Control de nivel de dos tanques en serie

Ronny Lpez Coello, Walter Villacreses, Phd. Douglas Plaza

Control de Procesos Industriales
Escuela Superior Politcnica del Litoral
Direccin Postal.
ralopez@espol.edu.ec, wajovill@espol.edu.ec, douplaza@espol.edu.ec.
Resumen- Este documento muestra el modelamiento de un
sistema de dos tanques en serie interconectados entre s.
Analizaremos la estabilizacin de las alturas de cada tanque,
las mismas que dependen de los caudales de entrada y salida
de la planta a lazo abierto tanto para el modelo lineal como
el no lineal, lo cual implica una linealizacin en los clculos
previos. Se comprobar que dicho sistema es controlable y
por medio del fundamento que implica la teora de la ley
control hallaremos las constantes de la matriz de
realimentacin para su respectivo control. La variable a
controlar es la altura del tanque 1 definiendo antes los
parmetros de sobre nivel porcentual (SP) y tiempo de
estabilizacin (Ts) que refleje el control ms ptimo de la
planta.

II MODELAMIENTO
A. Caracterstica de la Planta
La planta Fig.1 consta de dos tanques en serie de
misma seccin con un rea de base A interconectados por
una tubera de rea As.
Consta de un caudal Q fijo a la entrada
del
tanque 1, adems determinaremos el
caudal
formado por
la

I INTRODUCCIN
El modelaje o modelo matemtico de un sistema, nos
demuestra el tipo de sistema a controlar. Estudios previos
interconexin de los
tanques 1 y 2 al
o cursos tomados referentes a control automtico, se basan
Fig.1
que llamaremos q12,
tomando
en
exclusivamente en el trato de control de sistemas
consideracin tambin el
de salida q0.
netamente lineales, ya que es ms fcil trabajar en
Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen del
dominios de la frecuencia que del tiempo.
tiempo procedindolas a calcular.
El sistema de nivel de control es comnmente
encontrado en procesos industriales tales como bebidas,
B. Ecuaciones de la planta
alimentos, produccin qumica [1]. En nuestro caso
modelaremos un sistema de dos tanques en serie,
Por balance de masas se tiene:
analizando su estabilizacin a lazo abierto y control
Tanque 1
respectivo.
d
m0m1= ( m1 ) (1)
La planta consta de dos tanques interconectados por
dt
una tubera. Presenta un caudal fijo a la entrada y un
caudal de salida, el cual ser la perturbacin de la planta.
Tanque 2
Analizaremos el comportamiento lineal y no lineal a lazo
d
abierto tomando como referencia estudios previos ante las
m1m2= ( m2 ) (2)
ecuaciones que gobiernan el sistema [2]. La variable a
dt
controlar es la altura del tanque 1, para ello se desarrollar
Unidades
un controlador con la tcnica de Variable
Son necesarias ecuaciones consecutivas
matriz de estados y observaremos t: tiempo
tales como:
s
la respuesta ante los valores de
m: Flujo msico en el punto i
Kg/s
las constantes.
m
mi= piF i V = Ah j
Kg/m3
pi= i
La respuesta dinmica del pi: Densidad del lquido en el punto i
(5)
(3) V
(4)
i
proceso
puede
demostrarse Fi: Flujo volumtrico del lquido en el punto i m3/s
fcilmente
por
modelo
Kg
cuantitativo de un modelo mi: Masa del lquido en el punto i
Donde se define:
simplificado. El estudio y la aplicacin del modelo
matemtico llevan a la observacin de la salida o
respuesta del proceso en relacin con las diversas formas
de entrada. Solo as se puede ver con ms claridad las
relaciones causa y efecto entre las variables.

Tabla 1
Se
deben
Es decir el sistema linealizado se lo representara:
realizar ciertas suposiciones:
Las propiedades fsico-qumicas del proceso se
asumen constantes.
Se estima que el flujo de salida es proporcional a la
raz cuadrada de la altura del lquido.
El flujo de entrada se asume constante y es funcin
del tiempo.
(6)

Indicado esto las ecuaciones que gobiernan el sistema por

conservacin de masa:
Reemplazando las ecuaciones consecutivas (3), (5) en (6)
entonces

d h1 (t ) 1
1
(7) d h 2 (t )
(8)
= (q 1q 12)
= (q 12q 0)
dt
A
dt
A
Como se asumi inicialmente los flujos de caudales
son proporcionales a la raz cuadrada de la altura del
lquido pero es necesario analizar particularmente el
caudal q12 entre los dos tanques donde se toma como
altura la diferencia de los reservorios:

h1 (t)h2 (t)
2 g
Si:
q 12= As
h1 (t)h2 (t)
k =As 2 g

Y para el caudal de salida:

q12=k

(9)

(10)

Por definicin:

[]

[ ]
f1
h2
f2
h2

Calculando su determinante:

Det ( C ) = 0.00495
Como la

Det ( C ) 0 es controlable.

Para el control de la planta se procede a calcular las

constantes K de la matriz de realimentacin con el
Det [ IS A+BK ] , es decir se tiene:

Y la

Det

s +0,495+0,1 k 1 0,495+0,1 k 2
(1
0,495
0,98 s

[IS A+ BK ] ser:

[]

f1
h
B= 1 + q
h2 f 2
q
(h =h , qi=Q)

[]

(12)

La ecuacin cannica de los polos complejos

conjugados para el control nos muestra:

C. Linealizacin
Es necesario encontrar los puntos de equilibrio del
sistema, para lo cual se fija el caudal de entrada en Q y
cada una de las derivadas se las iguala a cero.

f1
h1
h 1
A=
=
h2
f2
h 1

0.1 0.0495
0
0.0495

S2+ (1,485+0,1k1)S +0,245+0,99k1 +0.0495k2

Por lo tanto las ecuaciones (9) y (10) son insertadas en

(7) y (8) respectivamente, para una mejor representacin
se la pueda expresar en forma de matriz:

C=

C=[ B AB] se tiene:

[IS A+ BK ]=

q 0=k h2 (t)

[]

A. Diseo del controlador

Antes de controlar el sistema, se debe determinar si
este es controlable o no.
Partiendo de

Sistema homogneo

qik (h1 ( t )h2 ( t ) )

h1
A
=
h2
k (h1 ( t )h 2 ( t ))k h2 (t)
2A

III CONTROL

(h= h , qi=Q )

s2+2wn+wn2 (13)

Comparando (12) y (13) se logra hallar las constantes:

k 1=

2 wn1.485
(14)
0.1

k 2=

wn 20.245+ 0.099 k 1
(15)
0.0495

Los valores y wn dependen de el sobre nivel

porcentual (SP), y tiempo de estabilizacin (TS). Valores
que se han estimado en 15% y 25seg respectivamente.
Por lo tanto:

k 1=11.65

k 2=20.2845

Intervalos de 0-4 seg y 8-13 seg la aproximacin es

casi igual.
Mientras que para el tiempo de estabilizacin se
muestra en 35 segundos aproximadamente.
Para la Fig.5 (tanque 2) los intervalos de 0-6 seg y 1217 seg la aproximacin es casi igual.
De igual manera el tiempo de estabilizacin se muestra
en 35 segundos aproximadamente.

IV SIMULACIN

D. Control de lazo abierto del sistema

A. Lazo abierto del sistema de ecuaciones no

lineales
Fig.2

Para la Fig. 2 el sistema llega al punto de equilibrio en

los valores 0.4 y 0.2 para el tanque 1 y 2 respectivamente.
Su tiempo de estabilizacin muestra es aproximadamente
16 segundos.
B. Lazo abierto del sistema de ecuaciones linealealizado
La seal de entrada est dada por el valor incremental
del caudal alrededor del punto de equilibrio fijada en

i=
q

El sistema llega al punto deseado antes del tiempo de

estabilizacin planteado debido al caudal constante a la
entrada
La inestabilizacin se presenta despus de los x
segundos debido a que no se realiza control alguno en las
vlvulas de entrada o salida del sistema
Se ha seleccionado los parmetros SP y Ts que
permiten un mejor control y no disparan en inestabilidad
el sistema al momento de hallar las constantes K

0.5

Fig.3
Fig.3 ante la
entrada
del
valor
incremental se observa la estabilizacin de la planta en 0.2
y 0.1 en los tanques 1 y 2 respectivamente al mismo
tiempo de 16 segundos aproximadamente.
C. Comparacin de sistemas lineal y no lineal
Se obtiene las grficas del sistema lineal como no
lineal para cada tanque la cual permite observar los tramos
donde la aproximacin lineal es buena.

Fig.4 Comparacin del Sistema lineal y no lineal del Tanque 1

Fig.5 Comparacin del Sistema lineal y no lineal del Tanque 2

Un claro ejemplo donde se seleccion un valor de

SP=5% y un Ts=30seg nos permite ver como no realiza
control alguno para los valores de k1= y k2=

V CONCLUSIONES

AGRADECIMIENTOS

El sistema al ser dinmico presenta un comportamiento

no lineal en sus ecuaciones, y mediante la resolucin de
mtodos numricos se puede realizar una buena
aproximacin del mismo.

Phd. Douglas Plaza quien nos ha guiado en la

elaboracin de este trabajo, permitindonos as, consolidar
nuestros conocimientos adquiridos en cursos anteriores, lo
cual es de gran mrito ante nuestra formacin profesional
y el camino de la investigacin.

Mientras el valor de perturbacin qi

sea ms
pequeo la aproximacin lineal mejorar pero es un
parmetro que depende del sistema planteado por lo que
se debe cuidar sea lo menor posible.
Los valores de Sobre nivel Porcentual (SP) y Tiempo
de estabilizacin (Ts) permiten realizar un control estable
dentro de los rangos permitidos por las caractersticas de
la planta, estos parmetros fueron seleccionados en base al
mejor control que muestra la simulacin.
Al no controlar ningn caudal fsicamente el sistema
se inestabiliza ya que el flujo de lquido sigue ingresando
constantemente lo cual es lgico ya que como se observ
los rangos de control son bajos

REFERENCIAS
[1]

Belinda Chong Chiew Meng, Dayang Suhaida Binti Awang Damit,

Samihah Binti Abdullah, Normasni Binti Ad Fauzi, Iza Sazanita
Binti Isa, "Modelling Of A Level Drum Process Control Training
System", 2011 IEEE International Conference on Control System,
Computing and Engineering.

[2]

Hu Likun, Li Guangping, Huang Wenqin, "Level Control System of

Double-hold Water Tank Based on Inverse System Method and
PID", 2010 Second International Conference on Intelligent HumanMachine Systems and Cybernetics.

[3]

Virginia Mazone, Control Automtico I, 2001 Notas Basadas

principalmente en Goodwin et~l.