UNIVERSIDAD NACIONAL DE MAR DEL PLATA

FACULTAD DE INGENIERIA

DEPARTAMENTO ELECTRONICA

AREA:
CONTROL

CATEDRA:

Sistemas de Control (4E2)

para IM/IEM/IE

Parcial No 2
Nota

19/10/2011
La resolucion, sea analtica o grafica, debe estar debidamente justificada.

Ejercicio
1
2
3
4
P.Ejercicio 2.50 2.50 3.00 2.00
P.Obtenido

1
No 1 Dado un Gp (s) = (s+1)
on unitaria, obtener un controlador Gc (s) que sea
2 y realimentaci
fsicamente realizable cuya cantidad de singularidades sea mnima y que cumpla con: BW =
, m = 45 y ess 0,01.
10 rad
s

No 2 Dado un controlador PID con Kp = 100, Ki = 100, Kd = 10 y una planta Gp (s) =

1
e0,01s y realimentacion unitaria; determinar el margen de fase (m), el error en estado
s
s( 10
+1)
estacionario a una entrada en escalon (ess ) y a una entrada en rampa y el ancho de banda
(BW ) del sistema a lazo cerrado.
No 3 En la figura ??, se muestra el grafico de Bode de la planta, Gp(s), que ha sido relevada para
un sistema con perturbacion n(t) entrando a la salida de la planta.

SC/2C-2009

Ganancia [dB]
10
0
-10
-20
-30
-40

Gp(s)

-50

10

30

100

w [rad/s]

Figura 1: Bode de la planta

a) Encuentre un controlador en cascada, Gc(s), realizable fsicamente, para compensar el
sistema, de manera que a lazo cerrado se cumplan las siguientes especificaciones:
BW = 1 rad
,
s
Ganancia de la TLC en baja frecuencia de 30 dB.
margen de fase mayor de 45 ,
1

respuesta nula a la rampa en regimen permanente, ess (t) = 0,

, de 20 dB.
rechazo a la perturbacion n(t), de frecuencias de a 0,3 rad
s
b) Si a la entrada de la realimentacion (bloque H) ingresa un ruido, de la forma n2 =
100 sin(2 t)|2 =100 rad , que salida se obtiene debido a este ruido.
s

No 4 Un problema importante para sistemas de estabilizacion de camaras de television, son los

saltos o el bamboleo del cuadro debido al movimiento de la camara. Este efecto ocurre cuando
la camara es montada en un camion movil o en un avion. Un sistema, llamado sistema
Dynalens, ha sido dise
nado para reducir este efecto en movimientos de escaneo rapidos y se

muestra en la figura ??. El maximo movimiento de escaneo esperado es de 25 seg . Asumiendo

que g es insignificante:
1. Determinar el error del sistema la E(s).
2. Determinar las ganancias necesarias Ka , Km y Kt o una relacion entre ellas, cuando se

requiere un error de 1 seg .

3. Si la constante de tiempo del motor es 0,40 seg. Determine el producto Ka Km Kt
necesario para que el tiempo de crecimiento de la velocidad de salida sea menor a 0,04 seg.
Nota: el tiempo de crecimiento se mide entre el 10 % y el 90 % del valor final de la se
nal.
Motor de
posicionamiento
prisma

Cmara

ngulo de
escaneo

vc(t)

Kg
stg + 1

+-

Km
st m +1

Ka

vp(t)

Kt
(a) C
amara y detalle del movimiento del prisma, cuya
velocidad es vp .

(b) Diagrama en bloques donde la referencia es la velocidad

de la camara, vc .

Figura 2: Sistema de control de movimiento para camaras.