emref
MR flujo
v1
u ys MR rotor v2
PI
+_
em
u1
Cambio
de
variables
mref
MR rotor
ia
ib
ic
u xs
Transformacin
al
Transformacin
a 3 fases
ur2
va
vb
vc
MS
de imanes
permanentes
Controlador
de par
Figura 4.3. Diagrama a bloques del controlador vectorial.

La salida del controlador de velocidad es el par de referencia emref; y la expresin para este
controlador es:
em = kP1 m m + kI 1 m m dt.
ref
ref
ref
(4.15)
La diferencia entre el par de referencia emref y el par real em (el cual se considera que se
puede medir) sirve como entrada al controlador de par, su salida es la seal uys. El
controlador de par est dado por:
u ys = k P 2 emref em + k I 2 emref em dt.
(4.16)
La magnitud del flujo y el ngulo se obtienen por medio de las ecuaciones (4.12) y (4.14)
respectivamente.
La salida del controlador de flujo es uxs, como se indica en la siguiente ecuacin,
uxs = k P 3 | s | ref | s | + k I 3 | s | ref | s | dt
(4.17)
A uxs y uys se les aplica la transformacin del MR fijo a los enlaces de flujo del estator al
MR fijo al rotor, mediante la matriz de transformacin inversa a (4.9),
cos ( ) sin ( )
T 1 =
,
sin
cos
(
)
(
)
[v1
v2 ] = T 1 u xs
T
62
u ys ,
(4.18)

con lo que se obtiene
v1 = u xs cos ( ) u ys sin ( ) ,
(4.19)
v2 = u xs sin ( ) + u ys cos ( ) .
A partir de estas ltimas seales se realiza el cambio de variables inverso a (4.5), es decir,
u1r = Lq n pm q2r + v1 ,
(4.20)
u2r = Ld n pm q1r n pm m + v2 ,
y posteriormente a estas ltimas se le aplica la transformacin del MR fijo al rotor a 3 fases

para obtener los voltajes va, vb y vc a aplicarse al motor.
4.2.1 Simulaciones
Posicin, velocidad y aceleracin deseadas
Antes de presentar las simulaciones del desempeo del controlador descrito en la seccin
anterior se presenta la posicin de referencia qmd que se desea que siga el MS y a partir de
esta se obtienen la velocidad y la aceleracin deseadas.
La posicin de referencia est dada por la siguiente ecuacin
qmd =
sin ( 5t ) 1 e 0.1t
2
) rad,
esta cumple con ser una funcin continua y acotada con primera, segunda y tercer derivada
con respecto al tiempo conocidas.
Encontrando la primera y segunda derivada con respecto al tiempo de la posicin de
referencia se obtiene la velocidad y aceleracin de referencia, respectivamente,
3
3
5
cos ( 5t ) 1 e 0.1t + sin ( 5t ) 0.3t 2 e 0.1t rad/seg.,

2
2
3
3
25
qmd =
sin ( 5t ) 1 e 0.1t + 5 cos ( 5t ) 0.3t 2 e0.1t + ...
2
qmd =
(
)
(
)
0.09t e
... + sin ( 5t ) ( 0.6te
) rad/seg.
2
0.1t 3
4 0.1t 3
63

En la figura 4.4 se muestran la posicin (izquierda) y velocidad (derecha) de referencia.
Estas seales de referencia se usan a lo largo de todo el trabajo de tesis.
Figura 4.4. Posicin (izquierda) y velocidad de referencia (derecha)

Para la simulacin del controlador se sintonizaron, empleando el mtodo de prueba y error
descrito en [Luyben, 1997], las ganancias de los controladores a los siguientes valores:
Controlador de velocidad:
Controlador de par:
Controlador de flujo:
k P1 = 0.5;
k P 2 = 85;
k P 3 = 850;
k I 1 = 20;
k I 2 = 3250;
k I 3 = 140000;
Los valores de los parmetros del motor se presentan en la tabla 3.1 del captulo anterior. El
valor de referencia para el flujo se eligi igual al del flujo proporcionado por los imanes
permanentes (0.069 N-m/A).
Para estas simulaciones se incluye la dinmica de la carga mecnica acoplada al motor
descrita en la seccin 3.4 del captulo anterior. Dicha carga es un brazo rgido de un grado
de libertad.
Las variables de inters adems de la variable final a controlar, la velocidad, son el flujo y
el par. Ya que en el control vectorial es importante primero establecer el flujo a un valor
constante y posteriormente se controla el par (ec. 4.13). El control de la variable final de
salida, la velocidad se hace mediante un controlador PI, que tiene como salida el par de
referencia.
Tambin es importante observar las seales de voltajes y corrientes en el motor. En la
figura 4.5 se muestran las formas de onda para el voltaje trifsico aplicado al estator
(izquierda) y las corrientes resultantes (derecha) en el MR fijo a los enlaces de flujo del
estator.
64
Las seales uys y uxs son las salidas de los controladores de par y flujo respectivamente
como lo indican las ecuaciones (4.16) y (4.17).
La corriente iy es la corriente que en interaccin con el flujo produce el par
electromagntico (ec. 4.13) por tanto esta corriente tiene la misma forma que el par
desarrollado por el motor (Figura 4.6)
iy
u ys
u xs
ix
Figura 4.5. Voltajes y corrientes del estator en el MR fijo a los enlaces de flujo del
estator.
En la siguiente figura 4.6 el flujo (izquierda) y el par electromagntico (derecha). El flujo
se mantiene constante en el valor de referencia (0.069 N-m/A). En la parte izquierda de la
figura se observa que el par desarrollado por el motor (lnea continua) sigue al par de
referencia (lnea punteada). El par de referencia es la salida del controlador de velocidad
(ec. 4.15).
Figura 4.6. Flujo (izquierda) y par electromagntico (derecha) del MS.
65
La velocidad angular (izquierda) y el error de velocidad (derecha), se presentan en la figura

4.7. El error de velocidad est definido como la velocidad de referencia menos la velocidad
real. El valor absoluto del mximo error es de 0.1153 rad/seg., esto es, aproximadamente el
1.47 % del valor absoluto de la velocidad mxima (7.8540 rad/seg.)
Figura 4.7. Velocidad (izquierda) y error de velocidad (derecha)

Con objeto de comparar el desempeo de los controladores se emplea el ndice de
desempeo de la integral del producto del valor absoluto del error por el tiempo ITAE (por
sus siglas en ingls), del error de velocidad; este se calcula de la siguiente manera [Ogata,
1993]:
ITAE = t e ( t ) dt
(4.21)
Donde e(t) es el error, es decir la diferencia entre el valor deseado y el valor real de la
variable de inters, en este caso la velocidad del motor.
Este ndice de desempeo da mayor peso a los errores en estado estacionario ya que el valor
absoluto del error es ponderado por el tiempo en el cual ocurre cada error. Entre menor sea
el valor del ITAE para un controlador determinado mejor ser su desempeo.
En la figura 4.8 se muestra el ITAE para el error de velocidad de este controlador para un
tiempo de simulacin de 100 seg. El valor que alcanza el ITAE en este tiempo de
simulacin es 228.08, este valor nos sirve como una medida del desempeo del controlador
el cual se comparar ms adelante (Captulo 6) con el ITAE del controlador basado en
pasividad.
66
Figura 4.8. ITAE del error de velocidad
4.3
Control vectorial del MS con devanado de campo
Para el diseo del controlador vectorial del MS con devanado de campo se emplea su
modelo en el MR fijo al rotor en su representacin en espacio de estado, el cual se obtuvo
en el captulo anterior (ec. 3.54) y se repite aqu:
dq1r
=
dt
Ldf
Ldf r
1
r
r
r
r

r
q
L
n
q
r
q
u
u3 ,
+
+
s 1
q p m 2
f 3
1
Ldf 2
L ff
L ff
Ld
L ff
dq2r
1
= rs q2r Ld n pm q1r Ldf n pm q3r + u2r ,
dt
Lq
dq3r
=
dt
1
L ff
Ldf 2
(4.22)
Ldf
Lq
Ldf r
r
rs q1r Ldf
n pm q2r + u3r
u1 .
rf q3 +
Ld
Ld
Ld
Ld
y la expresin del par electromagntico en este MR para el motor es (3.55):
3
em = n p q2r (3Lm q1r + Ldf q3r ).
2
67
(4.23)

Para poder variar q1r , q2r y q3r independientemente, se introducen las siguientes variables
auxiliares [Vas, 1990].
v1 = Lq n pm q2r +
Ldf
L ff
rf q3r + u1r
Ldf
L ff
u3r ,
v2 = Ld n pm q1r Ldf n pm q3r + u2r ,

v3 =
Ldf
Ld
rs q1r Ldf
Lq
Ld
n pm q2r + u3r
(4.24)
Ldf
Ld
u1r .
Al introducir estas variables en el modelo del motor en el MR fijo al rotor (4.22), las
ecuaciones que modelan la parte elctrica, quedan:
dq1r
=
dt
1
rs q1r + v1 ,
Ldf 2
Ld
L ff
dq2r
1
rs q2r + v2 ,
=
dt
Lq
dq3r
=
dt
1
L ff
Ldf
(4.25)
rf q3r + v3 .
Ld
Para lograr el objetivo del control vectorial se encontrar una expresin del par
electromagntico similar a la del motor de CD, mediante una transformacin al MR
orientado al flujo del estator.
Siendo dsr y qsr las componentes directa y en cuadratura, respectivamente, de los enlaces
de flujo del estator en el MR fijo al rotor, las cuales estn dadas por [Vas, 1990]:
dsr = Ld q1r + Ldf q3r ,

qsr = Lq q2r ,
(4.26)
es posible escribir la expresin para el par electromagntico (4.23) del MS con devanado de
campo como:
3
em = n p ( dsr q2r qsr q1r ) ,
2
68
(4.27)

Al realizar la transformacin al MR fijo a los enlaces de flujo del estator por medio de la
matriz de transformacin definida en (4.9). Ya que en este MR los enlaces de flujo de
magnetizacin slo tienen una componente a lo largo del eje x, el par electromagntico en
este MR es:
3
(4.28)
em = n p xs iy ,
2
Como s = xs la ecuacin anterior se puede escribir como sigue:
3
em = n p s i y .
2
(4.29)
Esta ltima ecuacin tiene la misma forma que la expresin del par para el motor de CD
(4.2).
As, manteniendo la magnitud del flujo del estator |s| constante, se controla el par por
medio de la corriente iy que es perpendicular al flujo.
En la figura 4.9 se presenta el diagrama a bloques del controlador vectorial para un MS con
devanado de campo. En este diagrama hay tres controladores: velocidad, par y flujo; todos
ellos del tipo PI. Estos controladores son similares a los descritos en (4.15), (4.16) y (4.17).
La seal de control u xs se elige generalmente igual a cero, ya que esta contribuye a la
produccin del flujo; pero en este motor es preferible que todo el flujo lo genere el
devanado de campo.
q3r
| ms |ref
| ms |
_
PI
u xs
Controlador
de flujo
+_
PI
emref
Controlador
de velocidad
MR flujo
mref
.r
.
q1
r
q2
Calculo
del
flujo
+_
em
PI
u ys MR
rotor
v3
v1
v2
Cambio
de
variables
Transformacin
al
MR rotor
m
r
u1
u2
r
u3
Controlador
de par
ia
ib
ic
Transformacin
a
3 fases
va
vb
vc
vf
MS
con devanado
de campo
Figura 4.9. Diagrama a bloques del controlador vectorial del MS.
4.3.1 Simulaciones
Para la simulacin del desempeo de este controlador se emplearon los parmetros
presentados en la tabla 3.2 del captulo anterior.
69

Las ganancias de los controladores se sintonizaron, empleando el mtodo de prueba y error
descrito en [Luyben, 1997], a los siguientes valores:
Controlador de velocidad:
Controlador de par:
Controlador de flujo:
k P1 = 1.5;
k P 2 = 50;
k P 3 = 7500;
k I 1 = 30;
k I 2 = 1850;
k I 3 = 10000;
En la figura 4.10 se muestran los voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) del estator del
motor en el MR fijo al flujo del estator. uys es la salida del controlador de par (ver figura
4.9). Al igual que en el MS de imanes permanentes la corriente iy es proporcional al par
desarrollado por el motor (Figura 4.12).
u ys
iy
u xs
ix
Figura 4.10. Voltajes y corrientes del estator en el MR fijo a los enlaces de flujo del
estator.
En la siguiente figura se muestra la corriente del devanado de campo if (izquierda) y el flujo
(derecha) del motor. El valor de referencia para el flujo se eligi igual a 0.069 N-m/A. La
corriente de campo y el flujo tienen la misma forma ya que en este motor todo el flujo lo
genera el devanado de campo. Una vez pasado el transitorio el flujo se establece en el valor
de referencia (0.069 N-m/A).
Figura 4.11. Corriente de campo (izquierda) y flujo (derecha) del motor.

70

El par desarrollado por el motor (izquierda) y el par de referencia (derecha), el cual es
salida del controlador de velocidad se muestran en la figura 4.12. El par desarrollado por el
motor es la entrada al subsistema mecnico.
Figura 4.12. Par electromagntico (izquierda) y el par de referencia (derecha)
La velocidad angular (izquierda) y el error de velocidad (derecha), se presentan en la figura

4.13. El valor absoluto del mximo error es de 0.0489 rad/seg., esto es, aproximadamente
el 0.6228 % del valor absoluto de la velocidad mxima (7.8540 rad/seg.)
Figura 4.13. Velocidad (izquierda) y error de velocidad (derecha)
simulacin es 115.61.
71
En este captulo se present el diseo de un controlador de velocidad basado en campo

orientado para el MS de imanes permanentes y para el MS con devanado de campo. El
mximo error de seguimiento de velocidad para estos controladores fue menor al 2%, para
el MS de imanes permanentes fue del 1.47 % y para el MS con devanado de campo fue de
0.6228 %.
72
Captulo 5
CONTROL NO LINEAL BASADO EN

PASIVIDAD DE UN MOTOR SNCRONO
La idea del control basado en pasividad es el moldear la energa del sistema e inyectar el
amortiguamiento requerido para lograr el objetivo de control.
En el control basado en pasividad se modifica la energa del sistema de manera que se tenga
un punto de equilibrio en un punto deseado, generalmente este punto de equilibrio se
encuentra cuando el error es igual a cero. Adems, se inyecta amortiguamiento al sistema
para lograr que el punto de equilibrio deseado sea estable y/o para aumentar la velocidad de
convergencia al punto de equilibrio.
En este captulo se presenta el diseo de un controlador basado en pasividad de un motor
sncrono (MS) de imanes permanentes y de un MS con devanado de campo empleando los
modelos de los motores obtenidos en el captulo 3, por medio de la ecuacin de Euler
Lagrange (E-L), en el marco de referencia (MR) fijo al rotor.
5.1
Mtodo de control de motores de corriente alterna basado

en pasividad
En esta seccin se describe de manera general la metodologa de diseo del control basado
en pasividad que se emplea en este trabajo para el MS de imanes permanentes y para el MS
con devanado de campo.
73
Captulo 5. Control no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

Para el control basado en pasividad el modelo del motor se descompone en dos subsistemas
pasivos (mecnico y elctrico) interconectados mediante una retroalimentacin negativa
como se muestra en la figura 5.1. Entonces se disea un controlador de par para el
subsistema elctrico y se toma la parte mecnica como una perturbacin. El control de la
posicin y la velocidad se disea mediante Lyapunov, como se ve ms adelante en la
seccin 5.2.
qe
u
e
qm
em
m
Figura 5.1. Descomposicin en subsistemas.

El objetivo de control es seguir una trayectoria de velocidad, para lograr esto es necesario
que el motor desarrolle un par electromagntico de manera que se logre este seguimiento, a
este se le llama par electromagntico deseado emd . Para producir este par es necesario que
por los devanados del motor circulen las corrientes deseadas.
Para el control del subsistema elctrico se escogen las corrientes deseadas de manera que
estas produzcan el par deseado, esto es,
lim t qe = qed
implica lim t em = emd .
Una vez llevada a cabo la descomposicin se tienen dos subsistemas: el subsistema

elctrico e y el subsistema mecnico m;
u
e :
qm
m : em
q
e
em
qm
As, para el subsistema elctrico se disea un controlador que asegure el seguimiento de

corrientes, lo que implica un seguimiento de par, teniendo como entrada los voltajes
aplicados a los devanados del motor. Para el subsistema mecnico se controla la velocidad
y/o la posicin, y la entrada es el par generado por el motor.
Cabe sealar que para este trabajo en el subsistema mecnico m se incluye el brazo rgido
de un grado de libertad acoplado el eje del motor, el cual se describe en la seccin 3.4 del
captulo 3.
74
5.2
Controlador del subsistema mecnico
Ya que el subsistema mecnico es el mismo para ambos motores (de imanes permanentes y
con devanado de campo), primero se encuentra la expresin para el par electromagntico
necesario para garantizar un seguimiento de velocidad y/o posicin, es decir, se disea el
controlador para el subsistema mecnico. Se considera como entrada al par
electromagntico generado por el motor y como salida la velocidad, que es la variable a
regular en este trabajo.
Para encontrar la expresin matemtica del par electromagntico deseado emd que garantice
el seguimiento de la trayectoria deseada, se realiza el anlisis de estabilidad del subsistema
mecnico utilizando la tcnica de Lyapunov. La trayectoria deseada est dada por una
posicin, velocidad y aceleracin deseadas, siendo la velocidad la primera derivada de la
posicin con respecto al tiempo y la aceleracin la segunda derivada de la posicin con
respecto al tiempo.
Para obtener la ecuacin dinmica del error de seguimiento se define lo siguiente [SlotineLi, 1991]:
Error de seguimiento de posicin:
Error de seguimiento de velocidad:
Velocidad de referencia:
Error combinado de seguimiento:
qm = qm qmd .
qm = qm qmd .
qr = qmd qm .
s = qm + qm = qm qr .
(5.1)
(5.2)
(5.3)
(5.4)
El subndice d indica los valores deseados de dichas variables, es una ganancia positiva,
s proporciona informacin acerca de la convergencia de qm y qm , ya que (5.4) se puede
interpretar como una ecuacin diferencial de primer orden en qm , con entrada s. Si se
garantiza que s tienda exponencialmente a cero, entonces q y q tambin tienden a cero
m
exponencialmente.
La ecuacin del subsistema mecnico completo se obtuvo en la seccin 3.4 del captulo 3,
esta es:
Dm qm + Cm qm + g (qm ) = em ,
(5.5)
donde Dm > 0 es la inercia total del subsistema mecnico (suma de la inercia del rotor y la
1
inercia del brazo), Cm 0 es el coeficiente de friccin del motor y g ( qm ) = mGl sin qm es
2
una funcin no lineal de la posicin del rotor qm.
75

Para considerar la dinmica deseada en la carga mecnica y disear el controlador del
subsistema mecnico, se encuentra la ecuacin dinmica del error combinado de
seguimiento s, restando ( Dm qr + Cm qr ) a ambos lados de (5.5),
Dm (qm qr ) + Cm (qm qr ) = emd [ Dm qr + Cm qr + g (qm )],
(5.6)
que expresada en trminos de s y qr est dada por:

Dm s + Cm s = emd [ Dm qr + Cm qr + g (qm )].
(5.7)
Para el anlisis de estabilidad del subsistema mecnico se propone la siguiente funcin

candidata de Lyapunov:
Vm =
1
Dm s 2 ,
2
(5.8)
donde el subndice m indica que se refiere a la parte mecnica. Ya que Dm es positiva, la

funcin candidata cumple con la primera condicin del anlisis de estabilidad de Lyapunov,
que es ser positiva definida, esto es, Vm > 0, para toda s 0 y es cero cuando s es igual a
cero.
Obteniendo la derivada con respecto al tiempo de la funcin candidata, a lo largo de la
trayectoria de (5.7), se obtiene:
Vm = Dm ss.
(5.9)
Despejando Dm s de (5.7) y sustituyendo en (5.9),

Vm = emd Dm qr Cm ( qr + s ) g (qm ) s,
(5.10)
Para cumplir con la segunda condicin del anlisis de Lyapunov, la cual establece que la
derivada con respecto al tiempo de la funcin candidata debe ser por lo menos negativa
semidefinida, se hace la siguiente igualdad.
em Dm qr Cm qm g (qm ) = s s,
(5.11)
Vm = sT s s,
(5.12)
donde s es positiva.
con lo que se cumple que la derivada con respecto al tiempo de la funcin candidata sea
negativa definida, es decir, Vm es positiva definida.
76

De la ecuacin (5.11) se obtiene el par deseado para garantizar el seguimiento de la
trayectoria deseada, adems de asegurar la estabilidad del sistema,
em = s s + Dm qr + Cm qm + g (qm ).

d
(5.13)
La derivada con respecto al tiempo del par electromagntico deseado tambin ser
necesaria para el diseo del controlador del subsistema elctrico, como se vera ms
adelante;
em = s s + Dm
qr + Cm qm +
d
dg (qm )
.
dt
(5.14)
Una vez que se tiene la expresin para el par electromagntico deseado y su derivada con
respecto al tiempo, se proceder al diseo del controlador del subsistema elctrico el cual
debe garantizar que el par generado seguir al par deseado. Este procedimiento se sigue
tanto para el MS de imanes permanente como para el MS con devanado de campo.
5.3
Control basado en pasividad del subsistema elctrico del

MS de imanes permanentes
La variable a regular en el subsistema elctrico es el par electromagntico generado por el

motor. Note que la posicin y la velocidad del motor estn relacionadas con el par
electromagntico por medio de una simple ecuacin diferencial (5.5). El subsistema
elctrico en lazo cerrado debe cumplir con:
limt ( em emd ) = 0
El par electromagntico se intenta regular imponiendo un valor deseado a las corrientes en

los devanados.
Corrientes deseadas
El primer paso en el diseo del controlador del subsistema elctrico es la eleccin de las
corrientes deseadas. Las corrientes deseadas se eligen de manera que estas produzcan el par
deseado, esto es,
lim t qer = qerd
implica lim t em = emd
77

Las corrientes deseadas se obtienen a partir de la expresin del par electromagntico
deseado. La expresin del par en el MR fijo al rotor (3.48) con los valores deseados del par
y las corrientes es,
3
em = n p q2r ( 3q1r Lm + m ) ,
2
d
(5.15)
donde q1rd y q2rd son las corrientes deseadas del estator a lo largo de los ejes d y q del rotor,
T
respectivamente, es decir, qer = q1rd
q2rd .
Se elige el valor deseado de la corriente q1rd igual a cero, con objeto de obtener una
expresin para el par similar a la del motor de corriente directa (CD) (4.2), de manera
similar al control vectorial. Adems en (5.15) q1rd est multiplicando a Lm , el cual es cero
para un motor de rotor cilndrico donde la inductancia a lo largo de los ejes d y q del rotor
son iguales.
em
d q
1r
d
=0
3
n p m q2rd .
2
(5.16)
De aqu se obtiene que:

q2rd =
2 emd
3n p m
(5.17)
El vector de corrientes deseadas y su derivada con respecto al tiempo son:

0
0
2
r
q = emd ; qed = 2emd .
3n p m
3n p m
r
ed
(5.18)
Este vector de corrientes deseadas y su derivada con respecto al tiempo estn en funcin de
parmetros conocidos, el nmero de pares de polos del motor np y la amplitud mxima del
flujo de los imanes permanentes, y del par deseado (5.13) y su derivada con respecto al
tiempo (5.14), los cuales se obtuvieron en la seccin anterior.
As el problema de control de la parte elctrica se reduce a garantizar que las corrientes en
los devanados del motor sigan a las corrientes deseadas garantizando la estabilidad del
sistema. En lazo cerrado se debe satisfacer:
limt (qer qerd ) = 0
78

Ecuacin del error del subsistema elctrico
Una vez elegidas las corrientes deseadas de manera que produzcan el par electromagntico
deseado, el siguiente paso es la obtencin de la ecuacin del error del subsistema elctrico.
El comportamiento dinmico del subsistema elctrico del MS de imanes permanentes en el
MR fijo al rotor (3.43) se describe mediante la siguiente ecuacin:
e : Der qer + W1r qm qer + W2r qm + Rer qer = u r
(5.19)
donde:
Ld 0
Der =
,
0 Lq
0 Lq
,
W1r = n p
0
Ld
(5.20)
0
W2r = n p ,
m
Rer = diag[rs , rs ].
(5.21)
La dinmica deseada de este subsistema, es decir, la dinmica donde todas las variables
elctricas alcanzan sus valores deseados es la siguiente:
Der qerd + W1r qm qerd + W2r qm + Rer qerd = udr
(5.22)
Restando la dinmica deseada (5.22) al modelo del subsistema elctrico (5.19), obtenemos
la ecuacin del subsistema elctrico en trminos del error de corrientes,
Der e + W1r qm e + Rer e = u r Der qerd + W1r qm qerd + W2r qm + Rer qerd ,
(5.23)
donde el error e y su derivada con respecto al tiempo e estn dados por:

e = qer qerd , e = qer qerd .
(5.24)
La ecuacin (5.23) se puede rescribir de la siguiente manera:

Der e + Cer e + Rer e =
79
(5.25)

donde:
= u r ( Der qer + Cer qer + Rer qer + W2r qm ) ,

d
0 Lq
Cer = W1r qm + Z1 = n p qm
,
0
Lq
rs
0
Rer = Rer Z1 =
,
3Lm n p qm rs
0
0
Z1 =
.
3Lm n p qm 0
(5.26)
(5.27)
(5.28)
(5.29)
Donde la matriz Z1 se ha seleccionado con la finalidad de que se cumpla que Cer sea
antisimtrica (es decir Cer = ( Cer ) ), lo cual es til en el anlisis de estabilidad del
T
sistema, como se vera ms adelante.

Para el motor de rotor cilndrico Ld = Lq y Lm = 0 , por tanto la matriz W1r qm es
antisimtrica, y la matriz Z1 es igual a cero.
Seal de control
Si u r udr se cumple que 0, lo cual garantiza que el punto de equilibrio de (5.25) sea
e = 0 . Tomando en cuenta esto, de (5.26) se obtiene la ley de control,
u r = Der qerd + Cer qerd + Rer qerd + W2r qm
(5.30)
Para garantizar la estabilidad del sistema se inyecta amortiguamiento al sistema agregando

el trmino K1e a la seal de control dada en (5.30),
u r = Der qerd + Cer qerd + Rer qerd + W2r qm K1e
(5.31)
Ya que no se tiene control sobre el campo magntico producido por los imanes
permanentes, es razonable que el trmino debido a estos, W2r qm , sea cancelado por la seal
de control.
Esta ley de control (5.31) produce que la ecuacin del error (5.25) sea ahora,
Der e + Cer e + ( Rer + K1 ) e = 0
(5.32)
Haciendo e = 0 se encuentra que el punto de equilibrio de (5.32) es e = 0 como se desea.

80

Para determinar el valor de K1 se emplea el anlisis de estabilidad de Lyapunov, como se
muestra a continuacin.
Anlisis de estabilidad del subsistema elctrico.

La funcin candidata de Lyapunov para el anlisis de estabilidad del subsistema elctrico se
elige igual a:
1
Ve = eT Der e,
2
(5.33)
Esta se puede ver como la funcin de energa deseada para el subsistema elctrico en lazo
cerrado. Ve tiene un mnimo cuando el error de corriente e vale cero.
La primer condicin que establece el anlisis de estabilidad de Lyapunov es que la funcin
candidata de Lyapunov (5.33) sea positiva definida, esta condicin se cumple ya que (como
se menciono en la seccin 3.2.2 del captulo 3) la matriz de inductancias Der es simtrica y
positiva definida, es decir, Der = ( Der ) > 0 .
T
La segunda condicin seala que la derivada con respecto al tiempo de la funcin candidata
de Lyapunov debe ser por lo menos negativa semidefinida.
Para la segunda condicin se obtiene la derivada con respecto al tiempo de Ve, a lo largo de
trayectoria de (5.32),
Ve = eT Der e,
(5.34)
Despejando Der e de (5.32) y sustituyendo en (5.34),

Ve = eT Cer ( Rer + K1 ) e,
(5.35)
Ya que Cer es antisimtrica (5.27), y por tanto eT ( Cer ) e = 0 . Por lo que la ecuacin (5.35)
se reduce a,
Ve = eT ( Rer + K1 ) e
81
(5.36)

Para que (5.36) sea negativa definida, y por tanto se cumpla la segunda condicin del
anlisis de estabilidad de Lyapunov, es necesario que ( Rer + K1 ) sea positiva definida, lo
cual se logra escogiendo,
k
K1 =
3Lm n p qm
0
,
k
(5.37)
siendo k > 0; con lo cual,

r + k
Rer + K1 = s
0
0
.
rs + k
(5.38)
As la matriz ( Rer + K1 ) es positiva definida y por tanto (5.36) es negativa definida, es decir,
V es positiva definida. Con esto y a partir del Teorema de Lyapunov [Sastry, 1999] se
e
concluye que el sistema (5.32) es asintticamente estable.

Componentes de la seal de control ur
Ya que se conocen Der , Cer , Rer , W2r y K1 de la ley de control (5.31) se descompone en sus
componentes u1r y u2r a lo largo de los ejes d y q del rotor, respectivamente;
u1r = Ld q1rd Lq n p qm q2rd + rs q1rd ke1 ,
u2r = Lq q2rd + Lq n p qm q1rd + 3Lm n p qm q1rd + rs q2rd + n p m qm + 3Lm n p qm e1 ke2 .
(5.39)
Finalmente sustituyendo las expresiones para las corrientes deseadas y su derivada con
respecto al tiempo (5.18), en funcin del par electromagntico deseado y su derivada con
respecto al tiempo, tenemos,
u1r =
u =
r
2
2qm
Lq emd ke1 ,
3m
2
3n p m
Lqemd
2rs
+
em + n p m qm + 3Lm n p qm e1 ke2 .
3n p m d
(5.40)
e1 = q1r q1rd y e2 = q2r q2rd son las componentes del error de seguimiento de corrientes
definido en (5.24).
82

El estado del motor est formado por las corrientes en los devanados del estator, la
velocidad y la posicin. El cuarto trmino de la componente de la seal de control u2r se
multiplica la velocidad qm por e1 = q1r q1rd , y al multiplicar dos estados es un trmino no
lineal, lo que hace a su vez que el controlador sea no lineal.
Con ests seales de control se da por terminado el diseo del controlador basado en
pasividad del MS de imanes permanentes.
5.3.1. Simulacin
El orden en que se lleva al cabo los clculos durante cada paso en la simulacin para el
controlador basado en pasividad para ambos motores, MS de imanes permanentes y MS
con devanado de campo, se da en la siguiente tabla:
Orden
1
Tabla 5.1. Orden de los clculos para la simulacin.

Nombre
Variables que se calculan
Variables de necesarias para el
calculo
r
Motor
- Corrientes qe
- Voltajes (seal de control) u r
- Posicin qm
- Velocidad qm
- Par em
- Par deseado y su derivada - Posicin deseada y sus
Controlador
emd , emd
derivadas qmd , qmd , qmd ,
qmd
subsistema
mecnico
- Posicin qm
- Velocidad qm
- Par em
Controlador
subsistema
elctrico
- Voltajes (seal de control) u r
- Par deseado y su derivada

emd , emd
- Corrientes qer
- Velocidad qm
Los parmetros del MS de imanes permanentes son los mismos que para el control
vectorial. Los cuales estn dados en la tabla 3.1 del captulo 3.
En la figura 5.2 se muestran las seales de control (izquierda) u1r y u2r en el MR fijo al
rotor, y las corrientes en estator (derecha). Se puede ver como las corrientes siguen a sus
valores deseados, q1r es prcticamente cero y q2r es proporcional al par desarrollado por el
motor (Figura 5.3).
83
q2r
u2r
u1r
q1r
Figura 5.2. Voltajes aplicados al estator (izquierda), y corrientes del estator

(derecha).
El par electromagntico em (izquierda) y el error de seguimiento del par (derecha) se
presentan en la figura 5.3. El error de par se define como el par electromagntico
desarrollado por el motor em menos par deseado em d , el cual est en funcin de la
trayectoria deseada, y la velocidad y posicin deseada (ec. 5.13).
Figura 5.3. Par electromagntico (izquierda), y error de par (derecha).

La variable a regular del motor es la velocidad (izquierda), la cual se muestra en la figura
5.4, adems del error de velocidad (derecha). El valor absoluto del mximo error de
velocidad, en un tiempo de simulacin de 6 seg., es de 1.2890x104 rad/seg., esto es,
aproximadamente el 0.0016 % del valor absoluto de la velocidad mxima (7.8540 rad/seg.)
84
Figura 5.4. Velocidad (izquierda), y error de velocidad (derecha)
5.4
Control basado en pasividad del subsistema elctrico MS

con devanado de campo
A continuacin se repetir el procedimiento de diseo del controlador basado en pasividad

del subsistema elctrico para el MS con devanado de campo. Al igual que en MS de imanes
permanentes la variable a regular en subsistema elctrico es el par generado por el motor.
Esto se logra imponiendo un valor deseado a las corrientes en los devanados.
85

El modelo del MS con devanado de campo a utilizar para este diseo es el del MR fijo al
rotor sin considerar los devanados amortiguadores.
El subsistema elctrico en lazo cerrado debe de cumplir con:
limt ( em emd ) = 0
Corrientes deseadas
Las corrientes deseadas se eligen de manera que estas produzcan el par deseado, esto es,
implica limt em = emd
limt qer = qerd
Para obtener la expresin para las corrientes deseadas se parte de la ecuacin del par
electromagntico en el MR fijo al rotor (3. 55) con todos los valores deseados, esto es,
3
em = n p q2r ( 3Lm q1r + Ldf q3r ) ,
(5.41)
2
donde q1r y q2r son las corrientes deseadas del estator a lo largo de los ejes d y q del rotor
d
respectivamente, y q3rd es la corriente deseada del devanado de campo, la cual esta a lo

largo del eje d.
Esta expresin para el par deseado (5.41), es muy similar a la del MS de imanes
permanentes (5.15), con diferencia del ltimo trmino, el cual est relacionado con el flujo
de campo, que en este caso es producido por el devanado inductor, Ldf q3rd .
Por razones similares a las del MS de imanes permanentes se elige la corriente q1rd igual a
cero y la expresin del par deseado (5.41) se reduce a:
em
d q
1r
d
=0
3
n p Ldf q3rd q2rd .
2
(5.42)
La corriente en el devanado de campo se elige constante, de forma que produzca un flujo

Ldf q3rd constante. De esta forma se obtiene que:
q2rd =
2 emd
3n p Ldf q3rd
86
(5.43)

El vector de corrientes deseadas y su derivada con respecto al tiempo son:
2 emd
qerd =
3n L q r
p df 3d
q3r
d
r
2emd

=
;
q
ed
3n L q r
p df 3d
(5.44)
El problema de control de la parte elctrica se reduce a garantizar que las corrientes en los
devanados del motor sigan a las corrientes deseadas garantizando la estabilidad del sistema.
En lazo cerrado se debe satisfacer:
limt (qer qerd ) = 0
Ecuacin del error del subsistema elctrico

La ecuacin que describe el comportamiento dinmico del subsistema elctrico del MS con
devanado de campo en el MR fijo al rotor se obtuvo en la seccin 3.22 del captulo 3 y es:
e : Der qer + W1r qm qer + Rer qer = u r
(5.45)
donde:
Ld
D = 0
Ldf
r
e
0
Lq
0
Ldf
0 ,
L ff
0 Lq 0
W = n p Ld
0 Ldf ,
0
0
0
Rer = diag[rs , rs , rf ].
r
1
(5.46)
(5.47)
La dinmica deseada de este subsistema, es decir, la dinmica donde todas las variables
elctricas alcanzan sus valores deseados es la siguiente:
Der qerd + W1r qm qerd + Rer qerd = udr
87
(5.48)

Restando la dinmica deseada (5.48) al modelo del subsistema elctrico (5.45), obtenemos
la ecuacin del subsistema elctrico en trminos del error de corrientes,
Der e + W1r qm e + Rer e = u r Der qerd + W1r qm qerd + Rer qere ,
(5.49)
donde el error e y su derivada con respecto al tiempo e estn dados por:

e = qer qerd , e = qer qerd .
(5.50)
Se elige una matriz Z1 con la finalidad de que se cumpla que Cer sea antisimtrica, lo cual
es til en el anlisis de estabilidad del sistema. Tomando en cuenta esto la ecuacin (5.49)
se rescribe de la siguiente manera:
Der e + Cer e + Rer e =
(5.51)
donde:
= u r ( Der qer + Cer qer + Rer qer ) ,
(5.52)
C = W qm + Z1 = n p qm Lq
0
(5.53)
r
e
r
1
rs
R = R Z1 = 3Lm n p qm
r
e
r
e
Z1 = 3Lm n p qm
Ldf ,
0
Ldf
0
0
0
rs
0 ,
Ldf n p qm rf
0
0
Ldf n p qm
Lq
0 .
0
(5.54)
Para el motor de rotor cilndrico Ld = Lq y Lm = 0 , por tanto la matriz W1r qm es

antisimtrica, y la matriz Z1 es igual a cero.
Seal de control
Para garantizar que (5.51) tenga su punto de equilibrio en e = 0 , se hace u r udr de modo
que cumpla con 0. Con esto de (5.52) se obtiene la ley de control,
u r = Der qerd + Cer qerd + Rer qerd
88
(5.55)

Se inyecta amortiguamiento al sistema agregando el trmino K1e a la seal de control dada
en (5.55), para garantizar la estabilidad del sistema, como se ver en el anlisis de
estabilidad del subsistema elctrico;
u r = Der qerd + Cer qerd + Rer qerd K1e
(5.56)
Aplicando esta ley de control (5.56) la ecuacin del error (5.51) es ahora,
Der e + Cer e + ( Rer + K1 ) e = 0
(5.57)
El valor de K1 se determinar mediante el anlisis de estabilidad de Lyapunov.
Anlisis de estabilidad del subsistema elctrico.

Para el subsistema elctrico se elige la siguiente funcin de energa deseada
1
Ve = eT Der e,
2
(5.58)
La primera condicin que establece el anlisis de estabilidad de Lyapunov se cumple ya

que la matriz de inductancias Der es simtrica y positiva definida, como se mencion en la
seccin 3.2.2 del captulo 3.
Evaluando la derivada con respecto al tiempo de Ve, a lo largo de trayectoria de (5.57),
Ve = eT Der e,
(5.59)
Despejando Der e de (5.57) y sustituyendo en (5.59),

Ve = eT Cer ( Rer + K1 ) e.
(5.60)
Z1 se eligi de manera que Cer sea antisimtrica, y por tanto eT Cer e = 0 . Por lo que la
ecuacin (5.60) se reduce a,
Ve = eT ( Rer + K1 ) e
(5.61)
Es necesario que ( Rer + K1 ) sea positiva definida para que (5.61) sea negativa definida, y
por tanto se cumpla la segunda condicin del anlisis de estabilidad de Lyapunov, para lo
cual se elige,
89
K1 = 3Lm n p qm
0 ,
k
(5.62)
0 .
rf + k
(5.63)
0
k
Ldf n p qm
siendo k > 0; as,

rs + k
Rer + K1 = 0
0
0
rs + k
0
Como la matriz ( Rer + K1 ) es positiva definida se logra que (5.61) sea negativa definida,
con lo que se concluye que el sistema es asintticamente estable.
Componentes de la seal de control ur
Se conocen Der , Cer , Rer y K1 por tanto la ley de control (5.56) se puede descomponer en
sus componentes u1r y u2r del estator a lo largo de los ejes d y q del rotor, respectivamente;
y u3r del rotor.
u1r = Ld q1rd + Ldf q3rd Lq n p qm q2rd + rs q1rd ke1 ,
u2r = Lq q2rd + Ld n p qm q1rd + Ldf n p qm q3rd + 3Lm n p qm q1rd + rs q2rd + 3Lm n p qm e1 ke2 , (5.64)
u3r = Ldf q1rd + L ff q3rd + rf q3rd + Ldf n p qm e2 ke3 ,
Al sustituir las expresiones para las corrientes deseadas y su derivada con respecto al
tiempo (5.44), en funcin del par electromagntico deseado y su derivada con respecto al
tiempo, tenemos,
u1r =
u2r =
2 Lq qm
emd ke1 ,
3Ldf q3rd
2 Lq
r
3d
3n p Ldf q
em + Ldf n p qm q3r +

d
2rs
em + 3Lm n p qm e1 ke2 ,
3n p Ldf q3rd d
u3r = rf q3rd + Ldf n p qm e2 ke3 .
90
(5.65)

El estado del motor est formado por las corrientes en los devanados del estator, la
velocidad y la posicin. Este control (5.65) es no lineal ya que las componentes u2r y
u3r contienen un trmino que multiplica la velocidad qm por e1 = q1r q1rd y e2 = q2r q2rd ,
respectivamente.
5.4.1. Simulacin
El orden en que se lleva al cabo los clculos durante cada paso en la simulacin es el que se
da en la tabla 5.1 (Pg. 83).
Los parmetros del MS con devanado de campo para esta simulacin estn dados en la
tabla 3.2 del captulo 3.
Los voltajes aplicados a los devanados del estator en el MR fijo al rotor son las seales de
control u1r y u2r las cuales se muestran en la figura 5.6, en esta misma se muestran las
corrientes en estator (derecha). Las corrientes en los devanados del estator siguen a sus
valores deseados, q1r es prcticamente cero y q2r es proporcional al par desarrollado por el
motor (Figura 5.8).
q2r
r
2
u1r
q1r
Figura 5.6. Voltajes aplicados al estator (izquierda), y corrientes del estator (derecha).
En la figura 5.7 se muestran la corriente del devanado de campo (izquierda) y el flujo del
motor (derecha). El valor deseado del flujo es de 0.069 N-m/A, al igual que para el
controlador vectorial. La corriente de campo deseada se obtiene al dividir el flujo deseado
entre la inductancia Ldf, ya que como se mencion el flujo es producido por el devanado
inductor y es igual a Ldf q3rd . El flujo se establece rpidamente en el valor deseado.
91
Figura 5.7. Corriente del devanado de campo (izquierda), y flujo del motor
(derecha).
En la figura 5.8 se presentan el par electromagntico em (izquierda) y el error de
seguimiento del par (derecha).
Figura 5.8. Par electromagntico (izquierda), y error de par (derecha).
La velocidad (izquierda) y el error de velocidad (derecha) se muestran en la figura 5.9. El

valor absoluto del mximo error de velocidad, en un tiempo de simulacin de 6 seg., es de
1.1361x104 rad/seg., esto es, aproximadamente el 0.0014 % del valor absoluto de la
velocidad mxima (7.8540 rad/seg.)
92
Figura 5.9. Velocidad (izquierda), y error de velocidad (derecha)

5.5
Anlisis de estabilidad del sistema completo
Para probar que el estado tiende al valor deseado se analiza en esta seccin la estabilidad
del sistema completo (subsistema elctrico y subsistema mecnico). El estado del motor
est compuesto por las corrientes de los devanados, la velocidad y la posicin mecnica.
La ecuacin del error del subsistema mecnico es (5.7):
Dm s + Cm s = em [ Dm qr + Cm qr + g (qm )].
93
(5.66)

donde s = qm + qm es el error combinado de seguimiento que es una combinacin lineal
del error de velocidad y el error de posicin (5.4).
La ecuacin del error del subsistema elctrico est dada en (5.32) para el MS de imanes
permanentes y en (5.57) para el MS con devanado de campo. Esta tiene la mima forma para
ambos motores,
Der e + Cer e + ( Rer + K1 ) e = 0,
(5.67)
con las siguientes caractersticas:
La matriz de inductancia es simtrica y positiva definida, Der = ( Der ) > 0 ,
La matriz Cer antisimtrica, y
La matriz ( Rer + K1 ) es simtrica y positiva definida.
Las dimensiones de todas estas matrices es ne x ne, donde ne es el nmero de devanados del
motor.
La funcin candidata de Lyapunov para el sistema completo se elige igual a la suma de las
funciones candidatas para los subsistemas elctrico y mecnico,
1
1
1
V = Ve + Vm = eT Der e + Dm s 2 = ecT Dec ,
2
2
2
(5.68)
donde
ec = [eT
s ]T ,
D = diag[ Der , Dm ].
(5.69)
La funcin candidata de Lyapunov (5.68) cumple con ser positiva definida. ec es el vector
formado por todos los errores del sistema, y la matriz D es simtrica y positiva definida.
La derivada con respecto al tiempo de la funcin candidata a lo largo de las trayectorias del
error (ecs. 5.66 y 5.67) es:
,
V = eT Der e + Dm ss
(5.70)
despejando Der e de (5.67) y Dm s de (5.66), y substituyendo ambos en (5.70) se obtiene

V = eT Cer ( Rer + K1 ) e + em Dm qr Cm ( qr + s ) g (qm ) s,
94
(5.71)

ya que Cer es antisimtrica, se cumple que eT Cer e = 0 , usando esto y la igualdad (5.11) la
cual establece que em Dm qr Cm qm g (qm ) = s s, tenemos,
V = eT ( Rer + K1 ) e s s 2 = ecT Rec ,
(5.72)
R = diag ( Rer + K1 ), s ,
(5.73)
donde
R es simtrica y positiva definida. Por tanto V cumple con ser negativa definida y se
concluye que el sistema completo es asintticamente estable.
Una propiedad de las matrices simtricas y positivas definidas es la siguiente [Sastry,
1989]:
Sea A una matriz simtrica y positiva definida p x p y x un vector columna de n elementos,
entonces se cumple que:
2
min ( A) x xT Ax max ( A) x ,
(5.74)
donde min(A) y max(A) representan a los valores propios mnimo y mximo de A,

respectivamente, y x representa la norma 2 de x.
Entonces se cumple que:
2
ecT Rec min ( R) ec ,

2
max ( D) ec ecT Dec ,
(5.75)
(5.76)
ya que todos los valores propios de una matriz positiva definida son positivos, de (5.76) se
tiene que,
ec
ecT Dec
,
max ( D)
(5.77)
min ( R) T
e Dec ,
max ( D) c
(5.78)
de (5.75) y (5.77) se obtiene

ecT Rec
95

1
La funcin candidata de Lyapunov es V = ecT Dec , y su derivada con respecto al tiempo
2
T

es V = ec Rec , sustituyendo estas expresiones en (5.78)
V V ,
(5.79)
donde
=2
min ( R)
> 0.
max ( D)
(5.80)
Resolviendo (5.79) para V se obtiene

V V ( 0 ) e t
(5.81)
V(0) es el valor inicial de la funcin candidata y e es la funcin exponencial. Ya que

1
T
V ( 0 ) = ec ( 0 ) Dec ( 0 ) , de (5.80)
2
ecT Dec ec ( 0 ) Dec ( 0 ) e t ,
T
(5.82)
usando (5.74) se deduce que

2
ec
2
max ( D)
ec ( 0 ) e t ,
min ( D)
(5.83)
lo que implica que los errores, del subsistema elctrico e y del subsistema mecnico s,
tienden a cero exponencialmente, es decir, el estado tiende al valor deseado.
96
Captulo 6
ANLISIS
COMPARATIVO
RESULTADOS Y CONCLUSIONES
DE
En este captulo se hace un anlisis comparativo de los resultados obtenidos en las

simulaciones de los controladores por campo orientado y basado en pasividad para cada
uno de los motores sncronos analizados en este trabajo de tesis, motor sncrono (MS) de
imanes permanente y MS con devanado de campo. Adems se presentan las conclusiones
del trabajo.
6.1
Anlisis del ndice de desempeo
El ndice de desempeo se obtiene a partir del error de velocidad, entre menor es el valor
del ndice de desempeo para un controlador mejor es el seguimiento a la referencia.
El ndice de desempeo empleado en este trabajo es el de la integral del producto del valor
absoluto del error por el tiempo ITAE (por sus siglas en ingls), del error de velocidad; este
se calcula de la siguiente manera [Ogata, 1993]:
ITAE = t e ( t ) dt
0
97
(6.1)
Captulo 6. Anlisis comparativo de resultados y conclusiones

Donde e(t) es el error, es decir la diferencia entre el valor deseado y el valor real de la
variable de inters, en este caso la velocidad del motor.
El ITAE se utiliza en este trabajo para evaluar el desempeo de los controladores
diseados, a saber, control por campo orientado (captulo 4) y control basado en pasividad
(captulo 5). Se realiza una comparacin del desempeo de estos controladores del MS de
imanes permanentes, as como del MS con devanado de campo.
Este ndice de desempeo da mayor peso a los errores en estado estacionario ya que el valor
absoluto del error es ponderado por el tiempo en el cual ocurre cada error.
Para el MS de imanes permanentes los ndices de desempeo para el controlador vectorial
(CV) y para el controlador basado en pasividad (CBP) se muestran juntos en la figura 6.1
para un tiempo de simulacin de 100 seg. Cabe sealar que las simulaciones se realizaron
bajo las mismas condiciones, es decir, misma carga mecnica, mismos parmetros del
motor y de la carga, y misma referencia.
La lnea continua () representa el ITAE del control vectorial y la lnea discontinua
(-----------) al ITAE del controlador basado en pasividad.
CV
CBP
Figura 6.1. ndices de desempeo para los controladores del MS de imanes

permanentes
En la figura 6.2 se muestran juntos los ndices de desempeo para los controladores
vectorial y basado en pasividad del MS con devanado de campo en un tiempo de
simulacin de 100 seg. para condiciones iguales.
98
CV
CBP
Figura 6.2. ndices de desempeo para los controladores del MS con devanado de
campo
En ambas figuras, 6.1 y 6.2, es imposible visualizar la grfica del ndice de desempeo para
el controlador basado en pasividad, ya que el valor de este es mucho menor que el
correspondiente al control vectorial. Para apreciar mejor la diferencia entre los desempeos
de ambos controladores para cada motor en la tabla 6.1 se presentan los valores alcanzados
por el ITAE en este tiempo de simulacin (100 seg.).
Tabla 6.1. ITAE de los controladores vectorial y basado en pasividad para ambos motores
Motor
Controlador
ITAE
MS de imanes permanentes Vectorial
228.08
Basado en Pasividad
0.0215
MS con devanado de campo Vectorial
115.61
Basado en Pasividad
0.0134
De las figuras 6.1 y 6.2, y de la tabla 6.1 se ve que el ndice de desempeo es menor para el
controlador basado en pasividad que para el control vectorial bajo las mismas condiciones.
Por tanto se concluye que el controlador basado en pasividad tiene un mejor seguimiento de
velocidad que el controlador vectorial.
6.2
Anlisis del error de seguimiento de velocidad
Otra forma de confrontar el desempeo de los controladores es comparar directamente el

error de seguimiento de velocidad para cada controlador.
En esta seccin se examinan los errores de velocidad obtenidos en las simulaciones
realizadas a lo largo de este trabajo de tesis.
99

En la figura 6.3 se presentan juntos los errores de velocidad para el controlador vectorial y
el controlador basado en pasividad del MS de imanes permanentes, el tiempo de simulacin
fue de 6 seg. y dichas simulaciones se realizaron bajo las mismas condiciones, es decir,
misma carga mecnica, mismos parmetros del motor y de la carga, y misma referencia.
La lnea continua () representa el error de velocidad del control vectorial y la lnea
discontinua (-----------) al error de velocidad del controlador basado en pasividad.
CV
CBP
Figura 6.3. Errores de velocidad de los controladores del MS de imanes

permanentes
Para el MS con devanado de campo los errores de velocidad del controlador vectorial y del
controlador basado en pasividad se muestran juntos en la figura 6.4 para un tiempo de
simulacin de 6 seg.
CV
CBP
Figura 6.4. Errores de velocidad de los controladores del MS con devanado de

campo
100

En las figuras 6.3 y 6.4, es difcil visualizar el error de seguimiento de velocidad del
controlador basado en pasividad, ya que este es mucho menor que el correspondiente al
control vectorial. Para apreciar mejor la diferencia entre las magnitudes de los errores de
velocidad en la tabla 6.2 se presentan el valor absoluto del mximo error para cada
controlador en un tiempo de simulacin de 6 seg. En esta tabla tambin se presenta el
porcentaje de la velocidad mxima (7.8540 rad/seg.) de referencia que este error representa.
Tabla 6.2. Error de seguimiento de velocidad de los controladores vectorial y basado en
pasividad para ambos motores
Valor absoluto del mximo
Porcentaje de la
Motor
Controlador
error (rad/seg.)
velocidad mxima
MS de imanes permanentes
MS con devanado de campo
Vectorial
Basado en Pasividad
Vectorial
Basado en Pasividad
0.1153
1.2890x104
0.0489
1.1361x104
1.47 %
0.0016 %
0.6228 %
0.0014 %
Al igual que para el ITAE, el error de seguimiento es menor para el controlador basado en
pasividad que para el control vectorial bajo las mismas condiciones.
Por tanto se reafirma que el controlador basado en pasividad tiene un mejor seguimiento de
velocidad que el controlador vectorial tanto para el MS de imanes permanentes como para
el MS con devanado de campo.
6.3
Conclusiones
Como aspectos importantes a destacar en este trabajo de tesis se tienen los siguientes:
El circuito equivalente monofsico fue bastante til para analizar la operacin del
motor en estado estacionario. As, con el circuito equivalente se determin la
ecuacin de la potencia electromagntica real Pem por fase (2.24) y a partir de esta
es bastante sencillo calcular la potencia electromagntica total desarrollada por el
motor la cual est dada por 3 Pem .
Un aspecto a destacar en el anlisis del motor fue que el valor mximo de la
potencia desarrollada se alcanza cuando el ngulo es igual a /2 para el caso
particular donde Ra = 0 , y para el caso donde se considera Ra 0 el valor del
ngulo de potencia se encontr calculando el mximo de Pem (2.24) el cual resulto
ser = z .
101
El modelado del MS de imanes permanentes y del MS con devanado de campo se

realiz por medio del anlisis tradicional de circuitos elctricos y por medio de la
ecuacin Euler Lagrange (E-L). El modelo obtenido usando el mtodo tradicional
de modelado, el cual utiliza las leyes de Kirchhoff para la parte elctrica y la
segunda ley de Newton para la parte mecnica, es similar al modelo obtenido
mediante la formulacin E-L lo nico que cambio fue la diferente nomenclatura
empleada, por ejemplo, para la matriz de inductancia se emple L para el anlisis
tradicional mientras que en el modelado E-L se emple De.
As, se tienen dos modelos trifsicos similares para el MS de imanes permanentes el
modelo obtenido mediante el anlisis tradicional (3.6) y (3.7), y el modelo obtenido
empleando la ecuacin de E-L (3.32). Al igual para el MS con devanado de campo
se tiene que los modelos tradicional (3.13) y (3.14), y el modelo E-L (3.39) son
similares.
Con el empleo de las ecuaciones de E-L para modelar un sistema electromecnico
no es necesario hacer separaciones en los diferentes subsistemas, y por tanto no hay
que determinar la interaccin entre las distintas dinmicas. Adems esta tcnica
variacional nos proporciona un mtodo sencillo y sistemtico para modelado de
sistemas fsicos.
Los modelos trifsicos obtenidos por medio de las ecuaciones de E-L tienen la
desventaja de ser modelos complejos, los cuales tienen acoplamiento entre las
dinmicas del motor y la matriz de inductancias es dependiente de la posicin del
rotor por lo que los coeficientes de las ecuaciones diferenciales son variantes en el
tiempo.
La teora del marco de referencia (MR) para realizar transformaciones fue bastante
til. Con estas transformaciones se logr una reduccin del orden de los modelos y
se elimin la variacin de la matriz de inductancias con la posicin del rotor. El
empleo de modelos transformados simplifica el trabajo de diseo y slo se necesitan
evaluar dos seales de control para el estator en lugar de tres.
Adems la teora del MR en el control vectorial se emple para obtener una
ecuacin del par para el motor en cuestin similar a la del motor de corriente directa
(CD) de excitacin separada. Con una transformacin adecuada, en este caso al MR
fijo a los enlaces de flujo del estator, se logra un desacoplo de las variables flujo y
par del motor. Por tanto al hacer esta transformacin se puede controlar
independientemente estas dos variables. As el control vectorial consiste en realizar
esta transformacin, y posteriormente fijar el flujo a un valor constante y variar, por
medio de una corriente, al par al valor deseado.
102

En el control basado en pasividad por medio de la transformacin se obtuvo una
expresin para el par ms simple, de manera que fuera sencilla la eleccin de las
corrientes deseadas para desarrollar el par deseado. Y el empleo de matrices
transformadas al MR fijo al rotor simplific el diseo del controlador, por ejemplo,
fue ms fcil determinar que la matriz Der es simtrica y positiva definida, y fue
ms sencillo buscar una matriz Z1 para buscar que Cer fuese antisimtrica.
Para el control basado en pasividad, la descomposicin en subsistemas, elctrico y

mecnico, redujo el problema de seguimiento de velocidad a un problema de
seguimiento de par; y posteriormente, mediante la eleccin adecuada de las
corrientes deseadas, a un problema de seguimiento de corrientes. Se eligi la ley de
control de manera que el sistema tenga un mnimo (punto de equilibrio) en el punto
deseado, el cual es cuando el error vale cero, este proceso se conoce como moldeo
de energa. Adems se inyect amortiguamiento para aumentar la velocidad de
convergencia a este punto deseado.
Por medio del anlisis de estabilidad se demostr que para el controlador basado en
pasividad diseado se tiene una convergencia exponencial del estado, tanto
mecnico como elctrico, al valor deseado. Por lo tanto se concluye que el estado es
acotado.
As se logr el objetivo de control de que el punto de equilibrio fuese cuando el
error es igual a cero y adems de asegurar que este punto de equilibrio es estable.
El seguimiento de velocidad para todos los controladores fue bueno, ya que el

mximo error de velocidad fue menor del 2% (tabla 6.2). Sin embargo los
desempeos de los controladores basados en pasividad son mejores que los
controladores vectoriales para el mismo motor, y con las mismas condiciones, es
decir, misma carga mecnica, mismos parmetros del motor y de la carga, y misma
referencia.
103
6.4
Trabajos futuros
Algunos de los trabajos futuros que se podran hacer como continuacin de este trabajo de
tesis son:
Emplear alguna otra tcnica de control no lineal o inteligente para controlar la

velocidad y posicin del motor.
En este trabajo se consider que los parmetros del motor son conocidos y
constantes, sin embargo en la prctica se presentan variaciones en los parmetros
del motor como son las resistencias de los devanados. Como trabajo futuro se
propone disear un controlador para hacer frente a las variaciones de los
parmetros.
Considerar el convertidor electrnico de potencia para el anlisis, modelado, diseo
del controlador y simulaciones.
La construccin de un prototipo del controlador.
La mquina sncrona es ampliamente utilizada para la generacin de energa
elctrica, por tanto es interesante abordar la operacin de esta mquina como
generador.
104
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105
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106
Apndice A
MATRICES DE INDUCTANCIAS
En este apndice se presenta la forma en como se determinan los elementos de las matrices
de inductancias del motor sncrono (MS) de imanes permanentes y del MS con devanado de
campo.
Ests inductancias se utilizaron por primera vez en el trabajo en el captulo 3, donde se
modelan los motores.
A.1 Inductancias del MS de imanes permanentes

La matriz de inductancias Lss para el MS de imanes permanentes tiene la siguiente forma
[Lyshevski, 2000]:
laa
Lss = lba
lca
lab
lbb
lcb
lac
lbc .
lcc
(A.1)
Si los subndices de las inductancias son iguales indican que son inductancias propias y si
son diferentes indican que es una inductancia mutua entre los dos devanados indicados por
los subndices.
107
Apndice A. Matrices de inductancias

Si el rotor es de polos salientes tendr distintas permeancias magnticas P d y P q a lo largo
de los ejes directo y en cuadratura. Por lo tanto, las inductancias del estator son funcin del
desplazamiento angular elctrico del rotor e.
Inductancias propias del estator

A continuacin se determinan las inductancias propias del estator, un desarrollo ms
detallado se puede encontrar en [Kundur, 1994].
La inductancia propia del devanado de la fase a es igual a la razn de los enlaces de flujo y
la corriente de dicha fase, con todas las dems corrientes iguales a cero. A continuacin se
determinan los enlaces de flujo de la fase a, con todas las corriente iguales a cero, excepto
ia.
La fuerza magnetomotriz de la fase a, Fa, tiene una distribucin sinusoidal con valor
mximo Nsia a lo largo del eje magntico de la fase a; si Fa se descompone a lo largo de los
ejes d y q, produce las componentes de flujo en el entrehierro d = PdFasine y q =
PqFacose, como se muestra en la figura A.1. Siendo Ns el nmero de vueltas efectivo por
fase.
Eje b
Eje q
Faq
q
Fa
Eje a
Fad
Eje d
Eje c
Figura A.1 Componentes de Fa a lo largo de los ejes d y q.

Los enlaces de flujo del devanado de la fase a, que slo se deben al flujo producido en el
entrehierro por la propia fase, son:
aa 0 = N s (d sin e + q cos e ) ,
(A.2)
sustituyendo los valores de d y q en la expresin anterior, se obtiene:
aa 0 = N sFa (Pd sin 2 e + Pq cos 2 e ) ,
108
(A.3)
Aplicando
cos 2 e =
las
siguientes
identidades
trigonomtricas:
sin 2 e =
1 1
cos ( 2 e )
2 2
1 1
+ cos ( 2 e ) ; y agrupando trminos,
2 2
P +P P -P
aa 0 = N sFa d q d q cos 2 e .
2
2
(A.4)
Usando
laa 0 =
aa 0
N
= aa 0 = s aa 0 ,
ia
Fa / N s
Fa
(A.5)
entonces la componente de magnetizacin de la inductancia propia de la fase a est dada

por:
Pd + Pq Pd - Pq
laa 0 = N s2
cos 2 e ,
2
2
laa 0 = Lm Lm cos 2 e ,
(A.6)
Pd + P q
donde Lm = N s2
es el valor promedio de la inductancia de magnetizacin y
2
Pd - Pq
Lm = N s2
es la amplitud pico de la variacin sinusoidal de la inductancia de
2
magnetizacin.
A esta inductancia de magnetizacin hay que agregarle la componente de dispersin Lls,
debida al flujo producido por ia que no cruza el entrehierro slo afecta al devanado de la
fase a,
laa = laal + laa 0 ,
laa = Lls + Lm Lm cos 2 e .
109
(A.7)

En la figura A.2 se muestra la variacin de la inductancia laa con la posicin elctrica del
rotor e.
laa
Lm
_
Lm+Lls
0
/2
3/2
Figura A.2 Variacin de la inductancia propia del devanado de la fase a.

Dado que los devanados de las fases b y c son idnticos al devanado de la fase a y estn
desplazados de l por -2/3 y 2/3 radianes elctricos respectivamente, siguiendo un
procedimiento similar al de la fase a tenemos:
2
lbb = Lls + Lm Lm cos 2 e ,

3
lcc = Lls + Lm Lm cos 2 e + .

3
(A.8)
Inductancias mutuas del estator

Si el rotor es de polos salientes la inductancia mutua entre dos devanados cualesquiera del
estator tambin exhibe una variacin dependiente de e.
La inductancia mutua del devanado de la fase b debida a la corriente de la fase a es igual a
la razn de los enlaces de flujo de la fase b y la corriente ia, con todas las dems corrientes
iguales a cero. Los enlaces de flujo del devanado de la fase b, que slo se deben al flujo
magntico producido por la corriente ia, son:
2
2
ba = N s d sin e + q cos e ,
3
3
(A.9)
sustituyendo los valores de d y q en la expresin anterior, se obtiene:
2
2
ba = N sFa Pd sin e sin e + Pq cos e cos e ,

3
3
110
(A.10)

Usando las siguientes identidades trigonomtricas:
2
2
2
sin e = sin e cos cos e sin ,

3
3
3
2
2
2
cos e = cos e cos + sin e sin ;

3
3
3
(A.11)
y simplificando,
1
3
3
ba = N sFa Pd sin 2 e
sin e cos e + Pq cos 2 e +
sin e cos e . ( A . 1 2 )
2
2
2

2
Aplicando sin 2 e =
1 1
1 1
1
cos ( 2 e ) , cos 2 e = + cos ( 2 e ) y sin e cos e = sin ( 2 e ) ; y
2 2
2 2
2
agrupando trminos,
P +P P - P 1
3
ba = N sFa - d q d q cos ( 2 e ) +
sin ( 2 e ) ,
4
2 2
2
(A.13)
1
3
1
finalmente, ya que cos ( 2 e ) +

sin ( 2 e ) = cos 2 e , tenemos:
2
2
3
P +P P - P
1
ba = N sFa - d q d q cos 2 e .
4
2
3
(A.14)
La inductancia mutua entre las fases a y b es igual a:

lab = lba =
Lm
1
Lm cos 2 e .
2
3
(A.15)
De manera similar se encuentran las dems inductancias mutuas entre los devanados del
estator.
lac = lca =
Lm
1
Lm cos 2 e + ,
2
3
L
lbc = lcb = m Lm cos 2 ( e + ) ;
2
111
(A.16)
ntese que ahora el valor promedio de la inductancia es multiplicado por -1/2, esto se debe
al defasamiento entre los devanados del estator es 2/3; y el coseno de este defasamiento es
igual a -1/2.
Una vez determinados los elementos de Lss y tomando en cuenta que el desplazamiento
angular elctrico e, y el desplazamiento angular mecnico del motor m, estos estn
relacionados mediante el nmero de pares de polos np, por medio de e = n p m , tenemos:
L
L
1
1
m Lm cos 2 n p m
m Lm cos 2 n p m +
Lls + Lm Lm cos ( 2n p m )
2
3
2
3
L
1
2
Lss = m Lm cos 2 n p m Lls + Lm Lm cos 2 n p m

m Lm cos 2 ( n p m + ) ,
3
3
2
Lm
Lm
2
1
Lls + Lm Lm cos 2 n p m +
Lm cos 2 n p m +
Lm cos 2 ( n p m + )
3
3
2
2
(A.17)
A.2 Inductancias del MS con devanado de campo

Para el MS con devanado de campo la matriz de inductancias L, de dimensin 6 x 6, tiene
la siguiente forma
L
L = ssT
Lsr
Lsr
,
Lrr
(A.18)
donde
laa
Lss = lba
lca
lab
lbb
lcb
lac
lbc ,
lcc
laf
Lsr = lbf
lcf
ladr
lbdr
lcdr
laqr
lbqr ,
lcqr
l ff
Lrr = ldrf
lqrf
l fdr
ldrdr
lqrdr
l fqr
ldrqr . ( A . 1 9 )
lqrqr
Los elementos de la matriz de inductancias del estator Lss se determinaron en la seccin

anterior (A.17), por tanto slo faltan por determinar los elementos de la matriz de
inductancias mutuas estator rotor, Lsr, y de la matriz de inductancias del rotor, Lrr.
112

Inductancias mutuas estator rotor
Despreciando las variaciones en el entrehierro debidas a las ranuras del estator, los circuitos
del rotor ven una permeancia constante. Por lo que la variacin en las inductancias de Lsr no
se debe a una variacin en la permeancia, sino al movimiento relativo entre los devanados
del rotor y del estator.
Cuando un devanado del estator se encuentra alineado con un devanado del rotor, la
inductancia mutua entre ambos devanados es mxima y cuando los dos devanados se
encuentran desplazados /2 radianes elctricos su inductancia mutua es cero.
Si consideramos una distribucin sinusoidal de los flujos magnticos, tenemos que las
inductancias mutuas de los devanados del rotor con el devanado de la fase a son:
laf = Laf sin e ,
ladr = Ladr sin e ,
(A.20)
laqr = Laqr cos e ,

similarmente las inductancia mutuas del rotor con los devanados b y c, se encuentran
sustituyendo e por e-2/3 y e+2/3 en las expresiones anteriores.
Inductancias propias del rotor
Los circuitos del rotor ven una permeancia constante ya que la estructura del estator se
considera cilndrica y uniforme. Las inductancias propias del rotor y mutuas entre los
devanados del rotor no varan con la posicin del rotor.
Las inductancias propias de los circuitos del rotor son constantes y tienen una componente
de magnetizacin y una de dispersin,
l ff = Llf + Lmf ,
ldrdr = Lldr + Lmdr ,
lqrqr = Llqr + Lmqr .
113
(A.21)

Inductancias mutuas del rotor
Las inductancias mutuas entre los circuitos del rotor tambin son constantes y algunas de
ellas son cero, debido a que los circuitos en cuestin estn desplazados /2 radianes
elctricos,
l fdr = ldrf = L fdr ,
l fqr = lqrf = 0,
(A.22)
ldrqr = lqrdr = 0,
Una vez determinados los elementos de las matrices Lsr y Lrr, y tomando en cuenta que
e = n p m obtenemos las submatrices de la matriz de inductancias del MS con devanado de
campo,
L
1
L
1
m Lm cos 2 n p qm
m Lm cos 2 n p qm +
2
3
2
3
Lm
1
2
L
Lss =
Lm cos 2 n p qm Lls + Lm Lm cos 2 n p qm
3
3
2
L
1
L
2
m Lm cos 2 ( n p qm + )
m Lm cos 2 n p qm +
3
2
3
2
Laf sin ( n p qm )
Ladr sin ( n p qm )
Laqr cos ( n p qm )
2
2
2
Lsr = Laf sin n p qm Ladr sin n p qm Laqr cos n p qm ,

3
3
3
2
2
2
Laf sin n p qm + Ladr sin n p qm + Laqr sin n p qm +

3
3
3
Llf + Lmf
Lrr = L fdr
0
L fdr
Lldr + Lmdr
0
.
Llqr + Lmqr
0
0
( A.2 3 )
114
Apndice B
MANUAL PARA EL USO DE

PROGRAMAS DE SIMULACIN
LOS
Este manual explica cmo emplear los programas desarrollados a lo largo del trabajo de
tesis para las simulaciones.
Se supone que el usuario est familiarizado con el uso de Matlab versin 6.0, y
Matlab/Simulink. Si requiere mayor informacin acerca del uso de Matlab refirase a la
ayuda de dicho paquete.
Antes de ejecutar cualquiera de los programas realizados a lo largo del trabajo de tesis siga
los siguientes pasos:
Inicie Matlab versin 6.0 o posterior haciendo doble clic sobre el icono de acceso
directo del escritorio MATLAB 6 . Nota: Los programas se realizaron empleando la versin
6.0, por lo que no est garantizado su correcto funcionamiento en versiones anteriores
a esta.
Despus de iniciar Matlab se despliega la ventana principal de Matlab, como se muestra

en la siguiente figura
115
Apndice B. Manual para el uso de los programas de simulacin
Figura B.1. Ventana principal de Matlab
Matlab nicamente ejecuta los archivos que se encuentran dentro del directorio actual
(Current Directory) o en algn directorio dentro de la ruta de directorios (Search Path)
de Matlab, por tanto es necesario que el programa que se desee ejecutar se encuentre
en alguno de estos directorios. Si no es as, establezca como directorio actual aquel en
el que se encuentra el programa a ejecutar o agregue el directorio en el cual se
encuentra el programa a la ruta de directorios.
Para establecer como directorio actual, por ejemplo, D:\PROGRAMAS teclee

D:\PROGRAMAS en el cuadro de texto etiquetado como Current Directory, como se
muestra en la figura B.2, y posteriormente presione la tecla entrar (Enter); o bien, pulse el
botn explorar
que se encuentra del lado derecho del cuadro de texto Current
Directory, en el cuadro de dialogo que se abre seleccione la unidad D: y a continuacin
el directorio PROGRAMAS, como se muestra en la figura B.3, y d clic en Aceptar
Figura B.2. Establecer D:\PROGRAMAS como directorio actual
116
Figura B.3. Otra forma de establecer D:\PROGRAMAS como directorio actual
O bien, para agregar un directorio, por ejemplo D:\PROGRAMAS, a la ruta de directorios

de Matlab seleccione la opcin Set Path del men File en la ventana principal de
Matlab, como se muestra
Figura B.4. Agregar un directorio a la ruta de directorios de Matlab (PASO 1).

con esto aparecer la ventana Set Path (Figura B.5), en esta ventana se elige Add
Folder para agregar nicamente el directorio deseado (sin sus subdirectorios) o se elige
Add with Subfolders para agregar un directorio y sus subdirectorios,
117

eligiendo Add with subfolders se despliega un cuadro de dialogo en el cual se
selecciona la unidad (D:) y a continuacin el directorio que se desea agregar a la ruta de
directorios, en este caso PROGRAMAS, se da clic en Aceptar

Finalmente se da clic en los botones Save y a continuacin Close de la ventana Set
Parh (Figura B.5). Con esto se ha agregado el directorio deseado (D:\PROGRAMAS en
este caso) y sus subdirectorios a la ruta de directorios de Matlab.
Los programas desarrollados en este trabajo se dividen en:
Programas con interfaz grfica de usuario, y

Programas de Simulink.
118
B.1 Programas con interfaz grfica de usuario.

Los programas realizados con interfaz grfica de usuario son los que sirven para el anlisis
en estado estacionario del motor sncrono (MS) y el de las transformaciones.
En la tabla B.1 se enlistan estos programas junto con una breve descripcin de su
funcionamiento.
Tabla B.1. Programas con interfaz grfica.

Archivo .m
Archivo .fig
Descripcin
curvas_v.m
curvas_v.fig
Genera las curvas V de un MS
edo_estacionario.m edo_estacionario.fig Calcula valores de las variables de inters de la
operacin en estado estacionario, muestra
mediante un par de grficas el punto de
operacin del MS, e informa al usuario si el
MS est en la regin estable o si se ha perdido
el sincronismo
transformacion.m
transformacion.fig
Transforma un conjunto trifsico de voltajes,
corriente o enlaces de flujo, y una matriz de
resistencias o inductancias al marco de
referencia (MR) especificado.
Los programas con interfaz grfica adems del archivo .m tienen asociado un archivo .fig,
en el archivo .fig se encuentra la figura de la interfaz grfica, y en archivo .m se encuentra
la programacin asociada a los objetos de la figura. No todos los objetos tienen asociado
una accin, por ejemplo, existen en la interfaz grfica algunas etiquetas que no tiene
ninguna programacin asociada a ellas. El nombre del archivo .m y el archivo .fig para este
tipo de programas generalmente es el mismo, slo cambia la extensin.
Ejecutar cualquiera de los programas enlistados en la tabla B.1 es bastante simple, para esto
siga los siguientes pasos:
1. Escriba el nombre del programa sin extensin en la ventana de comandos (Command

window) de Matlab y presione entrar. Por ejemplo si desea ejecutar el programa que
genera las curvas V del motor slo escriba curvas_v y presione entrar.
119
Figura B.7. Ejecucin de un programa con interfaz grfica (PASO 1).
2. Una vez realizado el paso anterior se despliega la interfaz grfica del programa, si as lo
desea modifique los parmetros en los cuadros de dialogo, y presione el botn de la
interfaz grfica para ver los resultados (La interfaz grfica de cada uno de los
programas tiene un slo botn, la leyenda de este cambia segn el programa).
Siguiendo con el ejemplo, la interfaz que se despliega al teclear curvas_v, presionar
la tecla entrar, como se describi en el paso anterior, y posteriormente haciendo clic en
el botn Graficar de la interfaz se muestra en la figura B.8.

3. Si lo desea puede volver a cambiar los parmetros las veces que quiera, y presionar el
botn para ver los resultados. En la figura B.9 se muestran los resultados que arroja el
programa de las curvas V, los valores de los cuadros se han cambiado y se ha
presionado el botn graficar.
120
4.
Una vez que se desee salir del programa presiones x ubicado en la esquina superior
derecha de la interfaz grfica, esta x se encuentra en la mayora de las ventanas de
Windows.
B.2 Programas de Matlab/Simulink

El resto de los programas se elaboraron en Simulink empleando algunos de los bloques
estndar y bloques programados por el usuario mediante la funcin S.
Lazo abierto
MS de imanes permanetes Lazo cerrado Controlador vectorial
Controlador basado en pasividad
Programas:
Lazo abierto
MS con devanado de campo

Controlador vectorial
Lazo
cerrado
Controlador basado en pasividad
En la tabla B.2 se presenta un listado de los programas realizados en Simulink.
121
Modelo de
Simulink .mdl
msipla.mdl
msdcla.mdl
cv_msip.mdl
cv_msdc.mdl
cbp_msip.mdl
cbp_msdc.mdl
Tabla B.2. Programas realizados en Simulink.

Funciones S
Descripcin
asociadas .m
sfunmsimla.m
Simula la operacin en lazo abierto del MS de
imanes permanentes, sin brazo rgido agregado al
eje del motor.
sfunmsdcla.m
Simula la operacin en lazo abierto del MS con
devanado de campo, sin brazo rgido agregado al
eje del motor.
sfunmsip.m
Operacin del MS de imanes permanentes con un
cambiov_msip.m controlador vectorial, se considera la carga
mecnica acoplada al motor (brazo rgido de un
grado de libertad). Adems de la funcin S del
modelo del motor sfunmsip.m se tiene la funcin
S del cambio de variables cambio_v.m
sfunmsdc.m
Operacin del MS con devanado de campo con un
cambiov_msdc.m controlador vectorial, se considera la carga
mecnica acoplada al motor.
sfunmsip.m
Operacin del MS de imanes permanentes con un
cbp_msip_sm.m controlador basado en pasividad, se considera la
cbp_msip_se.m
carga mecnica acoplada al motor. Adems de la
funcin S del modelo del motor sfunmsip.m se
tienen las funciones S del controlador basado en
pasividad del subsistema mecnico cbp_msip_sm
y del subsistema elctrico cbp_msip_se
sfunmsdc.m
Operacin del MS con devanado de campo con un
cbp_msdc_sm.m controlador basado en pasividad, se considera la
cbp_msdc_se.m
carga mecnica acoplada al motor.
Los programas realizados en Simulink constan de un archivo .mdl que contiene el modelo
de bloques, y de uno o varios archivos .m cada uno de ellos contiene una funcin S de un
bloque programado por el usuario.
El nombre de cada uno de los archivos .m que contienen las funciones S debe ser diferente
del nombre del archivo .mdl, que contiene el modelo.
122

Una vez abierto Matlab y encontrndose el programa (archivo .mdl) y sus funciones S
asociadas (archivos .m) en el directorio actual (Current Directory) de Matlab o en algn
directorio dentro de la ruta de directorios (Search Path) de Matlab, para ejecutar cada uno
de los programas enlistados en la tabla B.2, siga los siguientes pasos:
1. Existen varias formas de abrir un programa realizado en Simulink, una forma sencilla
consiste en escribir el nombre del programa (archivo .mdl) sin extensin en la ventana
de comandos (Command window) de Matlab y presione entrar. Por ejemplo si desea
ejecutar el programa que simula la operacin del MS de imanes permanentes con el
controlador basado en pasividad diseado en el trabajo slo escriba cbp_msip en la
ventana de comandos y presione entrar
Figura B.10. Ejecucin de un programa de Simulink (PASO 1).

2. Una vez realizado el paso anterior se despliega el modelo a bloques realizado en
Simulink para dicho programa. Para correr la simulacin seleccione el men
Simulation y haga clic en Start, como se muestra en la figura B.11.

123

3. Una vez que termine la simulacin abra la ventana del osciloscopio, haciendo doble clic
sobre este, de la variable que se desee ver, repita este paso para cada variable que se
desee observar. Si se desea ver la velocidad real y la deseada del MS de imanes
permanentes con el controlador basado en pasividad, haga doble clic sobre el
osciloscopio etiquetado como velocidad real y deseada,

4. Si se desean cambiar los parmetros de la simulacin como son el tiempo de
simulacin, el mtodo de integracin, el tamao inicial del paso, etc., seleccione el
men Simulation y haga clic en Simulation parameters.
Figura B.13. Cambiar los parmetros de simulacin.

Con esto se despliega la ventana Simulation Parameters, en la pestaa Solver de esta
ventana se pueden modificar el tiempo de simulacin, tamao inicial del paso, mtodo de
integracin, etc.
Figura B.14. Ventana Simulation Parameters.

124

Una vez cambiados estos parmetros haga clic en OK para cerrar la ventana Simulation
Parameters (Figura B.14) y aceptar los cambios, y vuelva a correr la simulacin.
5. Una vez que se desee salir del programa presiones x ubicado en la esquina superior
derecha, o bien, seleccione el men file y haga clic en close.
Figura B.15. Salir de Simulink.
125

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ANLISIS EN ESTADO ESTACIONARIO

Construccin y operacin del motor sncrono

Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono

Figura 2.1 Seccin transversal del MS con devanado de campo.

Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

Frecuencia elctrica (Hz)

En estado estacionario el rotor del motor gira a esta misma velocidad.

Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono

Determinacin del circuito equivalente del motor sncrono

Para analizar el funcionamiento del MS en estado estacionario se emplea frecuentemente un

Figura 2.2 Devanados del estator y del rotor del MS.

a = laaia + labib + lacic + laf i f ,

f = l faia + l fbib + l fcic + l ff i f .

Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

En (2.3) Lffl es la componente de dispersin y Lff0 es la componente de magnetizacin.

Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono

a = ( Laal + Laa 0 )ia + Laa 0 (ib + ic ) + Laf (cos e )i f .

Figura 2.3 Sistema de voltajes trifsicos balanceados

donde Vm es la amplitud mxima de estos voltajes.

Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

donde Im es la amplitud mxima de las corrientes y es el ngulo cuyo coseno es el factor

a = Laa 0 + Laal ia + Laf (cos e )i f .

b = Laa 0 + Laal ib + Laf cos e i f ,

c = Laa 0 + Laal ic + Laf cos e i f .

El voltaje v aplicado a cualquier devanado, es igual a la cada en la resistencia ms la

Por tanto el voltaje en la fase a es igual a:

Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono

eag = Laf i f e sin (et + e 0 ) = Laf i f e cos et + e 0 + .

As el circuito equivalente para la fase a se presenta en la figura 2.4.

Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

Operacin del motor sncrono en estado estacionario

Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor sncrono

Figura 2.6 Circuito equivalente monofsico del MS en el dominio de la frecuencia

donde Xs es la reactancia sncrona, la cual es igual a eLs. El diagrama fasorial

Diseo de un controlador no lineal basado en pasividad de un motor sncrono

T * = dqe ' = Lqe ' dqe ' =

ic ] y la velocidad angular qm = m .

= De (qm )qe + (qm ),

Tm* = Jqm ' dqm ' =

e : De (qm )qe + W1 (qm )qm qe + W2 (qm )qm + Re qe = M eu