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VIBRACION DE MAQUINAS
Resultado de Aprendizaje:
Anlisis de los diferentes tipos de
Vibraciones y sus efectos sobre
maquinas
Temas de la unidad.
1. Vibracin natural.
2. Vibracin forzada.
3. Amplitud de vibracin.
4. Transmisibilidad.
Duracin 5. Amortiguacin.
estimada 6. Rotacin excntrica de flechas.
8 horas 7. Frecuencia natural y velocidad
crtica.
8. Frecuencia natural de una flecha
con varias masas.
9. Flechas con dimetro variable.
10. Velocidades crticas de mayor
orden.
11. Vibraciones torsionales.
12. Flechas escalonadas.
13. Sistema de torsin con engranaje

Aprender a
aprender
Aprender a
hacer
Aprender a
Ser y Bien
Ser

Mejora
Continua

J. P. Den
Hartog
Espritu
Mecnica de
Emprendedor las
Vibraciones,
McGraw-Hill,
Vinculacin
Profesional y 1966
Social

Referencias

Mabie and
Ockvirk
Mechanisms and
Dynamics of
Machinery
Limusa Wiley,
1978
Hartenberg and
Denavit
Kinematic
Synthesis of
Linkages
McGraw Hill,
1964
Kenneth,
Waldron, Gary,
Kinematics,
Dynamics, and
Design of
Machinery
Wiley, 1999

5.1 Vibraciones
Introduccin:
En general una vibracin es un movimiento de vaivn alrededor de un punto de equilibrio, al
pasar un intervalo de tiempo, el movimiento se repite con todas sus caractersticas; a este
intervalo de tiempo se le denomina, periodo de la vibracin.
En si la vibracin es inherente a toda maquina, debido al movimiento de sus elementos, los
cuales pueden girar, oscilar, o reciprocar en su funcin. Tericamente, un rotor cuyo centro
de masa se localice en el eje de rotacin no vibrara, sin embargo si el centro de masa esta
ligeramente fuera de su eje de rotacin, la vibracin se presentara, al entrar en operacin el
rotor.
La vibracin puede ser de utilidad o indeseada, ejemplos de
vibracin til, se tienen en los alimentadores automticos de
material para lneas de produccin, en los roto-taladros o en un
cepillo de dientes elctrico. Como ejemplos de vibracin
indeseada, citaremos algunos comunes como son: los
terremotos, la vibracin en los automviles, debida al motor o
el camino, ondas de viento empujando un puente en rfagas
cuya frecuencia coincida con una frecuencia natural del
puenteetc.

En general Existen dos tipos de vibracin, libre y forzada, las

cuales pueden ser evaluadas con y sin amortiguamiento.

5.1 Vibraciones
Nomenclatura.
1. Periodo (T): Tiempo que tarda en repetirse un movimiento, con todas sus caractersticas.
2. Frecuencia (f): Es el inverso del Periodo y se define como el numero de repeticiones por
unidad de tiempo, sus unidades son ciclos por segundo, cips, a las que se refiere
comnmente como Hertz.
3. Frecuencia circular(w): Frecuencia dada en radianes por segundo, utilizada para el
anlisis de la vibracin por los mtodos vectoriales.
4. Amplitud: Valor mximo del desplazamiento de la vibracin.
5. Resonancia: Se da cuando un sistema se somete a la aplicacin de una fuerza que puede
ser relativamente pequea pero repetida, con una frecuencia igual a la frecuencia natural
del sistema, originando que la amplitud de vibracin del sistema crezca en magnitud.
6. Amortiguacin: Se llama as a cualquier elemento que extrae energa de un sistema
vibrante.
7. Transmisibilidad: Es la razn del desplazamiento o fuerza resultante al desplazamiento o
fuerza aplicada.
8. Aislamiento de la vibracin: La funcin de un sistema aislador es reducir la magnitud de
la fuerza transmitida desde el sistema a la estructura o reducir la magnitud del
movimiento transmitido desde la estructura bajo vibracin al sistema. A la eficiencia de
reduccin del aislador se le llama transmisibilidad del aislador.

5.1 Vibraciones
Relaciones entre frecuencia, frecuencia circular y Periodo.
Basndonos en el movimiento armnico. El movimiento armnico puede describirse a travs

de la ecuacin: x = Sen wt, de donde podemos observar que un ciclo se completa cuando
2p
wt = 2p, donde t ser el periodo, de aqu que:
T=
seg
w
1
w
Ya que la frecuencia es el reciproco del periodo, f =
=
= ciclos por segundo
T
2p
Luego, la frecuencia circular ser:

w = 2pf = 2p
T

Ejercicio.
a)Determine la frecuencia de excitacin , que sufre la suspensin de un automvil por los
topes de carretera, suponga, que el auto va a 140 Km/hr, y que la distancia entre los topes es
de 2.5 mts.
b) Si la frecuencia natural de un auto es de 1.6 Hz, a que distancia debern colocarse topes en
la colon para evitar que los autos corran a 100 Km/hr
Respuestas:
a) Velocidad = 140 (1000)/ 3600 = 38.89 mts/seg, w= 38.89 /2.5 = 15.6 ciclos/seg,
b) Velocidad = 27.77 mts/seg, distancia = 27.77/1.6 = 17.36 mts (pueden ponrse cada 1.7mts)

5.1 Vibracin natural

La vibracin libre o natural.
Se presenta cuando el sistema oscila bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema mismo y
no se tiene la presencia de fuerzas externas que exciten el sistema. Un sistema bajo
vibracin libre, vibrara a una o mas de sus frecuencias naturales, las cuales son propiedades
inherentes al sistema, que estn en funcin de sus distribuciones de rigidez y masas.
Para iniciar nuestro estudio considere el sistema masa resorte
de la figura, asuma que el amortiguamiento es despreciable y
no existen fuerzas externas actuando sobre el mismo. La
fuerza aplicada a la masa por el resorte es proporcional a la
deformacin del mismo, (asumiremos que el resorte se halla
comprimido debido al peso de la masa).
La constante de proporcionalidad k, es la rigidez del resorte y tiene unidades de, Fuerza
distancia
(ejemplo: lbf/in o N/m), de tal modo que. Fs = kx
La fuerza que ejerce la masa se obtiene de la aplicacin de la 2da ley de Newton, Fm = ma
As, para el sistema mostrado podemos escribir la siguiente ecuacin diferencial:
d 2x
Fm + Fs = ma + kx = m
+ Kx = 0
dt2

Es decir: mx + kx =0

5.1 Vibracin natural

Vibracin libre o natural
La solucin de la ecuacin diferencial, se puede determinar a partir de suponer que el
sistema masa-resorte tiene un movimiento armnico simple, de all que, podamos usar una
ecuacin senoidal o exponencial para describir el movimiento y escribir lo siguiente:

x = Sen wt

cuya segunda derivada ser la aceleracin

x = - w2Sen wt
Sustituyendo esto en la ecuacin diferencial: m ( - w2Sen 2pwt) + k Sen 2pwt = 0

Luego, dividiendo entre (Sen wt) ambos lados de la ecuacin: - mw2 + k = 0

Por lo tanto la frecuencia natural del sistema ser:

w=

k
m

siendo esta la

frecuencia circular natural del sistema, en radianes por segundo, sabemos que la frecuencia
w

en Hertz, es f = 2p

entonces fn = 1

2p

k
m

Porque es importante conocer las frecuencias naturales de los sistemas?

Tarea. Entre equipos, construir un modelo simple masa resorte con un generador de fuerza
perturbante, que muestre el fenmeno de resonancia.

5.1 Vibracin natural

Vibracin libre con amortiguamiento.
Agregando ahora un amortiguador al modelo, cuya fuerza de respuesta sea proporcional a la
velocidad de la masa. La constante de proporcionalidad del amortiguador se llama coeficiente
de amortiguamiento y se denomina por la letra c, sus unidades son (lbf-seg/in o N-seg/m).
De modo que la fuerza que origina el amortiguador es:
Fc = -cv = -cx = - c dx/dt
As, la ecuacin de suma de fuerzas ser ahora:
mx + cx + Kx = 0

(1)

Suponiendo la solucin x = ext x = xext y

x = x2ext

x2mext + cxext + k ext = 0

Luego (1) quedara de la siguiente forma:

Dividiendo los dos miembros de la ecuacin entre mext, tenemos: x2 +

c
k
x+
m
m

=0

que es la ecuacin caracterstica de un sistema en vibracin libre con amortiguamiento

cuyas races son: x1,2 = - c +/2m

c
2m

k
m

Y la solucin general para el desplazamiento ser: x = e

-c
t
2m

+ C1e

c 2 k
- m
2m

+ C2e

c 2 k
- m
2m

C1 y C2 son constantes que dependen de las condiciones de movimiento iniciales,

5.1 Vibracin natural

Vibracin libre, amortiguamiento critico.
-c
t
2m

c
2m

- m

c
2m

- m

x= e
+ C1 e
+ C2 e
Matemticamente la ecuacin del desplazamiento es una funcin exponencial, que a su vez
fsicamente describe la curva desplazamiento-tiempo, compuesta por tres curvas distintas,
dependiendo de si el radical es cero, real o imaginario.
Caso I. (c/2m)2 = k/m. en este caso el radical es igual a cero y entonces se dice que el sistema
tiene un amortiguamiento critico. El valor de la constante de amortiguamiento bajo la cual se
halla el sistema se denomina constante critica de amortiguamiento, se denota por la letra
griega Ccr y su valor es funcin estricta de las constantes del sistema m y k.
Ccr2 = 4mk
Luego: Ccr = 2 mk y como: k = mwn2
Ccr = 2mwn
a la razn del amortiguamiento real al amortiguamiento critico se denomina relacin de
xo >0
amortiguacin y se denomina por la letra z .
c
xo = 0
Luego su formula es:
z=
xo <0
Ccr
En un sistema con
Amortiguamiento critico, el sistema retorna a su
equilibrio en un tiempo mnimo y sin oscilar. La figura
t
muestra tres tipos de repuesta de un sistema con
Amortiguamiento critico, y desplazamiento inicial x(0).

5.1 Vibracin natural

Vibracin libre sobre-amortiguamiento.
Caso II. (c/2m)2 > k/m. cuando el valor dentro del radical es mayor que 1, Se dice que el
Sistema esta sobre-amortiguado, el valor del radical es real y el movimiento del sistema es
dominado por la amortiguacin, lo que hace que el sistema se aproxime al equilibrio en forma
exponencial, no ocurre oscilacin y tericamente el sistema no regresa a su posicin original.

El radical

C1
[z +
C1 e

z2 1

]wnt

C2

con las siguientes substituciones

c = 2mwnz

[- z +
C2 e

c 2 k
m
2m

z2 1

]wnt

k = mwn2

Puede expresarse como

wnt z2 1
ct
Y
se puede escribir como: zwn t
2m
el desplazamiento resultante se comporta
acorde a como se muestra en la figura.

5.1 Vibracin natural

Vibracin libre con sub-amortiguamiento.
Caso III. (c/2m)2 < k/m. en este caso se presenta sub-amortiguamiento, el valor del radical es
imaginario y la amplitud de movimiento del sistema tendera disminuir en forma exponencial,
hasta regresar a su condicin de equilibrio original. Reescribiendo la ecuacin original:

Xe

- z w nt

x= e

-c
t
2m

+ C1 e

c
k
m - 2m

-i
+ C2 e

c
k
m - 2m

k
c 2 es la frecuencia
m
2m
natural en radianes por segundo de la armnica
amortiguada, y se relaciona con la frecuencia
natural no amortiguada a travs de la relacin
adimensional z. Siendo siempre menor la

Donde wd =

frecuencia natural amortiguada que la no amortiguada

wd = wn 1 z2
En los sistemas mecnicos, la amortiguacin constituye
una fraccin muy pequea de la amortiguacin critica,
la tabla muestra valores tpicos de amortiguacin de
algunos sistemas y/o materiales.

Material/sistema
Amortiguadores de automvil
Hule
Acero Remachado, estructuras
Concreto
Madera
Acero laminado en frio

z
0.1 - 0.5
0.04
0.03
0.02
0.003
0.0006

5.1 Vibracin natural

Resumiendo: sobre Vibracin libre con amortiguamiento.
La ecuacin diferencial de un sistema en vibracin libre con amortiguamiento es:
mx + cx + Kx =0
Cuya solucin es:
- wnt z2 1
wnt z2 1
zwn t
X1.2,3 = e

+ C1 e

+ C2 e

En la que predominan los elementos 2do y 3ro del miembro de la derecha, a partir de ellos
puede ocurrir cualquiera de las siguientes tres situaciones:

1. > 1, el sistema se encuentra fuertemente amortiguado y la vibracin no ocurre

2. = 1, el sistema se halla crticamente amortiguado y es solo el suficiente para
evitar la vibracin.

3. < 1, este caso es el que se da en la mayora de los sistemas mecnicos en el, la

amortiguacin que se tiene es insuficiente para evitar la vibracin,
despus de ocurrir un evento vibrante, el desplazamiento inicial decrece
en forma exponencial, con oscilaciones alrededor de la posicin de
equilibrio.

5.1 Vibracin natural

Ejercicio. Una masa de 2 kg descansa sobre una superficie
horizontal y esta sujeta por un resorte a un punto fijo, como
se muestra en la figura. La k del resorte es de 100 N/m.
a) Si la masa del resorte se desplaza ligeramente hacia la
derecha y despus se libera, despreciando cualquier efecto
de friccin, cual ser la frecuencia natural del movimiento
resultante. i) En radianes por segundo; ii) en Hertz.
b) Si en vez de lo anterior, la masa es ligeramente golpeada de manera que se le induce una
velocidad inicial de 2 m/segundo. Cual ser la ecuacin del movimiento resultante.
c) Si una segunda masa de 0.5 kg se fija en la parte superior de la primera, como cambiara la
frecuencia natural? Cual es la nueva frecuencia natural en Hz?.
k
Solucin: a)
100
= 7.07 rad/s
=
w=
m
2
(b) En general la ecuacin de movimiento es: x = Asent; donde debemos determinar los
valores de A y w, ya que conocemos la velocidad en t =0, diferenciamos la ecuacin con
respecto al tiempo : x = w Acos wt, introduciendo las condiciones iniciales: en t = 0, x = 0 y
x= 2 m/s obtenemos: x= 2 = Acos(t) = 7.07 A A = 2 / 7.07 = 0.283m; As, la
ecuacin de movimiento resultante queda como : x = 0.283sin(7.07 t )

(c) La frecuencia natural se reduce, su nuevo valor es 6.32 rad/s

5.2 Vibracin forzada

La vibracin forzada, ocurre cuando una fuerza o desplazamiento alternativo se aplica a un
sistema. Ejemplos de esta son la agitacin por el desbalance en una maquina lavadora o la
vibracin de un edificio durante un terremoto. En la vibracin forzada, la frecuencia de
vibracin es la frecuencia de la fuerza o movimiento aplicado, el orden de la magnitud
depende del sistema mecnico mismo. Cuando la frecuencia de la excitacin coincide con
una frecuencia natural, se presenta el fenmeno de resonancia, en el que se amplifican las
amplitudes, generando grandes esfuerzos en las estructuras y el sistema mismo.
El diagrama de la figura, muestra una fuerza de excitacin
sinusoidal aplicada en la masa. Por suma de fuerzas se obtiene
la ecuacin diferencial del sistema: mx + Kx = Fo sen Wt
Al dividir ambos miembros de la ecuacin por m tenemos:
x + K x = Fo sen Wt
m
m
Consideremos: x = X0 sen Wt una solucin particular de la
ecuacin diferencial, en su 2da derivada x= - Xo W2 sen Wt ;
sustituyendo esto en la ecuacin diferencial, y dividiendo por
sen Wt nos queda:
F
Fo
Xo ( w2 - W2) = o
Luego Xo =
m
m ( w2 - W2)
Siendo esta la solucin de la ecuacin.

5.3 Amplitud de la vibracin forzada

En la ecuacin anterior Xo es el desplazamiento mximo, y relaciona el desplazamiento
mximo con la fuerza mxima Fo, introduciendo el valor de k = mw2, la ecuacin puede
escribirse como sigue:
1
Xo
Xo
=
=
Fo
Y0
2
W
1
k
w
Xo
se conoce como relacin de amplificacin del sistema [M], y en el
Y0
caso de la vibracin forzada sin amortiguamiento, es igual a la transmisibilidad [TR]; la
relacin W se denomina razn de frecuencias, en varios libros se escribe como [r].
w
La figura en la pagina siguiente presenta el grafico de esta relacin, puede verse en el como
cuando W >> w el factor de amplificacin se aproxima a cero, la fuerza de excitacin puede
ser significativa pero con vibracin mnima. En resonancia, cuando W = w el factor de
amplificacin y la amplitud de movimiento se disparan al infinito. Cuando W << w, la
amplitud de vibracin es aproximadamente F0/k, que es la deformacin que el sistema
tendra si F0 fuese esttica. En base a esto, algunas maquinas se montan sobre estructuras
muy pesadas o se sujetan a grandes bloques de concreto, buscando bajar la relacin W/w
para disminuir la amplitud de vibracin.
En el mismo grafico, se muestran diferentes curvas de la relacin de amortiguamiento [z] y su
influencia en la amplitud de movimiento.
Donde a la relacin

5.3 Amplitud de la vibracin forzada

.
Sin amortiguamiento

Relacin de Amplificacin

Aqu, F0/k se considera es

la deformacin esttica
del resorte, bajo la accin
constante de F0

Amortiguamiento
critico

Relacin de frecuencias r =

W
w

5.3 Amplitud de la vibracin forzada

Ejercicio.
Un componente pesa 750 gramos y se monta por medio de resortes a una base que a su vez
esta sobre resortes que se espera vibren a una frecuencia de 30 rad/s, con una amplitud de
3 mm. el componente tiene una frecuencia natural de 22 rad/s y muy poco
amortiguamiento. Calcule:
(a) La rigidez de los resortes
(b) La relacin de frecuencias
(c) La transmisibilidad
(d) La amplitud de respuesta .

Solucin: Se tiene una situacin de vibracin forzada sin amortiguamiento con excitacin en
los soportes.
Iniciemos escribiendo la informacin que se tiene:
m = 750 gramos = 0.75 kg;
= 22 rad/s;
= 30 rad/s;

Y0 = 3 mm

(a) w2 = k/m k =2m = (22)2 * 0.75 = 363 N/m la rigidez del resorte = 363 N/m
(b) La relacin de frecuencias es r = / = 30 / 22 = : 1.364
(c) La transmisibilidad es: T = 1/ (1-r2) = 1/ (1-(1.364)2 = 1.162

(d) La amplitud de respuesta es : X =TY0 = 1.162 * 3 = 3.5 mm

5.4 Transmisibilidad
Como ya se ha definido antes, la transmisibilidad es la razn de la fuerza transmitida a la
fuerza de excitacin, y magnificacin es la razn de la amplitud transmitida a la amplitud de
excitacin; en el caso de la vibracin forzada sin amortiguamiento su formula es:
kXo
TR = F
o

Fuerza transmitida
=
Fuerza de excitacin

Xo
Fo
k

X0
Amplitud transmitida
1
=
=
Y0
Amplitud de excitacin
1 r2
En la figura se puede observar que
cuando z= 2
la fuerza, o
desplazamiento se transmite en toda
su magnitud. En valores de z menores
ocurre amplificacin de la transmisin
y a valores de z mayores la fuerza de
excitacin se asla, disminuyndose la
amplitud transmitida. Un sistema
resorte-amortiguador es en si un
mecanismo para aislar la vibracin.

Amplificacin

Aislamiento

5.4 Transmisibilidad
Ejercicio.
Un instrumento delicado cuya masa es de 500 g, se monta sobre resortes para aislarlo de la
vibracin de la mesa sobre la cual se coloca.
Se sabe que la mesa vibra con una amplitud de 4 mm a 50 Hz. El instrumento esta diseado
para que tolere un mximo de amplitud de 0.5 mm. Cual debe ser la k mxima de los
resortes que deban utilizarse en el montaje, asuma que el amortiguamiento es
despreciable. (Vibracin forzada sin amortiguamiento)

5.4 Transmisibilidad solucin

Aqu conocemos: m = 500
g = 0.5 kg
Y0 = 4 mm
= 50 Hz = 2*50 = 314.2 rad/s X0 0.5 mm.
Requerimos determinar k, la cual define la frecuencia natural del sistema, de manera que
requerimos encontrar el valor mximo permitido de la frecuencia natural del sistema.
Conocemos la frecuencia de excitacin, luego necesitamos saber cual es la relacin de
frecuencias, r.
Para determinar r, calculas la transmisibilidad con X0 (valor del desplazamiento mximo) y
Y0. Luego entonces TR = Xo/Yo = 0.5 / 4 = 0.125
Sabemos que si r< 1 T es positivo mientras que si r > 1 T ser negativo, d manera que
tenemos dos situaciones que satisfacen las condiciones:
1-r2 = 1/TR
1-r2 = - 1/.125
Tomando la primera r2 = 1-8 = -7 . Esto nos lleva a un valor imaginario para r, por lo que
lo desechamos. Con la segunda r2 = 1+8 = 9
r =3
Observando la figura de transmisibilidad, vemos que para cuando r >1, entre mayor es r
menor ser la amplitud. Esto significa que le valor que obtuvimos de r = 3 es el valor mas
pequeo que debemos tener, para lograr que la respuesta de amplitud sea del nivel
requerido. Luego r 3. Luego r = / / 3
Esto es 3 /3
314.2 /3 = 104.7 rad/s. Este es el valor mximo que w
puede tener. Ahora k = m2 = 0.5 * 76.92 = 5481 N/m. por ende este es Valor mximo
permisible de la k de los resortes

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

La vibracin forzada con amortiguamiento. Si el sistema en vibracin forzada, se considera
que cuenta con una amortiguacin no despreciable. Entonces nos encontramos frente al
problema de vibracin simple mas completo, este se representa en la figura, y la ecuacin
diferencial de este movimiento es :

mx + cx + kx = Fo sen Wt

(1)

De aqu c/m = 2zW, Luego, podemos escribir la ecuacin como sigue:

x + 2zW x + w2x = Fo sen Wt
(2)
m
x
Aplicando el mismo razonamiento de antes, podemos
considerar una solucin particular para la misma: x =
Fo sen Wt X sin(t-); lo cual conduce a lo siguiente:
0
X0 =

Fo sen Wt
X sen (wt-f)

w2 Fo/k

(w2 - W2)2 + (2zwW)2

Y tan f =

2zwW

Fo/k
(1 - r2)2 + (2zr)2

2zr

1 - r2
w2 - W2
f es el ngulo de defasamiento de la amplitud de
respuesta con respecto a la fuerza de excitacin

(3)

(4)

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

La figura 1 muestra la forma en que la amplitud
de la respuesta X0, varia con la frecuencia de la
excitacin. La figura 2, muestra el ngulo de
fase en grados, graficado contra r. Las curvas
se muestran con diferentes valores de , con el
propsito de ilustrar el efecto en la amplitud de
respuesta por la cantidad de amortiguamiento
en el sistema.

Figura 1
Amplitud de respuesta y ngulo de
fase de un sistema amortiguado,
sometido a una fuerza, graficados
contra la relacin de frecuencias

Figura 2

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

Puede no ser muy claro de la figura 1, que la mxima amplitud de respuesta no ocurre
cuando r = 1, como pasa en un sistema sin amortiguamiento, de la ecuacin 3, debe ser
claro que X0 ser mxima cuando el denominador [(1-r2)2 + (2r)2] sea mnimo. Para
encontrar el valor de r en que ello ocurre, necesitamos diferenciar con respecto a r, as
encontraremos que la amplitud es mxima cuando r = 1 22 o = 1 22 . Para
valores pequeos de , la amplitud mxima ocurre cuando r 1, pero si el sistema tiene
mucho amortiguamiento, entonces la frecuencia a la cual la respuesta es mxima es menor
que la frecuencia natural. Observe que el termino resonancia s utilizado para denotar la
frecuencia a la cual la amplitud de respuesta es mxima, y en ocasiones cuando r = 1.
cuando se tiene poco amortiguamiento, ambos son casi iguales, pero con mucho
amortiguamiento debe aclararse que definicin usar, en algunos libros, la resonancia es
aquella para la cual r = 1, es decir, cuando la frecuencia natural y la frecuencia natural
amortiguada son iguales, mientras que la frecuencia a la cual ocurre la frecuencia mxima
es 1 22 .
1
Xo
La magnificacin ser: M =
=
Fo
(1 - r2)2 + (2zr)2
k
Y la Transmisibilidad es:

Po
T= F =
0

1 + (2zr)2

(1 - r2)2 + (2zr)2

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

La forma en que varia la transmisibilidad con el amortiguamiento y la relacin de frecuencias
se muestra en la figura abajo.

Como con la respuesta de amplitud

mxima, la fuerza transmitida al
soporte ser mxima cuando:
= 1 22
La fuerza transmitida es igual a la
fuerza de excitacin en = 2.
Conforme el amortiguamiento en
el sistema se incrementa, La
magnitud de la fuerza transmitida
es mas pequea hasta < 2,
pero si la frecuencia de excitacin
es mayor el amortiguamiento se
invierte.

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

Ejercicio.
Un triler de 1000 kg de masa es jalado con una velocidad constante de 50 km/h sobre un
camino de terracera, el cual puede ser modelado como una onda senoidal con una
longitud de onda 5 m y amplitud de 50 mm. asuma que la rigidez efectiva de la suspensin
es de 350 kN/m y una relacin de amortiguamiento de, = 0.5.
(a) Determine la amplitud de movimiento del triler
(b) Encuentre la velocidad del triler a la cual la amplitud ser mxima.

5.5 Vibracin forzada con amortiguamiento

Este es un caso de vibracin forzada debido al efecto de excitacin del terreno. Imagine que
el triler esta estacionado y el terreno bajo el se esta moviendo a la izquierda a una
velocidad de 50 km/h = 50*1000/3600 = 13.9 m/s.
Un ciclo habr ocurrido cuando el terreno se mueva 5 m, esto tomara 5/13.9s.

Luego, el numero de ciclos por segundo es de 13.9/5 = 2.78 Hz.

De manera que el movimiento del triler sobre el terreno es equivalente a aplicar una
excitacin de amplitud de 50 mm a una frecuencia de 2.78 Hz.
En general la frecuencia ser la longitud de onda dividida por la velocidad.
En este caso conocemos:
m = 1000 kg;
k = 350 kN/m
= 0.5
= 2f = 2*2.78 =17.47 rad/s

Y0 = 50 mm = 0.05 m

5.7 Rotacin excntrica de flechas.

Solucin:
a) Determinemos primero w y r, luego:
w = [k/m] = [ 350 x 1000/1000] = 18.71 rad/s
De este modo, la relacin de frecuencias ser: r = W/w = 17.47 / 18.71 = 0.934
De manera que la amplitud para esta velocidad es:

Xo = Yo

1 + (2zr)2

(1 - r2)2 + (2zr)2

=0.05

1 + (2 [0.5][0.934])2

(1 -

0.9342)2

(2[0.5][0.934])2

= 0.073m

b) La mxima amplitud ocurre en:

= 1 22 = 18.71 1 2 *0.5+2 = 18.7 0.5 = 13.23 rad/s
La frecuencia de excitacin (en Hz) es la velocidad, V, dividida por la longitud de onda,
de modo que
W= 2pv / 5 V = 5W/2p = 5[13.23]/2[3.1416] = 10.53 m/s

Y la velocidad a la cual el triler se vera sometido a la amplitud mxima es

V= 10.53 [3600] /1000 = 38 Km/h

5.7 Rotacin excntrica de flechas.

Cuando se tienen flechas rotantes desbalanceadas, las deflexiones y vibracin a ciertas
velocidades se vuelve extremadamente severa. Debido a que con el paso del tiempo, la
maquinaria utilizada por el hombre opera a cada vez altas velocidades, este tema cobra
cada vez mayor importancia. Los fenmenos que se presentan son:
1. Aumento en la deflexin de la flecha, conforme la velocidad de rotacin se aproxima
a la velocidad critica.
2. Deflexiones muy dainas cuando se opera a la velocidad critica, a menos que exista
algn amortiguamiento, en forma de friccin.
3. Retorno gradual a la condicin estable conforme se pasa a velocidades mayores a la
velocidad critica.

5.7 Rotacin excntrica de flechas.

kr

M
d

FO = M(r + e) w2
w
e
r
kr

La figura muestra un rotor que gira, y

esta formado por la masa M en forma de
disco colocada sobre una flecha, entre
los rodamientos. La masa de la flecha
comparada con M, ser considerada
despreciable, para nuestro propsito.
FO
Aun cuando en la actualidad, se logra un
alto grado de balanceo durante la
fabricacin de rotores, todava persisten
fallas en la distribucin de la masa lo que
genera la excentricidad (e), respecto del
eje de rotacin del centro de masa (g) de M. Con el
giro de la flecha, la excentricidad, produce la fuerza
centrifuga que ocasiona que la flecha de flexione una
cantidad r. Vindose desde el extremo, pareciera
que el centro O de la flecha girase descentrado sobre
un circulo de radio r. la fuerza de inercia (FO), que
produce la rotacin forzada se muestra en la formula
de la figura, la flecha responde a dicha fuerza como
un resorte.

5.7-5.8 Rotacin excntrica de flechas- Velocidad critica

La fuerza de respuesta de la flecha, es funcin de su deflexin, Ff = kr, donde k es la
constante de resorte de la flecha en flexin. En este caso la aceleracin es A = (r + e) w2, a
partir de esto la fuerza de inercia es FO = M (r + e) w2 y se puede escribir la ecuacin de
equilibrio esttico de la siguiente forma:
SF = M (r + e) w2 kr = 0
De aqu se puede obtener la formula para el radio de rotacin r, como sigue:
ew2
r=
(k/M) - w2
en la ecuacin se puede observar que cuando k/M tiende al valor de w2, el radio de giro de
la excentricidad r tiende a crecer al infinito, de aqu que se pueda concluir que la frecuencia
circular natural de la flecha es: wn = k/M la ecuacin para r puede escribirse en forma
adimensional como sigue:
(w/wn)2
r
=
1 (w/wn)2
e
Cuando w = wn; w se denomina velocidad critica de la flecha, y se designa como wC, que
en revoluciones por minuto se expresa por la ecuacin de conversin: nC = 60 wn / 2p, esto
debido a que wn generalmente se expresa en radianes por segundo.

5.8 Velocidad critica

La ecuacin de la velocidad critica, se puede expresar en funcin de la deflexin esttica
de la flecha como se muestra a continuacin.
60
60
k
30 kg
30 386k
k
wn =
=
=
= 188
2p
2p M
W
W
p W
p
Donde k esta en libras por pulgada, (sistema fps). La constante k del resorte se puede
determinar a partir de la deflexin esttica dest de la flecha, debida al peso W, a raz de ello
podemos escribir k = W/dest ; substituyendo esto en la ecuacin anterior tenemos
nC =

1
dest
De los libros de mecnica de materiales, sabemos que la deflexin esttica generada por
una masa M colocada centralmente en una viga uniforme se determina por la formula:
dest = Wl 3/48EI
Donde I es el momento de inercia de la viga, en una flecha de seccin circular I = pd4/64
substituyendo en la ecuacin de la velocidad critica:
Ed4
nC = 290
Wl3
Se concluye que cambiando el material o las dimensiones de la flecha, se puede modificar
la velocidad critica de la flecha y prevenir que opere cerca de la velocidad de operacin

nC = 188

5.8 Velocidad critica

Factor de Amplificacin

La figura muestra que si

1.414 nC > n < 0.707 nC
La amplitud de rotacin es menor
que el doble de la excentricidad e.
por ejemplo, si la excentricidad es
0.001 la amplitud de rotacin ser
0.002 con n/nC = 1.414.
r
0.707 1.414
w
Es interesante notar que cuando
e
wn
w/wn >> 1, el valor de r/e = -1
indicando que el centro de masa M
esta en el eje de rotacin y la
flecha estar girando alrededor del
centro de masa de M. en todo este
desarrollo se supuso que la masa
de la flecha era despreciable, pero
cuando se deba incluir, y la masa sea uniforme, se puede agregar el 50% de la masa de la
flecha a la masa M para determinar la velocidad critica.
La velocidad de operacin recomendada es:

V operacin < 0.8 * nC

V operacin > 1.25 * nC

5.8 Velocidad critica

La tabla de la derecha
proporciona las formulas para
obtener la velocidad critica
en flechas con carga uniforme
y diferentes tipos de apoyo,
las formulas presuponen el
uso de material de acero con
modulo de elasticidad:
E = 29,000,000

El sitio que abajo se anota

proporciona acceso a una
herramienta de calculo de
velocidades
criticas
en
flechas.

http://www.denysschen.com/rotating/critSpeed.asp

5.8 Velocidad critica

Ejercicio.
l
La flecha de la figura es de acero, su
dimetro es de 1; longitud de 18, y
r
se ha montado en su punto medio un
e
disco que pesa 50 libras. Los baleros
M
estn pivoteados y se puede suponer
que esta libremente apoyada en los
extremos
a) Determine la velocidad critica de la flecha.
b) Los rangos en los cuales podr operar la flecha con afectacin mnima
Solucin:
Ed4
La formula para determinar la velocidad critica en flecha es nC = 290 Wl3 luego:
nC = 290

30,000,000 (1)4
50 (18)3

= 2940 rpm

Las velocidades a las cuales esta flecha podr operar sin entrar en resonancia o sujeta a
amplitudes excesivas son: por debajo de la critica Vop < 0.8 ( 2940) = 2350 rpm
opor encima de la critica Vop > 1.25 (2940) = 3677 rpm

5.8 Frecuencia natural de una flecha con varias masas

En este caso aplicaremos el mtodo de la energa de Rayleigh, en el supondremos que el
sistema en vibracin conserva la energa y por ende: la suma de la energa potencial y la
energa cintica es constante. Al aplicarse esto en el anlisis del sistema se consideran dos
fases, una para cada tipo de energa.
En la primera fase se analiza el
l
sistema cuando las deflexiones
F1
F2
F3
son mximas en dicho instante
Y
Y1
3
el total de la energa existente
Y2
M3
es puramente potencial, as:
M1
M2

Desplazamientos en Flexin dinmica

W1
d1

W3

W2
d2

d3

Deflexiones en Flexin esttica

PE =

F1Y1

F2Y2
2

+ ::: +

FnYn
2

Es la formula que determina

energa potencial mxima del
sistema en vibracin.

En este caso las fuerzas F son las necesarias para producir las deflexiones de la flecha, sin
embargo ya que la fuerza es directamente proporcional al desplazamiento. La fuerza
promedio aplicada durante el desplazamiento total Y es F/2.

5.8 Frecuencia natural de una flecha con varias masas

Al ocurrir la vibracin la flecha pasa por la fase en que no hay deflexiones, instante en que la
energa potencial es cero y la energa cintica es mxima, y en el cual las velocidades de las
masas son mximas. Suponiendo movimiento armnico simple, las velocidades se dan por la
formula: V = Ywn, y las energas cinticas son KE = MV2/2 = M (Ywn)2 /2. De aqu que la
energa cintica del sistema es:
wn2
wn2
2
2
2
KE =
[ M1Y1 + M2Y2 + ::: + MnYn ] =
[ W1Y12 + W2Y22 + ::: + WnYn2 ]

2g

Puede determinarse la ecuacin para la frecuencia natural del sistema igualando las dos
ecuaciones de energa, pero se desconocen las fuerzas de Inercia F y los desplazamientos Y
generados en la flexin dinmica, para resolverlo, puede suponerse que los desplazamientos
Y del caso vibratorio son proporcionales a las deflexiones d del caso esttico luego:
Y1
Y
Y1
= 2 = ::: =
d1
d2
d1
Y como las fuerzas que deflectan un resorte son proporcionales a las deflexiones, entonces:
F1
Y
F2
Y
Fn
Y
= 1
= 2
= n
W1
W2
Wn
d1
d2
dn
Igualando las ecuaciones de energa y eliminando F y Y con estas igualdades, la ecuacin para
la frecuencia natural queda como:
W d + W d + .. + Wn dn
SWd
wn2 = g 1 12 2 2 2
=
g
W1d1 + W2d2 + Wndn2
SWd2

5.9 Frecuencia natural de flechas con dimetro variable

La formula encontrada para flechas con varias masas, nos permite calcular la 1ra. frecuencia
natural es decir la frecuencia de resonancia que se tiene a la velocidad mas baja y se puede
utilizar aun para flechas de dimetro con variacin discreta, sin embargo, debido a que la IA
es variable, no es fcil obtener las formulas para la deflexin esttica. En estos casos puede
aplicarse con mayor facilidad el alguno de los diferentes mtodos grficos desarrollados en
la mecnica de materiales. El mtodo que veremos aqu, se basa en la aproximacin del
valor de la deflexin a travs de diferenciar la curvatura de la flexin, donde se demostrado
que :
Variable
Formula
Deflexin

y
Tg q

dy/dx

El momento

EI d2y/dx2

El cortante

EI d3y/dx3

La carga

EI d4y/dx4

La pendiente de la curvatura

De donde se deduce que la deflexin puede obtenerse mediante la integracin de las

reas bajo la curva a partir de la carga, a continuacin se muestra un ejemplo su aplicacin

5.9 Frecuencia natural de flechas con dimetro variable

20#
SM = 0 = 5.5(3 +9 + 27) + 15(8+20) + 12(21) -Fb(30)

5.5#

5.5#

12#

5.5#

2" f

SF = 0 = 5.5(3) + 28 +12 - 29.55 - Fa

2.5" f

\ Fa = 26.95

2" f

3" f

I = pd /64

Fa = 26.95#

Fb = 29.55#
6"

6"

I(2.5) = 1.9175
I(3) = 3.9761

6"

23561900

EI(2.5)=

57524300

EI(3)=

119282300
Ctd

15.95

10

3.43139E-06

5.14708E-06

8.8936E-06

2.05883E-05

2c

2 - 2.5

21.45

1.09244E-05

1.63866E-05

2t

4.47463E-06

2.66808E-05

3c 10.5

5 2.5

5.30645E-06

3.04623E-06

3t

2.5 -3

26.95

20

4.67889E-06

1.34239E-05

4c 13.5

2.25641E-06

1.24773E-06

4t

1.95251E-06

1.40367E-05

5c 16.5

1.34764E-06

9.41341E-07

5t

10

6.82245E-06

5.85753E-06

6c 19.5

3.76243E-06

4.55851E-07

6t

4.04293E-06

7c 22.5

9.07301E-07

7t

1.12873E-05

8c 25.5

4.59004E-06

8t

25

5.64365E-06

28

4
-10
12.05

-20

24.05

-30

7
29.55

305.3
257.4

269.2

209.6

232.9
160.8

M
80.85

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1

I(2) = p24/64 = 0.7854 EI(2)=

3-2

6"

6"

88.65

3
4

11

0.000134283

30

Fb = [5.5(39) + 15(28) +12(21)] / 30 = 29.55

8#

11
14
16
19
22

X0 = SACtd/SA
SACtd =

0.001801953

X0 =

13.41904417

9
8
7
6
5
4
3
2
1

8t

25

5.64365E-06

28

0.000134283

4.59004E-06

5.9 Frecuencia
natural de
flechas
con dimetro variable
1
6
9
7
75
50
25

25
50
75

-1

6.93989E-06

7.73173E-06

-2

3.66669E-05

2.27E-05

-3

7.36419E-05

2.90E-05

-4

7.87889E-05

3.40E-05

4.99E-05

5.55E-05

2
4

100
200
300
400
500
600
1

0.000228646

3.67E-04

0.000559573

2.41E-04

0.000590512

8.29E-05

0.0005844

5.39E-04

4.61E-04

Una vez se han determinado las deflexiones, se calculan los valores de:

SWy = 26,000 x 10-6 Lb-Plg

Luego:
Lo que equivale a

SWy2 = 13,400,000 x 10-12 Lb-Plg2

wn2 = g SWy / SWy2 = 0.755

nc

= 870(60)/2p = 8308 rpm

wn = 870 rad/s
Tarea: Problemas
13.21 y 13.23

5.10 Velocidades criticas de mayor orden

Determinar las velocidades criticas de segundo o mayor orden, en flechas de dimetro
variable sometidas a flexin, conlleva a anlisis mas complejos. Para nuestro propsito,
utilizaremos la siguiente formula que da las distintas frecuencias naturales en flechas de
seccin uniforme apoyadas simplemente y empotradas.

wn = Cn
l

EIAg
Wl 3

C1 = p2

C1 = 3.52

C2 = 4p2

C2 = 22.4

C3 = 9p2

En general Cn = (rp)2
Donde: r = 1,2,3,n

C3 = 61.7

En la formula, Cn- es un factor que depende del modo que se desea determinar, W es el
peso de la flecha en libras, l la longitud en pulgadas, se da la formula solo para las tres
primeras frecuencias, ya que la mayora de los rotores no operan por encima de la segunda.

5.10 Velocidades criticas de mayor orden

Ejemplos de los primeros modos de vibracin en vigas sujetas a flexin y torsin.

5.11 Vibraciones Torsionales.

Las flechas, al transmitir un par, actan como un resorte a
torsin. Cuando se dan variaciones en el par transmitido, se
generan modos de vibracin torsionales, que pueden dar lugar
a la resonancia, si coincide el modo de excitacin con la
frecuencia torsional natural del sistema, en la resonancia la
flecha puede torcerse en amplitudes suficientemente amplias
como para fracturarse. La figura muestra el caso mas sencillo
de vibracin torsional, en ella se muestra un disco de alto
momento de inercia, montado sobre una flecha que esta emx
potrada en el extremo opuesto, para inducir la vibracin se gira un ngulo q el disco y luego
se libera para que la flecha vibre libremente, en modo angular o torsional; aqu se supondra
que la masa de la flecha es despreciable y no existe amortiguamiento. Abajo se muestra la
ecuacin diferencial del sistema:
2q
d
I
+ Kq = 0
STx = Ia + Ktq = 0
Luego:
dt2
Por analoga con la ecuacin en sistemas masa resorte, podemos definir las formulas para la
amplitud de vibracin y la frecuencia natural del sistema sern:

q = A sen t

kt
I

grados

wn =

kt
I

radianes/segundo

5.11 Vibraciones Torsionales.

As, las formulas de vibracin torsional para flechas con un disco son:

q = A sen t

kt
I

wn =

kt
I

La constante de torsin kt, se define como el par necesario para torcer el extremo de la flecha
un ngulo unitario f. De manera que kt = T/f.
Para flechas de seccin transversal circular f = Tl/GJ, de modo que
kt =GJ/l Pulgadas-Libra/radian
Donde:
G- es el modulo de rigidez del material; Para el acero, G = 11,500,000 psi y
para el aluminio G = 3,800,000 psi
J- es el momento polar de inercia, de la seccin transversal J= pd4/32;
l es la longitud de la flecha en pulgadas.
I- es el momento de inercia del disco y viene dado por:
I = Mr2 = (W/g)r2
Donde: r- es el radio de giro del disco en pulgadas
W - es el peso del disco en libras
g- es la aceleracin de la gravedad = 386 pulgadas/seg2

5.11 Vibraciones Torsionales. Flechas con dos discos

Flechas con dos discos. En la mayora de los casos los ejes de transmisin transmiten un par
de un disco a otro u otros discos, montados en el mismo eje. La figura muestra un caso
tpico.
Para determinar la frecuencia natural del
nodo d
sistema se considera la condicin no
I2
I1
rotatoria, se deslaza el disco 1 un ngulo
2
1
determinado mediante la aplicacin de un
par, sosteniendo el disco 2 fijo, mediante
l
un par equivalente, al remover los pares
los discos vibraran torsionalmente, con alguna frecuencia natural, la experiencia ha
mostrado que las frecuencias de ambos discos son iguales, pero los desplazamientos son de
fase opuesta existiendo un plano transversal entre los dos discos que permanece fijo, al que
se denomina nodo, la figura abajo muestra el diagrama de cuerpo libre de los dos discos,
vistos desde un extremo , cuando la fase del disco 1 es q1 la fase del disco 2 es q2 que
afecta al disco 1 por q1 q2. el par de la flecha que acta como un resorte en cada uno de
los discos es kt (q1 q2), donde [q1 q2], es el ngulo que se tuerce la flecha.
q1 - q2
q2

Kt(q1 - q2)
2

Kt(q1 - q2)

q1

5.11 Vibraciones Torsionales. Flechas con dos discos

Aplicando suma de pares a cada disco, obtendremos su ecuacin de movimiento
ST = I1a1+ Kt (q1 q2)= 0

ST = I2a2 Kt (q1 q2)= 0

Suponiendo que los movimientos torsionales de los discos son armnicos, aplican las
siguientes soluciones:
q1 = A1 sen wnt
y
q2 = A2 sen wnt
Substituyendo en las ecuaciones de movimiento, obtendremos:

wn2 =

Kt ( A1 A2)
I1 A1

wn2 =

Kt ( A2 A1)
I2 A2

Cualquiera de estas dos ecuaciones proporciona la frecuencia natural circular de vibracin,

aun cuando se pueden conocer I1 e I2 , se desconocen las amplitudes A1 y A2, sin embargo
puede observarse que para que se tenga equilibrio en los pares, se debe cumplir que:
I1a1 = - I2a2

Luego:
Por lo tanto:

- I1A1 wn2 sen wnt = I2A2 wn2 sen wnt

A1
A2

=-

I2
I1

5.11 Vibraciones Torsionales. Flechas con dos discos

Con lo que se pueden eliminar los trminos de la amplitud, y la ecuacin de la frecuencia
circular natural para flechas con dos discos ser:

wn2 =

Kt (I1 I2)
I1 I2

De donde se puede obtener la frecuencia en Hertz dividiendo esta por 2p. La posicin del
nodo entre los discos, se puede determinar por tringulos semejantes; de la figura puede
observarse que la amplitud total de torcimiento es igual a la
l
suma de las amplitudes A1 y A2, cada una en sentido contrario a
la otra. La distribucin de los ngulos de torcimiento unitarios
2
1
es uniformemente a lo largo de la flecha, ya que esta es de
nodo
seccin constante. De tal forma que la localizacin del nodo
A1 puede obtenerse por tringulos semejantes. Luego
l2
I1
A
l1
A1
I2 1
=
L2 = L1 (I1/I2) L1 + L2 =L1 [1+(I1/I2)]
I1
L
1
L2
A2 = A
I2 1
L
L1 =
1 + (I1/I2)

5.11 Vibraciones Torsionales. Flechas con dos discos

La frecuencia de excitacin, depende no solamente de la velocidad de la flecha, sino
tambin del numero de perturbaciones o impulsos que por ciclo recibe la flecha, ejemplo
de ello se puede dar en un engrane, si este tiene 32 dientes, el numero de impulsos que
recibe la flecha por ciclo ser 32 y la frecuencia de la excitacin generada por el engrane es
igual a la velocidad de rotacin de la flecha multiplicada por el numero de dientes. En el
caso de una turbina, la frecuencia de excitacin generada por la misma, es igual al numero
de alabes multiplicado por la velocidad de la flecha; luego:

Frecuencia de excitacin = f = N n
Donde:
N - Es el numero de alabes o dientes o placas de un estator, y
n Es la velocidad de la flecha en revoluciones por minuto.

5.11 Vibraciones Torsionales. Flechas con dos discos

G = 8,000,000 N/cm2

La flecha de la figura tiene montado un

disco con 15 alabes, el disco pesa 88.9
N y su radio de giro es igual a 15.24 cm.
La armadura elctrica pesa 44.5 N y su
radio de giro es de 7.62 cm. La flecha
transmite par de disco a armadura y es
de acero de 5.08 cm de dimetro y 25.4
cm entre las masas de armadura y
disco, determine la velocidad critica
torsional del disco por la perturbacin
producida por los alabes.

J= pd4/32 = p (5.08)4/32 = 65.35 cm4

Kt = GJ/L = 8 x 106 x 65.35 / 25.4 = 20.58 x 104 N-cm/rad
I1 = W1 r12/g = 44.5 ( 7.62)2 / 980.7 = 0.0263 Kg-cm2
I2 = W2 r22/g = 88.9 ( 15.24)2 / 980.7 = 0.2108 Kg-cm2
fn = (1/2p) [ Kt (I1 +I2 ) / I1I2 ] = (1/2p) [ 20.58x104(0.0263 + 0.2108 ) / (0.0263 x0.2108) ]
= 472.1 Hz = 28,330 cpm
Luego, la frecuencia de perturbacin con 15 alabes ser: f = Nn como la velocidad critica
ocurre en n = nc 15 nc = fn por ende nc = fn / 15 = 28330 / 15 = 1880 rpm

5.12 Vibraciones Torsionales. Flechas escalonadas

En flechas de dimetro variable, la constante torsional tambin es variable, sin embargo
se puede determinar una constante combinada equivalente kt, en funcin de las
constantes individuales k1, k2, k3, . kn.
Para ello sabemos que el par de torsin T es el mismo en cada seccin, y aun cuando los
ngulos de torsin son diferentes, se tiene que el ngulo total de torsin ft es la suma de
todos los ngulos individuales respectivos, por ello

ft = f1 + f2 + f3 + : : : + fn

T/kt = T/k1 + T/k2 + T/k3 + : : : + T/kn

1/kt = 1/k1 + 1/k2 + 1/k3 + : : : + 1/kn
1/kt = S (1/k)
Finalmente

kt = 1 / S (1/k)

La kt, as determinada se substituye en la formula de la frecuencia natural.

wn2 =

kt (I1 I2)
I1 I2

5.13 Vibraciones Torsionales. En engranajes

Engranes

La figura muestra un sistema torsional de

I1
dos discos, conectados a travs de flechas
que transmiten par por medio de engranes.
Cuando el sistema oscila a su frecuencia
I2
k1
torsional natural, los dos discos se deslizan
relativamente entre si a amplitudes que
k2
dependen tanto de la relacin de engranaje,
como de la torsin de las dos flechas.
Si m es la reduccin del engranaje, y el engrane mas pequeo esta montado en la flecha 2,
entonces la rotacin de la flecha 2 es m veces mayor que la flecha 1 y el par en la flecha 2 es
1/m veces el par en la flecha 1. Suponiendo que la inercia de los engranes es despreciable,
podemos determinar la frecuencia natural del sistema mediante el uso de un sistema
equivalente mas simple, como el mostrado abajo, mediante ciertas suposiciones.
Primero, la flecha no engranada equivalente debe tener una
I2
I1
constante de resorte e inercias equivalentes al sistema real.
Ahora supongamos que la rigidez de ambos sistemas es la
kt
misma y que la inercia del disco 1 en el sistema equivalente y
el real es igual I1. Ahora, si se aplica una aceleracin a en la
flecha 1 del sistema engranado, entonces,

5.13 Vibraciones Torsionales. En engranajes

debido a la relacin de engranaje la aceleracin de la flecha 2 ser ma y el par en la flecha 2
es I2 ma, es decir, debido a los mismo engranes el par T1 de la flecha 1 es m veces mayor de
aqu que:
T1 = m(I2 ma) = m2 I2 a
Si se aplica la misma aceleracin en el sistema equivalente, el par en la flecha ser: T1 = I2 a
Para que ambos sistemas sean equivalentes, es necesario que los pares en ambas flechas,
cerca del disco 1 sean iguales, luego igualando las ecuaciones anteriores:
I2 a = m2 I2 a
I2 = m2 I2
Aqu se concluye que en el sistema equivalente, el momento de inercia del disco 2 se
multiplica por m2. Veamos ahora que pasa con las constantes de resorte. Si en el sistema real
se fija el disco 2 y se aplica un par T al disco 1, entonces el par en la flecha 2 es T/m y el
desplazamiento angular total ft del disco 1 en relacin al disco 2 es el ngulo de torsin f1 de
la flecha 1 mas el desplazamiento angular f2/m del engrane 1 debido al ngulo de torsin de
la flecha 2, por lo tanto:
ft = f1 + f2/m
Que en funcin del par y las constantes de resorte tenemos:

ft =

T
T/m
T
T
T
+
=
+ 2
=
k1
mk2
k1
m k2
kt

Luego la k equivalente es:

kt = 1/k1 + 1/m2k2

5.13 Vibraciones Torsionales. En engranajes

Una vez se ha obtenido la K equivalente y la inercia equivalente del sistema engrando, podemos
determinar la frecuencia torsional natural de:
kt (I1 I2)
I1 I2
Ejercicio: Determinar el sistema torsional equivalente no engranado del sistema mostrado.
Calcular la frecuencia torsional natural del sistema, para flechas de acero. Determine la
velocidad critica de torsin, de la flecha de la izquierda por efecto de la excitacin generada
por el engrane.

wn2 =

50 cm

24 dientes

Kg.mt2

I1 = 1.695
I2 = 0.565 Kg.mt2
d1 = 5 cm
d2 = 3.75 cm

75cm

I1

k1

12 dientes

k2

I2