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Un Estudio de Mtodos de la estimacin de la Eficiencia de Motores de

Induccin en servicio
RESUMEN: La monitorizacin de los estados de los motores elctricos evita
prdidas econmicas graves resultantes de fallos inesperados del motor y
mejora en gran medida la fiabilidad y facilidad de mantenimiento del sistema.
La estimacin de la eficiencia, que comparte muchos requisitos comunes con el
monitoreo de condiciones en trminos de recoleccin de datos, se espera que
sea implementado en un producto integrado. Esto trae ms consideraciones en
la seleccin de los mtodos de estimacin de la eficiencia.
Este trabajo presenta los resultados de una encuesta de la literatura
(actualizada) sobre los mtodos de estimacin de la eficiencia en los motores
en servicio, en particular con las consideraciones de los requisitos de las
condiciones de monitoreo del motor.
Ms de 20 de los mtodos ms utilizados se describen brevemente y se divide
en nueve categoras en funcin de sus propiedades fsicas. Seis categoras de
estos mtodos estn ms relacionados con las pruebas en el servicio y se
comparan en una tabla que resume las pruebas y medidas necesarias, a nivel
de intrusin y de precisin media.
La estimacin de la velocidad del rotor y la resistencia del estator, las dos
partes ms difciles de diversos mtodos de estimacin de eficiencia, tambin
se estudia con cuidado; mtodos comnmente utilizados se resumen. Con base
en los resultados de la encuesta, cuatro mtodos de estimacin de la eficiencia
se sugieren como candidatos para aplicaciones de estimacin de la eficiencia
de motores en servicio no intrusivos y de condiciones de aplicaciones de
monitorizacin. Otra contribucin de este trabajo es que se propone un
enfoque general para el desarrollo de mtodos de estimacin de la eficiencia
en el motor no intrusiva, incorporando la velocidad del rotor, la resistencia del
estator, y las prdidas en vaci.
INTRODUCCIN
Se estima que ms de dos tercios de la energa elctrica total generada en los
Estados Unidos se consume por los sistemas accionados por motor. En
promedio, los motores en plantas industriales operan a 60% de su carga
nominal debido a las condiciones de sobre y sub-dimensiones en sus
instalaciones y, como resultado, tienen eficiencias bastante bajas. A medida
que la escasez de energa global y el efecto invernadero han empeorado, la
mejora del uso de la energa del motor en la industria est atrayendo ms
atencin. Esto podra hacerse a travs de muchas maneras, tales como la
sustitucin de los motores sobredimensionados o la aplicacin de tcnicas de
control ms eficientes. Obviamente, todas estas formas se basan en la
estimacin precisa de la condicin de energa de uso de los motores [1].
Las condiciones de monitoreo y diagnostico son asuntos muy importantes en
los sistemas accionados por motor y los sistemas de electrnica de potencia ya
que pueden mejorar considerablemente la fiabilidad, disponibilidad y
mantenimiento del sistema. Una industria espera que las funciones de
estimacin de energa de uso y condiciones de monitoreo, para ser
implementadas en un producto integrado, ya que comparten muchas
necesidades comunes en trminos de recoleccin de datos. Esto introduce

nuevas consideraciones en la seleccin de los mtodos de estimacin de la


eficiencia del motor en estas aplicaciones. Por ejemplo, en la deteccin de los
fallos de giro de la bobina del estator de, barras rotas del rotor, y los cojinetes
gastados, se utilizan las tcnicas actuales de anlisis espectral basado, que
requieren las formas de onda de la corriente del estator a muestrear y
recolectar. Teniendo los datos de corriente registrados, tendramos
naturalmente buscar un mtodo de estimacin de la eficiencia que utiliza la
corriente del estator [2].
A travs de los aos, se han propuesto muchos mtodos de estimacin de la
eficiencia del motor para usos generales. Una serie de evaluaciones de
laboratorio han llevado a cabo de nuevo en 1990 y forma un recurso
importante de esta encuesta. En 1996, un equipo en el Laboratorio Nacional de
Oak Ridge (ORNL) examin 28 de los mtodos propuestos anteriormente y les
evala de acuerdo a sus niveles de intrusin y costo del equipo patrocinado por
el Departamento de Energa (DOE) de Estados Unidos [3]. Poco despus del
primer informe, el mismo equipo seleccion seis mtodos candidatos para una
estimacin ms detallada [4]. Estos seis mtodos dirigirn especialmente a la
estimacin de la eficiencia motor y la carga en condiciones de campo. Este
informe, finalmente, sugiri tres mejores mtodos candidatos que van de
menor a mayor nivel de intrusin para las pruebas de eficiencia en condiciones
de campo. Estos dos informes dieron una evaluacin relativamente amplia y
sugieren un importante nuevo mtodo: mtodo par entrehierro," sin embargo;
no consideran los requisitos de monitoreo de condiciones. Adems de esto,
debido al desarrollo de las tcnicas avanzadas de estimacin de la velocidad
sin sensor [21] - [31] y la estimacin de estator-resistencia en servicio [33] [43] durante la ltima dcada, algunos de los procedimientos de prueba y
mediciones descritas en estos informes son ahora obsoletos.
Basados en estos informes, en 1999, el Programa Cooperativo de Energa de
Extensin de la Universidad Estatal de Washington prueban 12 mtodos de
prueba de motor de la eficiencia [5]. A continuacin, se realiz una prueba ms
detallada de los cuatro mtodos, y los autores llaman a estos mtodos como
"no intrusivo". Sin embargo, estos mtodos deben ser llamados "poco
intrusivos" o incluso mtodos "medio-intrusivos" con mayor precisin, ya sea
que la medida de la velocidad con un transductor o una medicin de la
resistencia del estator-con una prueba sin alimentacin son requeridas. Una
vez ms, los mtodos en esta prueba se pueden simplificar en gran medida
utilizando la estimacin de la velocidad y de la resistencia del estator, ahora
disponibles.
En general, las medidas necesarias para cada mtodo son diferentes, pero la
mayora de ellos requieren los siguientes datos comunes: tensiones de lnea de
entrada y corrientes de lnea. Algunos mtodos requieren los datos
caractersticos de placa (tensin nominal, corriente, potencia, velocidad, etc.),
resistencia del estator Rs, o la velocidad del rotor r. Entre ellas, las
mediciones o estimaciones de la resistencia del estator y la velocidad han sido
consideradas como los escollos de los distintos mtodos de estimacin de la
eficiencia por aos. Sin embargo, investigaciones recientes han hecho un gran
progreso en el rea de la estimacin de la resistencia del estator y de la
velocidad. La mayora de estos estimadores utilizan el voltaje terminal y
corriente, que ya estn disponibles en los sistemas de monitoreo de
condiciones.

DEFINICIN DE PRDIDAS DE MOTOR Y EFICIENCIA


Las prdidas totales en el motor son de inters aqu, ya que la bsqueda de la
eficacia es equivalente a la bsqueda de las prdidas totales. IEEE Std-112
parte 5 define cinco tipos de prdidas en los motores de induccin como (1)
[13]; donde PInput y Poutput son las potencias de entrada y de salida del
motor, respectivamente, y WLosses es la prdida total en el motor.

La prdida en el cobre del estator Ws es la prdida en los devanados del


estator. Es igual a 1.5I2R para un motor trifsico, donde I es la corriente medida
o calculada (RMS) por terminal de lnea en cierta carga especfica; y R es la
resistencia promedio en corriente continua dc entre dos terminales de lnea
corregida a la temperatura especificada. Para un motor perfectamente
equilibrado, R es el doble de Rs.
Las prdidas en el cobre del rotor Wr es la prdida en los bobinados del rotor,
incluyendo las prdidas las escobillas para motores de rotor bobinado. Debe
determinarse a partir del porcentaje del deslizamiento utilizando (2) donde s es
el deslizamiento.

Las prdidas en el ncleo Wcore es debido a la magnetizacin de histresis y


corrientes parsitas en el hierro. Esto vara aproximadamente con el cuadrado
de la tensin de entrada, pero para la tensin de entrada fija, permanece
aproximadamente constante desde sin carga hasta plena carga. Por lo general
se mide a partir de la prueba sin carga.
Las prdidas de resistencia al viento y la friccin Wfw es la prdida de rotacin
mecnica debido a la friccin y el efecto del viento. Tambin es casi constante
desde sin carga a plena carga y por lo general se mide desde la prueba en
vaco.
Las prdida de carga parsita WLL es la prdida de un motor no representado
por la suma de Ws, Wr, Wcore y Wfw. Se puede dividir en dos partes: Prdidas
dispersas de carga del estator (WLL ) y las prdidas dispersas de la carga del
rotor (WLLr).
El eficiencia del motor se define entonces como

MTODOS DE ESTIMACIN DE EFICIENCIA


Un mtodo de eficiencia-estimacin del motor en servicio puede ser un solo
algoritmo bsico o una combinacin de diferentes algoritmos bsicos que
figuran en esta seccin. Los mtodos se clasifican comnmente en la literatura
por sus niveles de intrusin y precisiones. El nivel de intrusin se determina por
el tipo de dato requerido para cada mtodo, el costo asociado con el proceso
de instalacin de los equipos y la recoleccin de datos, y la planificacin
funcionamiento del motor. La exactitud se evala a travs de la comparacin
con una medicin de la eficiencia directa, por ejemplo, el par del eje y la
velocidad del rotor.
Esta seccin enumera ms de 20 de los mtodos de eficiencia del motor ms
importantes, que se clasifican en funcin de sus propiedades fsicas [3] - [20].
Como se ha indicado antes, algunos de estos mtodos son combinaciones de
varios mtodos bsicos y pueden clasificarse en ms de una categora. Estos
mtodos son finalmente clasificados en la categora ms relacionada. Por
ejemplo, el mtodo ORMEL96 se clasifica en los mtodos de circuito
equivalente, distintos mtodos de la placa de caractersticas, mtodos
estadsticos, o mtodos de instrumentos dedicados.
A. Mtodos placa de caractersticas
El mtodo de evaluacin de campo menos intrusiva es obtener informacin del
motor de la placa de identificacin [3] - [5].
1) Mtodo estndar Placa de caractersticas: La eficiencia se supone
que es constante e igual al valor de la placa de identificacin [3]. Sin
embargo, este mtodo tiene poca precisin debido a que: 1) los datos de
la placa no se pueden dar segn IEEE Std-112 Mtodo B; 2) el motor
puede haber sido rebobinado; y 3) el entorno de campo puede ser
diferente de la que, cuando los datos caractersticos de placa se
establecieron.
2) Volgelsang y Benning (V & B) Mtodo I, II: El mtodo V & B I y II son
variaciones del mtodo estndar de datos caractersticos de placa y
utilizando un instrumento comercial dedicado: el "Motor Analizador"
Opcin I ( 1% de error) requiere pruebas bajo tres condiciones: sin
carga, de carga normal y sin alimentacin. Opcin II ( 3% de error) no
requiere la prueba sin carga, pero, en cambio, utiliza los datos de la
placa de identificacin del motor. En consecuencia, se reduce la
exactitud. Los principios de este instrumento se basan en la teora se
detalla en [7]. Este mtodo tambin podra ser clasificado como un
mtodo de prdida de segregada.
B. Slip Methods
Los mtodos de deslizamiento se basan en la medicin de la velocidad
del motor [3] - [6], [8] - [11]. La principal ventaja es su simplicidad.
1) Mtodo Estndar de deslizamiento: El porcentaje de la carga se
presume que es proporcional a la relacin entre el deslizamiento

medido con relacin al deslizamiento a plena carga. La eficiencia del


motor es, por lo tanto, una aproximacin usando (4). Sin embargo, el
error viene del hecho de que la relacin de deslizamiento representa
el porcentaje de carga, y la eficiencia no es igual al porcentaje de la
carga [8].

2) Ontario Hydro Mtodo Modificado de deslizamiento: Como dado por


(5), el mtodo de deslizamiento estndar se mejora mediante la
correccin de la velocidad de la placa de identificacin nominal para
las variaciones de tensin, especialmente cuando la curva de
eficiencia carga no es plana [9]. Sin embargo, la estimacin todava
podra tener un error relativamente grande, ya que se permite que la
velocidad de la placa de identificacin desviarse tanto como 20% de
la velocidad nominal real de acuerdo con la Asociacin Nacional
Fabricantes Elctricos (NEMA) MG1 estndar [12].

3) Lmite superior Mtodo de deslizamiento: Como el mtodo de la


eficiencia en la estimacin ms simple, el Mtodo de Lmite superior
original asume Ws sea cero (6) [10].

Se ha observado que Ws cuenta aproximadamente el 40% de las prdidas


totales en un motor tpico. Por lo tanto, este mtodo se puede mejorar
mediante la inclusin de Ws, como se muestra en (7) [5]

La estimacin de la eficiencia resultante es siempre mayor que la eficiencia


real, ya que deja de lado Wr, Wcore, Wfw y WLL.
C. Mtodos de Corriente
Al igual que los mtodos de deslizamiento, los mtodos actuales utilizan
mediciones mnimas y los datos del fabricante para estimar la eficiencia [3] [6], [8]. Su principal ventaja es la simplicidad.

1) Mtodo estndar de corriente: En este caso, la eficiencia del motor se


aproxima usando (8), suponiendo que el porcentaje de carga es
estrechamente proporcional a la relacin de la corriente medida a la
corriente a plena carga. En realidad, la curva de la corriente-carga es
ligeramente no lineal. Esto se considera en un mtodo actual mejorado
como (9) [8]. Se sugiere en [3] que el promedio de estos dos enfoques
puede dar una estimacin ms precisa eficiencia.

D. Mtodo de Circuito equivalente


La eficiencia de un motor de induccin se puede calcular a partir de su circuito
elctrico equivalente. Estos mtodos pueden proporcionar una estimacin de
eficiencia de un motor funcionando en condiciones de carga distintas de
aquellas a las que se realizan las mediciones.
1) Mtodo Estndar de circuito equivalente (IEEE Std-112 Mtodo F / F1): El
mtodo IEEE Std-112 F / F1 es el mtodo estndar de circuito
equivalente [12], [13]. Requiere una medicin de la impedancia, sin
carga, tensin variable, rotor eliminado, y las pruebas de rotacin
inversa. Estas pruebas son demasiado intrusivas y poco prctico para el
monitoreo en servicio, aunque el mtodo puede ser muy precisa. Este
mtodo se menciona aqu principalmente como base para otros mtodos
modificados
2) Mtodo F Modificado Ontario Hidro (HOMF): Una versin modificada de la
norma IEEE-112 F1 mtodo es propuesto por Ontario Hydro [6], [9]. Se
utiliza un circuito equivalente ligeramente diferente: La impedancia de
magnetizacin se toma para ser una combinacin en serie de
resistencias e inductancias en vez de la combinacin en paralelo
estndar. No se requiere una prueba de tensin variable, pero necesita
ejecutar pruebas sin carga y las a plena carga a tensin nominal. Tensin
de linea, la potencia de entrada, corriente de lnea, factor de potencia y
la resistencia del estator medida durante el funcionamiento en vaco y
con carga completa. El deslizamiento tambin se mide a plena carga.
3) Mtodo de datos de placa Circuito equivalente (ORMEL96): Este mtodo
se deriva del circuito equivalente del motor de la placa de caractersticas
y el valor de la resistencia del estator [3] - [6]. Una resistencia parsita
se inserta en el circuito del rotor para tener en cuenta la prdida de
carga parsita. Slo la velocidad del rotor se mide en lnea. La
resistencia del estator puede estimarse a partir de datos de la placa [6],

aunque la precisin de la estimacin de la eficiencia podra aumentarse


sustancialmente si se puede determinar con precisin [5]. El mtodo
ORMEL96 tambin tiene un modo avanzado, que permite al usuario
ajustar ciertos "parmetros ajustables."
Es un mtodo de baja-intrusin, sin embargo, los parmetros del circuito
equivalente se resuelven desde imaginaria condicin de carga nominal y
rotor bloqueado, la informacin placa del motor puede tener hasta 20%
inexactitudes segn NEMA MG1 [12] .
Debido a su inherente bajo nivel de intrusin y buena precisin (dentro
de 4% de error [3]), el mtodo ORMEL96 se propone como uno de los
cuatro mtodos de candidatos para la estimacin de la eficiencia del
motor en servicio y condiciones de aplicaciones de monitoreo
4) Mtodo Rockwell Motor-Eficiencia Wizard (RMEW): Otro mtodo basado
en el circuito equivalente interesante es propuesto por Rockwell Reliance
y se utiliza como el estimador de la eficiencia en su producto Motor
Efficiency Wizard (Asistente para la eficiencia del motor) [14]. Este
mtodo calcula los parmetros del circuito equivalente del motor de
induccin estndar usando los datos de dos puntos de funcionamiento
de carga diferentes. Se requiere mediciones de la resistencia del estator
y la temperatura del estator-bobinado. Adems, la solucin de los
parmetros del motor requiere que el valor real de la reactancia de fuga
del estator, que no est disponible para las pruebas en servicio. Por otra
parte, los parmetros del motor se calculan utilizando tensin del estator
y fasores de corriente, y los armnicos de la fuente de alimentacin no
son considerados.
Los resultados experimentales en [14] muestran una alta precisin de
1% de errores. Aunque esta precisin parece ser demasiado optimistas
de acuerdo a su naturaleza fsica, este mtodo todava se considera
como un candidato para la estimacin de la eficiencia del motor en
servicio.
5) Mtodo de Rotor Bloqueado: Este mtodo utiliza un circuito equivalente
con dos bucles de rotor [6], [15]. Los parmetros del circuito se obtienen
a partir de pruebas de rotor bloqueado. Una prueba sin carga tambin se
debe ejecutar. Estas pruebas hacen de este un mtodo altamente
intrusivo.
6) Mtodo de Respuesta de Frecuencia de parada: El circuito equivalente de
este mtodo tambin tiene dos bucles del rotor [6], [16]. Los parmetros
del circuito se derivan mediante la medicin de la impedancia del motor
sobre un rango de frecuencia de 0,01 Hz a 500 Hz, con su rotor fijo. La
principal ventaja de este mtodo es que la baja tensin, no se requiere
ensayo en vaco. Sin embargo, todava es inherentemente un mtodo de
alta intrusin.
TABLE I
VALORES ASUMIDOS DE PRDIDAS POR PRDIDA DE CARGA EN IEEE STD

E. Mtodos de prdida segregada


Estos mtodos son ms directos porque simplemente estiman (segregan) cada
componente de prdida (Ws, Wr, Wcore, Wfw y WLL). Estos mtodos son
generalmente muy precisos (dentro de 2% de error [9], aunque algunos de
ellos tambin son bastante complejos e intrusivos, mientras que otros se basan
en valores empricos para estimar algunas de las prdidas.
1) Mtodo Estndar de Prdidas segregadas (IEEE Std-112 Mtodo E1): El
mtodo IEEE Std-112 E1 es el mtodo estndar de Prdidas segregadas
[12], [13]. Mtodo E1 especifica un valor asumido por la prdida de
carga parsita a la carga nominal para motores de diferentes tamaos,
como se muestra en la Tabla I [13]. Al igual que con IEEE Std-112
mtodo de F1, no est destinada a las pruebas en el servicio, ya sin
carga, voltaje variable, rotores eliminado, y giro invertido son pruebas
que se requieren. Est aqu principalmente como base para otros
mtodos modificados.
2) Mtodo E de Ontario Hydro Modificado (OHME): El IEEE Std-112 mtodo
E1 se simplifica en [9], asumiendo los efecto del viento, la friccin y
prdidas en el ncleo combinados (Wfw + Wcore) para ser 3.5% -4.2%
de la potencia nominal de entrada [3] - [6], [9]. El porcentaje especfico
podra optimizarse mediante el anlisis de muestras de motores en los
diferentes niveles de potencia. La prdida de carga parsita tambin se
estima a partir Tabla I [13]. Este mtodo se puede simplificar an ms
mediante el uso de un valor supuesto de 0,8 para el factor de potencia
nominal. La resistencia del estator se estima basndose en una
aproximacin simple usando la corriente del motor para estimar el
aumento de la temperatura. Las nicas otras mediciones requeridas son
la potencia de entrada y la velocidad del rotor. Debido a su bajo nivel de
intrusin y buena precisin ( 2% -3% [3] error), el mtodo OHME se
sugiere como otro candidato para la estimacin de la eficiencia en el
servicio.}
F. Mtodos de par
La eficiencia del motor puede ser definida en (10) en trminos de la torsin
Tshaft en el eje, el par de entrehierro (AGT) Tair GAP, y de la velocidad del rotor
r.

Con PInput y r medido o estimado, la eficiencia se puede determinar


fcilmente si se conoce Tshaft. Este es el principio bsico de todos los mtodos
de par.
1) Mtodo AGT: El mtodo AGT propuesto en [18] calcula la AGT usando
(11) desde la entrada instantnea de voltajes y corrientes de lnea [17].
Las prdidas WfW y WLLr se obtienen de la prueba sin carga. Por ltimo,
la eficiencia del motor se calcula utilizando (10)

Dnde polos es el nmero de polos, IA, IB, e IC son las tres corrientes de
lnea y CA y AB son las dos tensiones de lnea. Una ventaja importante
de este mtodo es que se considera que las prdidas asociadas a los
desequilibrios en los voltajes y corrientes, lo que refleja la realidad en
una planta industrial. Sin embargo, requiere una prueba sin carga.
Debido a su extremadamente alta precisin (dentro de 0.5% de error
[3]), este mtodo es bueno para el monitoreo en lnea. El alto nivel de
intrusin es el principal inconveniente del mtodo original AGT, pero esto
se puede superar, segn lo propuesto en la Seccin VI-B.
2) Mtodo de par en el eje: Como el ms sencillo de estos enfoques, este
mtodo mide el par del eje y la velocidad del rotor (y, por lo tanto, la
potencia de salida) directamente desde el eje, sin la necesidad de
calcular las prdidas [3]. Ofrece la evaluacin ms precisa de campo
eficiencia, pero tambin es muy intrusivo. Adems, el alto coste de los
transductores de par hace que este mtodo no es aceptable para la
mayora de aplicaciones industriales.
Los detalles de las tres categoras de mtodos restantes de estimacin
de eficiencia se omiten aqu por simplicidad, ya que son o bien
combinaciones de los mtodos descritos anteriormente o mtodos
especficos de producto que estn fuera de inters aqu. Los detalles de
estos mtodos se encuentran en [1].
G. Mtodos empricos
1) Mtodo de Stanford Wilke [3], [19]
H.
I.
1)
2)
3)
4)
5)

Mtodos Estadsticos [3], [12]


Mtodos de instrumentos dedicados
Mtodo instantnea actual [5], [20]
Motormaster + Mtodos [5]
Vectron (ECNZ) Mtodo [5]
MAS-1000 Mtodo [5]
Esterline Mtodo Angus [5]

ESTIMACIN DE LA VELOCIDAD DEL ROTOR

La medicin directa de la velocidad del rotor requiere de un sensor de


velocidad montado en el eje o tacmetro ptico para ser instalados. Esto
reduce la fiabilidad y aumenta el costo. Durante la ltima dcada, se han
propuesto numerosos esquemas de rotor y la velocidad de estimacin sin
sensores
Una gran familia de esquemas sin sensor velocidad de estimacin se basa en
una estimacin de la fuerza contraelectromotriz (EMF) de voltajes y corrientes
del estator, pero estos mtodos dependen intrnsecamente de los parmetros
del motor y fallo bajo un funcionamiento a baja velocidad debido al estator
degradada medicin -Voltaje [21], [22]. Tcnicas de Procesamiento de seales
digitales (DSP) se han utilizado eficazmente para incorporar armnicos
prominentes de la mquina en los algoritmos de estimacin de velocidad sin
sensores [23] - [31].

Fig. 1. algoritmo de deteccin de velocidad usando armnicos prominentes


magnticos.
In [23][25], the speed information from stator-voltage measurement is
derived. In [23], the rotor-slot harmonics are isolated using the analog filtering,
sampling, and zero-crossing detectors. This method fails below 10-Hz
operation. In [24], an external signal is injected to overcome the low-speed
limit in [23]. In [25], a speed observer is developed based on a detailed motor
magnetic model, which needs an extensive offline test to initialize. Again, a
common problem of these methods is that the voltage is degraded at a low
speed.
En [23] - [25], la informacin de velocidad de la medicin de la tensin del
estator se deriva. En [23], los armnicos por las ranuras del rotor son aisladas
usando filtros analgicos, muestreo, y los detectores de cero de cruce. Este
mtodo falla por debajo de la operacin de 10 Hz. En [24], se inyecta una seal
externa para superar el lmite de baja velocidad en [23]. En [25], un
observador de la velocidad se desarrolla sobre la base de un modelo magntico
del motor detallado, que necesita una extensa prueba fuera de lnea para
inicializar. Una vez ms, un problema comn de estos mtodos es que el
voltaje se degrada a una velocidad baja.

Para superar este problema, los esquemas de estimacin de velocidad


utilizando los armnicos de corriente debido a los desequilibrios del rotor y
excentricidades se introducen en [26] - [30]. En [26], un esquema utilizando un
filtrado analgico se describe, pero no puede proporcionar una informacin
precisa de estos armnicos de ancho de banda baja. En [27], DSP y una
transformada rpida de Fourier (FFT) se usan para extraer los armnicos de
ranura en una gama mucho ms amplia de inversores de que usando un
filtrado analgico. En [28], los mismos autores considerados DSP mtodos de
estimacin espectral como una alternativa a la FFT. Sin embargo, se requiere
un modelo bastante complejo para localizar los armnicos deseados. Un
problema comn de estos mtodos es que son especficos de la mquina, ya
que los parmetros de mquina desconocido, por ejemplo, el nmero de rotor y
ranura, son obligatorios.
En [29], un mtodo de estimacin de la velocidad en base a los armnicos de
corriente se desarrolla requiriendo slo el nmero de polos de los parmetros
de la mquina. El algoritmo de deteccin de velocidad se muestra en la Fig. 1.
Este mtodo puede proporcionar una estimacin de velocidad robusto y
parmetro independiente hacia abajo para la operacin 1-Hz con una precisin
muy alta de dentro de 5 r/min a altas velocidades y deslizamiento de 0,005 pu
a bajas velocidades. En [30], los mismos autores comparan an ms el tiempo
de precisin, robustez, y el clculo de dos clases principales de tcnicas de
estimacin espectral: mtodos FFTbased y mtodos paramtricos no FFT.
Otros esquemas de estimacin de velocidad requieren seales polifsicos
equilibrada de alta frecuencia de los sentidos superpuestos a la tensin de
comando (o corriente) o modificaciones de los diseos de mquinas [31]. Estos
esquemas son demasiado intrusivos para las pruebas en el servicio y por lo
general no son aceptables para los motores de la lnea conectada.
V. ESTIMACIN DE LA RESISTENCIA DEL ESTATOR
En muchos mtodos de eficiencia de estimacin del motor, se requiere la
resistencia Rs del estator. Tradicionalmente, la resistencia de CC del devanado
del estator se mide a travs de una prueba sin alimentacin. El procedimiento
de medicin se da en IEEE Std-118 [32]. La ventaja obvia de la medicin de
resistencia directa es la alta precisin. Sin embargo, la medicin directa no es
aceptable para las pruebas de motor en servicio debido a las siguientes
desventajas.
1) Se requiere que el motor sea desconectado de servicio que realice una
prueba sin alimentacin. Por lo tanto, el nivel de intrusin es muy alta.
2) Slo se registra Rs a una cierta temperatura; por ejemplo, a la
temperatura de carga nominal. La resistencia real, sin embargo, es lineal
con la temperatura del devanado.
Para superar estos problemas, una estimacin Rs en lnea es necesario. Con los
aos, mucho trabajo se ha hecho en la estimacin Rs, especialmente en lo que
se refiere al control de campo [33] - [35], la estimacin de la velocidad [36] [38], y la liquidacin de vigilancia y proteccin [39] trmica - [43 ]. En [33] -

[38], se han propuesto diversos mtodos de estimacin Rs en el rango de baja


velocidad para mquinas inverterfed utilizando los observadores-estator de
flujo, de estimacin de estado, de inyeccin de corriente continua tensin, o
enfoques de adaptacin. Estimacin del estator resistencia tambin se usa
ampliamente para fines de proteccin trmica [39] - [43]. Generalmente,
existen dos familias principales de mtodos de estimacin en Rs, como se
indica a continuacin.
A. Induction-Machine Model-Based Rs Estimation Methods
Basado en modelos de Mquina induccin Mtodos de estimacin Rs
La estimacin de la resistencia se puede obtener mediante la construccin de
un modelo equivalente del motor de induccin [33] - [40]. En [33], Rs se estima
a partir del error entre la corriente del estator medido y el comando-estator
actual. En [34], el enlace qds-estator de flujo se estima a partir de la
estimacin de rotor y de flujo de ligamiento obtenida a partir de las ecuaciones
del rotor cuando el motor se hace funcionar a baja velocidad. El valor de R se
estima luego desde qds utilizando la ecuacin-estator de flujo. En [36] y [39],
Rs se calcula utilizando la estimacin de la resistencia del rotor Rr suponiendo
que Rs / Rr es constante, que sufre exactitud debido al efecto de la piel y
variando la temperatura del devanado. En [37], Rs se calcula utilizando el
mtodo directo de Lyapunov basado en el error entre la corriente del estator
medido y estimado. En [38], un sistema adaptativo referencia del modelo
mutua aproximacin (ARM) para Rs estimacin y Rr es desarrollado y mejorado.
El MRAS es capaz de estimar Rs en condiciones transitorias. La estructura de la
MRAS se muestra en la Fig. 2.
En [40], se propone un esquema de cascada Rs y Rr estimacin en el estado
estacionario. La estructura general del estimador se muestra en la Fig. 3. Este
mtodo minimiza el error en Rs causadas por las incertidumbres en las
mediciones y los parmetros del motor, y muestra una buena precisin en
condiciones normales de carga. Este mtodo slo se aplica a estado
estacionario. Las ecuaciones en las Figs. 2 y 3 se enumeran en el Apndice. La
principal ventaja de los mtodos de estimacin Rs basados en modelos es su
naturaleza no intrusiva, ya que el motor no necesita ser retirado de servicio.
Esto es especialmente importante en las aplicaciones de monitoreo de
condiciones donde se requiere de pruebas en servicio. Sin embargo, estos
mtodos adolecen de los siguientes inconvenientes.
1) Rs precisos estimacin generalmente no est disponible en alta
velocidad () las condiciones de carga ligera.

Fig. 2. Estructura de los acuerdos de reconocimiento mutuo Rs y Rr estimador.

Fig. 3. Estructura de las Rs cascada y Rr estimador.


2) La estimacin de Rs es sensible a los errores en los parmetros de la
mquina, variables y mediciones, especialmente bajo condiciones de
carga ligera
3) Algunos mtodos requieren un esfuerzo computacional complejo, por
ejemplo, la integracin.
Debido a que el factor de carga promedio de motores que operan en la planta
industrial es de alrededor de 60%, la estimacin del estator resistencia
utilizando mtodos basados en modelos sigue siendo optimista.
B. Mtdo de Estmacin de Rs Basado en Inyeccion de seal
Mtodos seal de inyeccin de corriente continua se han demostrado ser
mtodos de estimacin Rs muy prcticas. En [41] - [43], se aade un circuito
elctrico adicional entre la fuente y el estator del motor para inyectar Voltaje
DC Fuera de lnea. Midiendo la-corriente DC fuera de lnea asociada, Rs se
estima. En particular, [41] es de suave miraron, y [42] es para mquinas de
induccin de lnea conectados utilizando la inyeccin de corriente continua
continua. El problema de la inyeccin de corriente continua continua es la
disipacin de potencia adicional en el circuito y la pulsacin par contnuo, que
no son aceptados para algunas aplicaciones. En [43], un circuito simple
MOSFET controlada se desarrolla para inyectar intermitentemente una
polarizacin de corriente continua controlables en el motor. La estructura del
circuito se muestra en la Fig. 4 y tpicas formas de onda de tensin y sw isa
actual en el modo de inyeccin de corriente continua se muestran en la Fig. 5.
Este mtodo tiene muy baja disipacin de potencia y distorsin de par, y es
capaz de proporcionar una estimacin Rs precisos bajo el arranque del motor,
la variacin de carga, y condiciones de enfriamiento anormales.

The main advantages of the dc injection methods are the following.


Las principales ventajas de los mtodos de inyeccin de corriente continua son
los siguientes.
1) La estimacin de estator-resistencia tiene una precisin muy alta.
2) Pueden ser aplicados a un estado transitorio del motor.

Fig. 4. Circuito equivalente del dispositivo de origen, el motor, y la inyeccin de


corriente continua.

Fig. 5. Waveform of sw and ias under dc injection mode


3) El proceso de estator-resistencia-estimacin puede ser considerado como no
intrusiva despus de que el circuito de inyeccin se desarrolla y incluido. Sin
embargo, tambin tienen las siguientes desventajas. Se requiere
1) circuito adicional, y el costo se incrementa.
2) La instalacin del circuito de inyeccin es muy intrusivo.However, they also
have the following disadvantages
3) La seal de corriente continua inyectada produce desequilibrio en los
voltajes y corrientes del estator y causa una disipacin de potencia y par
motor distorsin adicional.
VI. SUGERENCIAS PARA UNA ESTIMACIN DE LA EFICIENCIA DEL MOTOR NO
INTRUSIVA
A. Enfoque general del desarrollo de mtodos no intrusivos
Mtodos no intrusivos eficiencia de estimacin motor en servicio suelen utilizar
tcnicas para estimar el par de torsin del eje del motor sin medir realmente, o

dependen de la utilizacin de un circuito equivalente del motor o algn otro


modelo matemtico del mecanismo electromecnico de transferencia de poder
del motor. Adems, algunas de las prdidas, como la friccin y la resistencia
aerodinmica de prdida y prdida perdida de carga, deben estimarse a partir
de los parmetros del motor. El grado de la exactitud de estos mtodos est
directamente relacionada con la precisin de estas estimaciones y parmetros
del motor.
El desarrollo de un circuito equivalente de alta precisin y la estimacin de las
prdidas se realizan normalmente con informacin obtenida de la prueba sin
carga y medicin de la resistencia directa del motor desconectado. Desarrollo
de circuito equivalente se describe en detalle en IEEE Std-112 [13]. En
aplicaciones industriales tpicas, sin embargo, el usuario generalmente no
permite que el motor se desconecte para medir la resistencia del estator o
permitir el funcionamiento desacoplado del motor para medir la potencia de
entrada sin carga. Por esta razn, alternas, a menudo se utilizan mtodos
menos precisos, pero menos intrusivos. Un circuito equivalente puede ser
desarrollada, y las prdidas se puede estimar a partir de datos de placa del
motor y datos de "Motor-Master +" o estndares IEEE. Motor-Master + es una
herramienta de seleccin y gestin de motores desarrollados por el DOE, que
incluye una base de datos de catlogo del motor y la informacin de
rendimiento de ms de 20 000 motores de corriente alterna [44]. El problema
con este enfoque es que los datos de la placa y el Motor-Master + de datos de
diseo genricos y pueden no ser exactos en que refleja parmetros tales
como la velocidad y el factor de potencia cuando el motor est entregando
potencia nominal.
La alta intrusin de muchos mtodos tradicionales tambin proviene de las
mediciones de velocidad y resistencia. Como se resume en las secciones IV y V,
la estimacin de estator-resistencia en lnea y tcnicas de estimacin de la
velocidad sin sensores pueden ser utilizados para la obtencin de la resistencia
del estator y la velocidad del rotor. Para reducir al mnimo los niveles de
intrusin de estos mtodos, la velocidad debe estimarse a partir de los
armnicos de corriente como en la Seccin IV; resistencia del estator debe ser
estimado utilizando los mtodos en la seccin V. En concreto, los mtodos
propuestos en [29] y [43] se sugieren por su probada alta precisin y fiabilidad.
Despus de la velocidad y la resistencia del estator se estiman correctamente,
los mtodos ORMEL96, REMW, y OHME no necesitan modificaciones
adicionales. El mtodo AGT es considerado como el mejor en trminos de
precisin (dentro de 0.5% de error) y facilidad de implementacin. Adems,
utiliza principalmente las tcnicas eje-torqueestimation y, como resultado,
tiene menos dependencia de los parmetros del motor. Por lo tanto, es
propenso para proporcionar una estimacin ms precisa eficiencia en
comparacin con los otros tres mtodos, incluso despus de las modificaciones
no intrusivas. Sin embargo, requiere la prueba sin carga, que no se acepta en
muchos casos. Algunas modificaciones adicionales / supuestos hay que aadir
para estimar las prdidas en vaco. Esto puede ser considerado desde las
siguientes perspectivas.

1) Si est disponible la informacin de la placa de identificacin del motor


se est probando, los datos sin carga podran estimarse a partir de los
datos de la placa.
2) Las prdidas en vaco podran estimarse del Motor-Master + o valores
empricos. Un enfoque general de desarrollar mtodos de eficiencia de
estimacin del motor no intrusivos en base a los mtodos candidatos se
ilustra en la Fig. 6. La no intrusin de este enfoque general viene del
hecho de que las eficiencias de motor se estiman usando slo las
cantidades de bornes del motor y los datos de la placa de caractersticas
del motor.
CONCLUSINES
En este trabajo se ha presentado un estudio de la literatura actualizada sobre
la estimacin de la eficiencia del motor en el servicio. Ms de 20 mtodos de
eficiencia de estimacin se estudian y clasifican en nueve categoras de
acuerdo a su naturaleza fsica. Entre ellos, los siguientes seis son de inters
para las pruebas de motor en servicio:
1) LOS MTODOS DE LA PLACA DE CARACTERSTICAS
2) LOS MTODOS DE DESLIZAMIENTO
3) LOS MTODOS MEDIANTE CORRIENTE
4) MTODOS DE CIRCUITOS EQUIVALENTES
5) MTODOS SEGREGADOS DE PRDIDAS
6) LOS MTODOS DE PAR
Estas seis categoras de mtodos son finalmente resumen y comparan en la
Tabla II. En general, cuanto ms intrusivo el mtodo es, ms precisa es la
estimacin de la eficiencia.
TABLA II
COMPARACIN DE LOS DIFERENTES MTODOS PARA ESTIMAR LA EFICIENCIA

Este documento tambin resume los recientes avances en las tcnicas de


velocidad del rotor y estator resistencia de estimacin en lnea. Adopcin
adecuada de estas tcnicas puede reducir en gran medida los niveles de
intrusin de los distintos mtodos de estimacin de la eficiencia, sobre todo los
cuatro mtodos candidatos sugeridos, en los que las medidas de resistencia y
velocidad directas son la principal fuente de la intrusin.

Otra de las grandes aportaciones de este trabajo son:


1) Se propone un enfoque general para el desarrollo de mtodos de estimacin
de eficiencia no intrusivos, de un motor, incorporando rotor de velocidad,
estator-resistencia, y las estimaciones sin carga.
2) Cuatro candidatos se sugieren de ms de 20 mtodos tradicionales para
otras modificaciones a convertirse no intrusiva.