Mecnica de Maquinaria II

Ecuaciones de Lagrange
Ing. Eduardo Orcs P.
2015-I
Ing. Eduardo Orcs

Julio 2015

TEMAS
Obtencin de las ecuaciones del
movimiento de sistemas mecnicos
Ecuaciones de Lagrange

Ing. Eduardo Orcs

2015-I

Obtencin de las Ecuaciones

del Movimiento de Sistemas
Las ecuaciones que rigen el movimiento de los
sistemas mecnicos se las puede obtener por
diferentes mtodos, entre los que se cuentan los
siguientes:
1) Ecuaciones de Newton-Euler
2) Mtodos energticos (Trabajo Virtual, etc.)
3) Ecuaciones de Lagrange
4) Ecuaciones de Kane
5) Mtodos especializados (usados en Robtica,
por ejemplo).
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 Ejemplo: Usando el Principio de Trabajo Virtual, determine la

ecuacin del movimiento para pequeas oscilaciones de la
viga rgida de masa M, cargada como se muestra en la figura.
Solucin: Se dibuja la viga en la
posicin de equilibrio , y se le da
un desplazamiento virtual .
Calculamos el trabajo virtual
hecho por cada fuerza.

Fuerza de inercia:
Ml
U =

3
2

Fuerza del resorte:

l l
2 2

U = k

Fuerza del amortiguador:

U = (c l ) l

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l2
U = ( po f (t )dx) x = po f (t )
0
2
l

Carga distribuida:

Sumando los trabajos virtuales, e igualando a cero, se obtiene la

ecuacin del movimiento angular de la viga alrededor de la posicin
de equilibrio esttico:
Ml 2
l2
l2
2

+ (cl ) + k = po f (t )
4
2
3

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 Ejercicio 1: Dos pndulos simples estn conectados entre s,

con la masa en el extremo inferior restringida a moverse en
una gua vertical, como se muestra en la figura. El sistema es
de 1 GDL con respecto a la coordenada . Aplicando Trabajo
Virtual, determine la ecuacin del movimiento del sistema y su
frecuencia natural.

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Ecuaciones de Lagrange
Ref.: Housner/Hudson, Applied Mechanics: Dynamics

Expresa las ecuaciones del movimiento en

trminos de coordenadas generalizadas.
Las coordenadas generalizadas (q1, q2,,qn ) son
un conjunto de coordenadas iguales en nmero a
los grados de libertad del sistema.
Por ejemplo, en el caso de un pndulo, el ngulo
de inclinacin constituye una coordenada
generalizada, mientras que las coordenadas (x,y)
de la masa en el extremo, necesitan la ecuacin
de constriccin adicional (x2 + y2) = constante. En
general, se cumple que n c = GDL.
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 Para el caso de una partcula, se puede escribir

la ecuacin de trabajo virtual:

Fxx + Fyy + Fzz = mxx + myy + mzz (1)

Haciendo la transformacin de coordenadas de
(x,y,z) al sistema (q1, q2, q3) de coordenadas
generalizadas, se obtiene los desplazamientos
x, y, z:
x
x
x
x =
q1 +
q2 +
q3
q1

q2

q3

y
y
y
y =
q1 +
q2 +
q3
q1
q2
q3

(2)

z
z
z
z =
q1 +
q2 +
q3
q1
q2
q3
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 Para simplificar, asumamos que solo se vara

q1, y que q2 = q3 = 0.
x
y
z
x =
q1 , y =
q1 , z =
q1
q1
q1
q1

(3)

Substituyendo estos valores en (1), se obtiene:

x
y
z
y
z
x
q1 = mx
q1
Fx
+ my
+ mz
+ Fy
+ Fz
q1
q1
q1
q1
q1
q1

(4)

El lado de la izquierda de la Ec. (4), es el trabajo

total realizado por las fuerzas externas durante el
desplazamiento q1. Definimos la fuerza
generalizada Q1:
x
y
z
Q1 = Fx

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q1

+ Fy

q1

+ Fz

q1
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(5)

 A continuacin, transformamos el lado derecho

de la Ec. (4):
d x
x d x

x
x
= x
dt q1
q1 dt q1
d x
x
x
= x
dt q1
q1

(6)

d x 2 x 2


=
dt q1 2 q1 2

Substituyendo en la Ec. (4), se obtiene entonces:

d x 2 x 2


Q1q1 = m
dt q1 2 q1 2
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(7)

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 Sumando expresiones similares para (y,z) se

obtiene la energa cintica T de la partcula, y se
puede escribir la ecuacin de Lagrange para la
coordenada generalizada q1:
d T T

= Q1
dt q1 q1

(8)

En forma general, podemos escribir

ecuaciones de Lagrange para una partcula:
d T T

= Qi
dt qi qi
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(i = 1,2 ,3 )

(9)

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las

 Para sistemas conservativos de n grados de

libertad, se introduce la energa potencial V , y
las ecuaciones de Lagrange se pueden escribir
de la siguiente forma:

d L L

=0
dt qi qi

(i = 1,2 ,3...n)

(10)

Donde:
L = T V = Funcin Lagrangiana

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 Ejemplo: Un pndulo simple formado por una masa

concentrada m y un cable liviano de longitud L, est unido a
un bloque sin masa el cual est restringido en su movimiento
horizontal por un resorte de rigidez k.
Obtenga las
ecuaciones del movimiento del sistema, usando las
ecuaciones de Lagrange, y obtenga tambin la frecuencia
para pequeas oscilaciones del pndulo.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Solucin: Usamos las coordenadas generalizadas (x, ). Las

energas cintica y potencial en trminos de estas coordenadas
son:
1
1
T = mv 2 = m(x 2 + L2 2 + 2 xL cos )
2
2
1
V = kx 2 + mgL(1 cos )
2
L = T V

Hallamos la ecuacin de Lagrange para la coordenada x:

d L d
2

cos
0
cos
=
m
x
+
mL

=
m
x
+
mL

mL

sen

dt x dt
L
= 0 kx
x
mx + mL cos mL 2 sen + kx = 0
(A)
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Para la coordenada :

d L d
2
2

cos
0
=
+

+ mLx cos mLxsen

mL
mL
x
mL

dt dt
L
= mLxsen mgLsen

mL2 + mLx cos + mgLsen = 0 (B)

La solucin de las ecuaciones simultneas no-lineales (A) y (B)
se la puede obtener numricamente usando Matlab. Para esto,
expresamos el sistema de ecuaciones en forma matricial:

mL cos x mL 2 sen + kx
m
=0

+
2
mL
mgLsen
mL cos
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Luego, podemos definir las variables de estado.

x q1

q2 {q}
{y} = = = = vector de estados
x q3 {q}
q4
El sistema de ecuaciones anterior se puede escribir entonces en
la siguiente forma:

q3
[M ] + {F ({q}, {q})} = 0
q 4

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 Substituyendo en el sistema original,

ste se convierte en un sistema de 4
ecuaciones diferenciales de 1 orden
en las variables de estado, las cuales
pueden ser integradas, por ejemplo,
usando la funcin ode23 de Matlab .

q1

q q3

2
{y} = = q4
= { f ({q}, {q})}
q3

1
q 4 [M ] {F }

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Para pequeas oscilaciones del sistema, las ecuaciones se

vuelven lineales y su solucin se puede encontrar de manera
relativamente fcil. Haciendo sen , cos 1, y
despreciando trminos de 2 orden en los desplazamientos y
velocidades, se obtiene:

m mL x kx
1 L + g = 0

Eliminando x se obtiene la ecuacin diferencial para (una
ecuacin similar se obtiene para x), la cual es la de un
movimiento armnico simple con frecuencia :

g
=0 =
mg

L+

Ing. Eduardo Orcs P.

g
mg
L+
k
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 Ejercicio 2: En el ejemplo anterior, asuma que el bloque que

se desplaza horizontalmente tiene una masa m1 y la masa
concentrada en el extremo del pndulo es m2. Obtenga las
ecuaciones del movimiento del sistema mediante:
(a) Las ecuaciones de Newton, (b) Las ecuaciones de
Lagrange.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Tareas
Leer

las siguientes secciones del libro de Norton:

- Cap. 11, Anlisis de fuerzas dinmicas, Sec. 11.10 .

Leer material sobre las ecuaciones de Lagrange en el

siguiente libro, que est en el el Sidweb:
o Housner / Hudson, Applied Mechanics: Dynamics, Cap.9,
Secs. 9.1 a 9.3.

Ing. Eduardo Orcs

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