ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS

A stable system should show a bounded output

if the input is bounded.

Resumen:
Siendo la estabilidad de un sistema
realimentado en lazo cerrado vital en el diseo
de sistemas de control, se buscan mtodos que
ayuden a analizar y disear sistemas estables.
Un sistema estable debera mostrar una salida
acotada si la entrada es acotada.
La estabilidad de un sistema realimentado est
directamente relacionado con la situacin de las
races de la ecuacin caracterstica de la funcin
de transferencia del sistema.
El mtodo de Routh-Hurwitz se introduce como
una herramienta til para calcular la estabilidad
del sistema. La tcnica permite calcular el
nmero de races de la ecuacin caracterstica
en la mitad derecha del plano sin calcular
realmente los valores de dichas races.
El criterio de Routh-Hurtwitz afirma que el
nmero de races de la ecuacin caracterstica
q(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de la primera columna de la
matriz de Routh.

Palabras
clave:
sistema
estabilidad, sistema estable.

realimentado,

Abstract:
It is the stability of a closed loop feedback
system vital in the design of control systems,
methods to help analyze and design stable
systems are sought.

The stability of a feedback system is directly

related to the position of the roots of the
characteristic equation of the transfer function
of the system.
The Routh-Hurwitz method is introduced as a
useful tool to estimate the stability of the
system. The technique allows to calculate the
number of roots of the characteristic equation in
the right half of the plane without actually
calculating the values of these roots.
The Routh-Hurwitz says the number of roots of
the characteristic equation q (s) with positive
real part is equal to the number of cusps of the
first column of the Routh array.

Keywords: feedback system, stability, stable

systems

1 Introduccin
Para sistemas retroalimentados, que se
presentan por sus respectivas funciones de
transferencia de lazo cerrado T(s), el hecho ms
importante se relaciona con las ecuaciones
caractersticas asociadas a T(s) y consiste en
determinar si el sistema es estable, esto es, si sus
polos de lazo cerrado estn localizados en el
semiplano izquierdo s.
En cuanto a los polinomios caractersticos, se
puede establecer que los sistemas de primero y
segundo orden son estables en lazo cerrado; sin
embargo, a partir de ecuaciones caractersticas
de tercer grado, los sistemas pueden o no ser
estables, lo cual depende de la ubicacin en el
plano s de los respectivos polos de lazo cerrado
dcada configuracin.

2 Definicin de estabilidad
La nocin de estabilidad es fundamental en el
desarrollo de sistemas de control y en particular
para los sistemas retroalimentados. La ausencia
de esta propiedad vuelve intil en la prctica a
cualquier sistema.
Utilizando realimentacin, se pueden estabilizar
plantas inestables y con una correcta seleccin
de parmetros del controlador se puede ajustar
el comportamiento transitorio. Se puede decir
que un sistema realimentado lazo cerrado es
estable o inestable.
Un sistema estable se define como aquel que
tiene una respuesta limitada. Esto es, se dice
que el sistema es estable si, estando sujeto a
una entrada o perturbacin limitada, su
respuesta es de magnitud limitada.
La localizacin de los polos de un sistema en el
plano s indica la respuesta transitoria resultante.
Los polos en la parte izquierda del plano s dan
como resultado una respuesta decreciente para

entradas de perturbacin. Los polos en el eje jw

y en el plano de la derecha dan como resultado
una respuesta neutral y una creciente
respectivamente, para una entrada de
perturbacin.
Una condicin necesaria y suficiente para que
un sistema de realimentacin sea estable es que
todos los polos de la funcin de transferencia
del sistema tengan partes reales negativas. Si la
ecuacin caracterstica tiene races simples
sobre el eje imaginario (eje jw) con el resto de
las races en el lado izquierdo del plano, la
salida en estado estacionario tendr oscilaciones
mantenidas para una entrada limitada.

3 Mtodo de Routh-Hurwitz
Este mtodo es un arreglo numrico que tiene
como objetivo determinar el nmero de races
de un polinomio caracterstico que estn en el
semiplano derecho del plano s. Por eso al
procedimiento de Routh-Hurwitz de le
denomina mtodo de estabilidad absoluta, ya
que el resultado no indica la posicin especifica
de los polos, como en el caso de los distintos
mtodos de evaluacin de races de polinomios.
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el
nmero de cambios de signos en la columna
principal corresponde al nmero de races
que se encuentran a la derecha del eje jw .
Sea el polinomio caracterstico de grado n:
n

an s +a n1 s

n1

++a 1 s+a 0=0

Con el objetivo de investigar la estabilidad del

sistema es necesario determinar si alguna de las
races de q(s) est en la derecha del plano s para
lo cual se debe tomar en cuenta:
-Todos los coeficientes sean positivos.
-Todos los coeficientes sean diferentes de cero.
Si no satisfacen, inmediatamente se saben que el
sistema es inestable; pero si satisfacen, entonces

debe procederse a determinar la estabilidad del

sistema.
Este criterio se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica, para
comenzar el arreglo, se procede a escribir dela
siguiente manera:

Ejemplo:

s 3 +s 2 +2 s+ 24=0

Figura 1. Cuadro Comparativo Vehculo Elctrico Vehculo de

combustin. Fuente: Autor

Despus se procede a completar el arreglo,

agregando los elementos b1, b2, c1, c2. Y se
calculan de la siguiente manera
b1=

b1=

a n1 ( a n2 )a n (an3 )
a n1

1 ( 2 )1(24)
1

a n1 ( a n2 )a n (an3 )
a n1

1 an an2
an1 a n1 an3

b2 =

b1 =

b1=22

b2 =

a n1 ( a n4 ) an ( an5)
an1

c 1=

b1 ( an3 ) an1 (b 2)
b1

c 2=

b1 ( an5 ) an1 (b 3)
b1

Una vez que este ha sido completado se aplica

el criterio de Routh-Hurwitz
Los cambios de signo en la primera columna
nos dan el nmero de polos inestables.

a n1 ( a n4 ) an ( an5)
an1

b2=

1 ( 0 )1( 0)
=0
1

c 1=

22 ( 24 )1(0)
=24
22

c 2=

b1 ( an5 ) an1 (b 3)
b1

c 2=0

Este ejemplo presenta 2 cambios de signo por lo

que tiene dos races con parte real positiva.
Este es inestable.

Simulacin en matlab

4.1.

Ceros en la columna principal.

Si el trmino de la primera columna de

cualquier rengln es cero, pero los trminos
restantes no son cero, o no hay trminos
restantes, el trmino cero se sustituye con un
nmero positivo muy pequeo y se evala el
resto del arreglo.
Para entender de mejor manera se plantea un
ejemplo:
Sea el polinomio caracterstico:
s4 + s3 + 3s 2 + 3s + 10 = 0

Representndole en el arreglo de Routh-Hurwitz

s4

s2
s

10

10

s0

Luego al cuantificar el valor de b1 y b2, se

observa que este resultado es cero.

Figura 1. Polos en el plano.

Aunque b2 es distinto dc cero, los elementos de

las siguientes filas no pueden evaluarse, ya que
todos ellos quedaran divididos entre cero, lo
que dara lugar a indeterminaciones.
Si los coeficientes que componen el numerador
de b1 fueran levemente diferentes, el resultado
sera distinto de cero, con lo que el arreglo
podra ser completado, para lo cual se plantea
un nmero , que es casi cero, pero positivo, el
cual se sustituye por el cero de la columna
principal, con lo que el coeficiente b1 puede ser
evaluado:
Se puede observar que en la grfica que
el sistema es inestable.

4 Casos especiales en el anlisis de

Routh Hurwitz

De esta manera el arreglo es:

s4

10

s2
s
s0

10

s4

s2
s

(3 -10)

10

s0

10

10

(3 -10)/

10

1.1. Terminacin anticipada del arreglo.

En ocasiones, ocurre que para ciertos

polinomios
caractersticos
su
arreglo
correspondiente finaliza en forma anticipada,
esto es antes de terminar el arreglo ste contiene
una fila formada exclusivamente por ceros en
alguno de sus renglones intermedios; por
ejemplo, el caso del polinomio caracterstico: al
igual que para el anlisis del caso anterior,
planteamos un ejercicio.
s4 + 2s3 + 7s 2 + 4s + 10 = 0
Representndole en el arreglo de Routh-Hurwizt
1

10

10

s0

Cuando codos los elementos de una

determinada fila han sido evaluados, para
facilitar los clculos, el rengln bajo
consideracin puede multiplicarse por cualquier
nmero diferente de cero (en este caso, la cuarta
fila se multiplic por ) sin alterar el resultado
del arreglo.
Con respecto a la columna principal, sta
presenta dos cambios de signo, pues es casi
cero, pero positivo, 3 10 < 0; por lo tanto, el
sistema es inestable con dos polos en cl SPD.
A manera de comprobacin, a ubicacin de los
polos obtenida con Matlab corresponden a:

s4

La explicacin de la terminacin prematura del

arreglo (alguna fila intermedia compuesta
totalmente por ceros) indica que existe un
polinomio divisor cuyas races son imaginarias,
0 jb, adems de dividir exactamente al
polinomio caracterstico original.
Para completar el arreglo, se procede a sustituir
la fila de ceros por la derivada en s del
polinomio divisor, el cual se identifica a partir
del rengln inmediato anterior no nulo del
arreglo; en este caso, 5s 2 + 10 (races complejas
conjugadas en el eje imaginario.
Por lo tanto para el desarrollo del ejemplo
anterior, se procede a tomar la fila de anlisis y
la derivamos para obtener los valores del
arreglo.
2

d (5 s +10)
=10 s
ds
Por lo que el arreglo final queda de la siguiente
manera:
s4

s2
s

5
10

10
0

s0

10

10

Luego de completado el arreglo, se observa que

el sistema es estable, ya que la columna
principal no presenta cambios de signo.

Aplicacin de mtodo de (RouthHurwitz) y ajuste de ganancia (k y k1k2).

La aplicacin del mtodo (Routh-Hurwitz) se da
para los sistemas retroalimentados, es decir
mejora la estabilidad, precisin en rgimen
permanente y respuesta transitoria adecuada.

Los polos del polinomio caracterstico

dependern tanto de los coeficientes del
polinomio original como el valor de ganancia de
K, en consecuencia si la ganancia es ajustable
para cada valor de K los polos de lazo cerrado
tendrn ubicaciones diferentes en el plano s.

2Fig(Analisis Dinamico de los Sistema)

En la fig 1 la ecuacin caracterstica del sistema

depende de dos coeficientes a y b as como la
ganancia ajustable de valores de K por.
1+G ( s ) H ( s )=s2 + ( a+ b ) s+ ( a b+ k )=0
Todos los sistemas de primero y segundo grado
siempre sern estables en lazo cerrado para toda
k 0 . Si los signos de los
ganancia

3Fig(Precision en Regimen)

coeficientes del polinomio son positivos o

negativos, garantiza que el sistema respectivo
ser estable, sin embargo para polinomios de
grado tres en adelante no es aplicable por lo
tanto existe este mtodo de Routh-Hurwitz para
determinar las posibles soluciones de ganancia
K para obtener que los sistemas sean estables.
SISTEMA DE MEJORAMIENTO ESTABBLE.
Las posibles soluciones de este sistema se dan
por el regulador o valores K.

4Fig(slide Transitoria Adecuada)

4 Conclusiones
1Fig(Analisis Dinamico del Sistema
slide)

Con el mtodo del criterio de Routh Hurwitz se

puede determinar si un sistema es estable o
inestable dependiendo la ubicacin de sus polos,
sin tener que factorizar el polinomio.

Cuando observamos que hay dos cambios de

signo en los coeficientes de la primera columna,
lo cual significa que existen dos races con
partes reales positivas, y por lo tanto el sistema

tiene comportamiento inestable.

Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran
en el lazo izquierdo cualquier respuesta
transitoria termina por alcanzar el equilibrio.
Esto representa un sistema estable.

5 Bibliografia
Politcnica Salesiana, Feb. 2015.