Tarea 2

Cortez Vega Ricardo Alan

November 1, 2015

Contents
1

Lista de Ejercicios 2
1.1 Cinem
atica Directa de Robots . . . . . . . . .
1.1.1 Robot RRR . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Robot Cartesiano . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Robot RP . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Robot RPR . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Robot RRR sin Hombro . . . . . . . .
1.1.6 Manipulador RRR con Junta Esferica
1.1.7 Manipulador PPP con Junta Esferica
1.1.8 Robot Puma . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
. 1
. 1
. 3
. 4
. 5
. 6
. 7
. 9
. 10

1 Lista de Ejercicios 2
Fecha de entrega 8 de Octubre de 2015

1.1 Cinematica Directa de Robots

Obtenga la cinem
atica directa, utilizando la metodologa de Denavit-Hartenberg del
siguiente conjunto de robots.
1.1.1

Robot RRR

Se tiene el siguiente robot:

Figure 1: Robot RRR

Con base en la Figura 1, se consideran los parametros a1 , a2 . a3 , los cuales identifican
las longitudes que presenta cada uno de los eslabones. Y los valores 1 , 2 , 3 , presentan
los angulos que se presentan entre cada uno de los eslabones.
Lo primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para
dicha configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:
i
1
2
3

ai
a1
a2
a3

i
0
0
0

di
0
0
0

i
1
2
3

Table 1: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot RRR

Utilizaremos la matriz definida por Denavit Hartenberg para establecer las transformaciones:

cos(i ) sin(i ) cos(i ) sin(i ) sin(i ) ai cos(i )

sin(i ) cos(i ) cos(i ) cos(i ) sin(i ) ai sin(i )

Ai =
(1)

0
sin(i )
cos(i )
di
0
0
0
1
Con ello se obtienen las siguientes matrices que representan los angulos:

cos(1 ) sin(1 )
sin(1 ) cos(1 )
A1 =

0
0
0
0

cos(2 ) sin(2 )
sin(2 ) cos(2 )
A2 =

0
0
0
0

cos(3 ) sin(3 )
sin(3 ) cos(3 )
A3 =

0
0
0
0
Por lo que la matriz que representa la

a11

a21
A03 =
a31
a41

0 a1 cos(1 )
0 a1 sin(1 )

1
0
0
1

0 a2 cos(2 )
0 a2 sin(2 )

1
0
0
1

0 a3 cos(3 )
0 a3 sin(3 )

1
0
0
1

cinematica directa sera la siguiente

a12 a13 a14

a22 a23 a24

a32 a33 a34

a42 a43 a44

Donde los terminos seran:

(2)

(3)

(4)

(5)

a11 = cos[3 ](cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[2 ]) + (cos[2 ]sin[1 ] cos[1 ]sin[2 ])sin[3 ] (6)
a12 = cos[3 ](cos[2 ]sin[1 ] cos[1 ]sin[2 ]) (cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[2 ])sin[3 ] (7)
a13 = 0 (8)
a14 = a14a + a14b (9)
a14a = a1 cos[1 ] + a2 cos[1 ]cos[2 ] a2 cos[2 ]sin[1 ] + a3 cos[3 ](cos[2 ]sin[1 ] cos[1 ]sin[2 ])(10)
a14b = a3 cos[3 ](cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[2 ](11)
a21 = cos[3 ](cos[2 ]sin[1 ] + cos[1 ]sin[2 ]) + (cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[1 ])sin[3 ](12)
a22 = cos[3 ](cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[2 ]) (cos[2 ]sin[1 ] + cos[1 ]sin[2 ])sin[3 ](13)
a23 = 0(14)
a24 = a24a + a24b (15)
a24a = a1 cos[1 ] + a2 cos[1 ]cos[2 ] + a2 cos[1 ]sin[1 ] + a3 cos[3 ](cos[2 ]sin[1 ] + cos[1 ]sin[2 ])(16)
a24b = a3 cos[3 ](cos[1 ]cos[2 ] sin[1 ]sin[2 ])(17)
a31 = 0; (18)
a32 = 0; (19)
a33 = 1; (20)
a34 = 0; (21)
a41 = 0; (22)
a42 = 0; (23)
a43 = 0; (24)
a44 = 1;(25)
1.1.2

Robot Cartesiano

Se tiene el siguiente robot:

Figure 2: Robot Cartesiano

Se tiene que los parametros a analizar seran las distancias de movimiento d1 y d2 ;
Lo primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para dicha
configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:

i
1
2

ai
0
0

i
2
0

di
d1
d2

i
0
0

Table 2: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Cartesiano

Por lo que las matrices de Transformacion

1 0
0 0
A1 =
0 1
0 0

1 0
0 1
A2 =
0 0
0 0

seran las siguientes:

0 0
1 0

0 d1
0 1

0 0
0 0

1 d2
0 1

Por lo tanto nuestra matriz de resultados es la

1 0 0

0 0 1
A02 =
0 1 0
0 0 0
1.1.3

siguiente:

0
d2

d1
1

(26)

(27)

(28)

Robot RP

Se tiene el siguiente robot:

Figure 3: Robot RP
Se tiene que los parametros a analizar seran las distancias de movimiento d2 y el
angulo 1 ; Lo primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg
para dicha configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:

i
1
2

ai
l1
0

i
0
- 2

di
0
d2

i
1
0

Table 3: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot RP

Por lo que las matrices de Transformacion seran las siguientes:

c1 0 s1 l1 c1
s1 0 c1 l1 s1

A1 =
0 1
0
0
0 0
0
1

1 0 0 0
0 0 1 0

A2 =
0 1 0 d2
0 0 0 1
Por lo tanto nuestra matriz de resultados es la siguiente:

c1 0 s1 d3 s1

s1 0
c1
c1 d3
A02 =
0 1
0
d2 + l
0
0
0
1
1.1.4

(29)

(30)

(31)

Robot RPR

Se tiene el siguiente robot:

Figure 4: Robot RPR

Se tiene que los parametros a analizar seran la distancia de movimiento d2 y los
angulos 1 y 3 . Lo primero que se debe de definir son los parametros de DenavitHartenberg para dicha configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:
i
1
2
3

ai
l1
0
l3

i
0
- 2
0

di
0
d2
0

i
1
0
3

Table 4: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot RPR

5

Por lo que las matrices de Transformacion seran las siguientes:

c1 0 s1 l1 c1
s1 0 c1 l1 s1

A1 =
0 1
0
0
0 0
0
1

1 0 0 0
0 0 1 0

A2 =
0 1 0 d2
0 0 0 1

c3 0 s3 l3 c3
s3 0 c3 l3 s3

A3 =
0 1
0
0
0 0
0
1

(32)

(33)

(34)

Por lo tanto nuestra matriz de resultados es la siguiente:

c1c3 s1s3
c3s1 + c1s3
0
A3 =

0
0
1.1.5

0 c3s1 + c1s3
l1 c1 + l3 c1c3 + d2 s1 l3s1s3
0 c1c3 + s1s3 d2 c1 + l1 s1 + l3c2s1 + l3c1s3

1
0
0
0
0
1

(35)

Robot RRR sin Hombro

Se tiene el siguiente robot:

Figure 5: Robot RRR sin hombro

Se tiene que los parametros a analizar seran los angulos 1 , 2 y 3 . Lo primero que
se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para dicha configuracion,
estos se expresan en la siguiente tabla:
i
1
2
3

ai
0
l2
l3

0
0

di
l1
0
0

i
1
2
3

Table 5: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot RRR sin Hombro

6

Con ello se obtienen las siguientes matrices que representan los angulos:

c1 0 s1 0
s1 0 c1 0

A1 =
0 1
0
l1
0 0
0
1

c2 s2 0 l2 c2
s2 c2 0 l2 s2

A2 =
0
0
1
0
0
0
0
1

c2 s3 0 l3 c3
s3 c3 0 l3 s3

A3 =
0
0
1
0
0
0
0
1

(36)

(37)

(38)

Por lo tanto nuestra matriz de resultados es la siguiente:

c1c2c3 c1s2s3 c1c3s2 c1c2s3 s1 l2 c1c2 + l3 c1c2c3 l3c1s2s3

c2c3s1 s1s2s3 c3s1s2 c2s1s3 c1 l2 c2s1 + l3 c2c3s1 l3 s1s2s3

A03 =
c3s2 + c2s3
c2c3 s2s3
0
l1 + l2 s2 + l3 c3s2 + l3 c2s3
0
0
0
1
(39)

1.1.6

Manipulador RRR con Junta Esferica

Se tiene el siguiente robot:

Figure 6: Robot RRR con Junta Esferica

Se tiene que los parametros a analizar seran los angulos 1 , 2 , 3 , 4 , 5 y 6 . Lo
primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para dicha
configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:

i
1
2
3
4
5
6

ai
0
l2
l3
0
0
0

0
0
- 2

di
l1
0
0
0
0
0

i
1
2
3
4
5
6

Table 6: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot RRR con Junta Esferica

Con ello se obtienen la matriz previamente conocida
la siguiente:

c4c5c6 s4s6 c4c5s6 s4c6

s4c5c6 c4s5 s4c5s6 + c4c6

A36 =

s5c6
s5s6
0
0

de la mu
neca esferica el cual es

c4s5 c4s5d6
s4s5 s4s5d6

c5
c5d6
0
1

(40)

Al utilizar la matriz que representa la rotacion del sistema RRR sin hombro(39) y
aplicar la matriz que determina la mu
neca esferica(40), se obtiene una matriz resultante
de la siguiente forma:

a11 a12 a13 a14

a21 a22 a23 a24

A06 =
(41)
a31 a32 a33 a34
a41 a42 a43 a44
Donde los terminos seran:

a11 = c6s1s5 + (c1c3s2 c1c2s3)(c5c6s4 c4s6) + (c1c2c3 c1s2s3)(c4c5c6 s4s6)(42)

a12 = s1s5s6 + (c1c2c3 c1s2s3)(c6s4 c4c5s6) + (c1c3s2 c1c2s3)(c4c6 c5s4s6)(43)

a13 = c5s1 + c4(c1c2c3 c1s2s3)s5 + (c1c3s2 c1c2s3)s4s5(44)

a14 = c1c2l2 + c1c2c3l3 + c5d6s1 c1l3s2s3 + c4d6(c1c2c3 c1s2s3)s5 + d6(c1c3s2 c1c2s3)s4s5(45)

a21 = c1c6s5 + (c3s1s2 c2s1s3)(c5c6s4 c4s6) + (c2c3s1 s1s2s3)(c4c5c6 s4s6)(46)

a22 = c1s5s6 + (c2c3s1 s1s2s3)(c6s4 c4c5s6) + (c3s1s2 c2s1s3)(c4c6 c5s4s6)(47)

a23 = c1c5 + c4(c2c3s1 s1s2s3)s5 + (c3s1s2 c2s1s3)s4s5(48)

a24 = c1c5d6 + c2l2s1 + c2c3l3s1 l3s1s2s3 + c4d6(c2c3s1 s1s2s3)s5 + d6(c3s1s2 c2s1s3)s4s5(49)

a31 = (c2c3 s2s3)(c5c6s4 c4s6) + (c3s2 + c2s3)(c4c5c6 s4s6); (50)

a32 = (c3s2 + c2s3)(c6s4 c4c5s6) + (c2c3 s2s3)(c4c6 c5s4s6); (51)

a33 = c4(c3s2 + c2s3)s5 + (c2c3 s2s3)s4s5; (52)

a34 = l1 + l2s2 + c3l3s2 + c2l3s3 + c4d6(c3s2 + c2s3)s5 + d6(c2c3 s2s3)s4s5; (53)

a41 = 0; (54)

a42 = 0; (55)

a43 = 0; (56)

a44 = 1;(57)
1.1.7

Manipulador PPP con Junta Esferica

Se tiene el siguiente robot:

Figure 7: Robot PPP con Junta Esferica

Se tiene que los parametros a analizar seran los angulos d1 , d2 , d3 , 4 , 5 y 6 . Lo
primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para dicha
configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:

i
1
2
3
4
5
6

ai
0
0
0
0
0
0

i
- 2

0
- 2

di
d1
d2
d3
0
0
0

i
0

2
- 2
4

5
6

Table 7: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot PPP con Junta Esferica

Por lo que obtenemos las siguientes matrices para obtener la matriz R30 .

1 0 0 0
0 0 1 0

A1 =
0 1 0 d1
0 0 0 1

0 0 1 0
1 0 0 0

A2 =
0 1 0 d2
0 0 0 1

0 1 0 0
1 0 0 0

A3 =
0 0 1 d3
0 0 0 1
Por lo que la matriz resultante sera la siguiente:

0
0 1 d3

1 0 0 d2
R30 =
0 1 0 d1
0
0 0 1

(58)

(59)

(60)

(61)

Al utilizar la matriz que representa al sistema PPP (61) y aplicar la matriz que
determina la mu
neca esferica(40), se obtiene una matriz resultante de la siguiente forma:

c6s5
s5s6
c5
d3 + c5d6
c4c5c6 + s4s6 c6s4 + c4c5s6 c4s5 d2 c4d6 s5

R60 =
(62)
c5c6s4 + c4s6 c4c6 + c5s4s6 s4s5 d1 d6 s4s5
0
0
0
1
1.1.8

Robot Puma

Se tiene el siguiente robot:

10

Figure 8: Robot Puma

Se tiene que los parametros a analizar seran los angulos d1 , d2 , d3 , 4 , 5 y 6 . A su
vez propondremos las distancias fijas d3 y d6 que no fueron especificadas en el esquema
dado. Lo primero que se debe de definir son los parametros de Denavit-Hartenberg para
dicha configuraci
on, estos se expresan en la siguiente tabla:
i
1
2
3
4
5
6

ai
0
0
8
0
0
0

i
0
- 2
0
- 2
- 2

di
13
0
d3
8
0
d6

i
1
2
-3
4
5
6

Table 8: Parametros Denavit-Hartenberg para Robot Puma

Por lo que las matrices de rotacion resultantes seran las siguientes:

c1 s1 0 0
s1 c1 0 0

A1 =
0
0
1 13
0
0
0 1

c2 0 s2 0
s2 0
c2 0

A2 =
0 1
0
0
0
0
0
1

c3 s3 0 8 c3
s3 c3 0 8 s3

A3 =
0
0
1
d3
0
0
0
1

11

(63)

(64)

(65)

c4 0
s4 0
A4 =
0 1
0
0

c5 0
s5 0
A5 =
0 1
0
0

c6 0
s6 0
A6 =
0 1
0 0

0
0

8
1

s5 0
c5 0

0
0
0
1

s6
0
c6 0

1
d6
0
1
s4
c4
0
0

Por lo tanto nuestra matriz de transformacion es la siguiente:

a11 a12 a13 a14

a21 a22 a23 a24

A06 =
a31 a32 a33 a34
a41 a42 a43 a44
Donde los terminos seran:

12

(66)

(67)

(68)

(69)

a11 = a11a + a11b

(70)

a11a = c6(c5(c3c4(c1c2 s1s2) (c1c2 s1s2)s3s4) + (c2s1 + c1s2)s5)

(71)

a11b = (c4(c1c2 s1s2)s3 + c3(c1c2 s1s2)s4)s

(72)

a12 = c5(c2s1 + c1s2) (c3c4(c1c2 s1s2) (c1c2 s1s2)s3s4)s5

(73)

a13 = a13a + a13b

(74)

a13a = c6(c4(c1c2 s1s2)s3 + c3(c1c2 s1s2)s4)

(75)

a13b = (c5(c3c4(c1c2 s1s2) (c1c2 s1s2)s3s4) + (c2s1 + c1s2)s5)s6;

(76)

a14 = a14a + a14b

(77)

a14a = 8(c2s1 c1s2) + d3(c2s1 c1s2) + 8c3(c1c2 s1s2)

(78)

a14b = d6(c5(c2s1 + c1s2) (c3c4(c1c2 s1s2) (c1c2 s1s2)s3s4)s5)

(79)

a21 = a21a + a21b

(80)

a21a = c6(c5(c3c4(c2s1 + c1s2) (c2s1 + c1s2)s3s4) + (c1c2 + s1s2)s5)

(81)

a21b = (c4(c2s1 + c1s2)s3 + c3(c2s1 + c1s2)s4)s6

(82)

a22 = c5(c1c2 + s1s2) (c3c4(c2s1 + c1s2) (c2s1 + c1s2)s3s4)s5

(83)

a23 = a23a + a23b

(84)

a23a = c6(c4(c2s1 + c1s2)s3 + c3(c2s1 + c1s2)s4)

(85)

a23b = (c5(c3c4(c2s1 + c1s2) (c2s1 + c1s2)s3s4) + (c1c2 + s1s2)s5)s6

(86)

a24 = a24a + a24b

(87)

a24a = 8c3(c2s1 + c1s2) + 8(c1c2 s1s2) + d3(c1c2 s1s2)

(88)

a24b = d6(c5(c1c2 + s1s2) (c3c4(c2s1 + c1s2) (c2s1 + c1s2)s3s4)s5)

(89)

a31 = c5c6(c4s3 c3s4) + (c3c4 s3s4)s6

(90)

a32 = (c4s3 c3s4)s5

(91)

a33 = c6(c3c4 s3s4) + c5(c4s3 c3s4)s6

(92)

a34 = 13 8s3 d6(c4s3 c3s4)s5

(93)

a41 = 0;

(94)

a42 = 0;

(95)

a43 = 0;

(96)

a44 = 1;

(97)

13