Proyecto

Estudio paramtrico de un sistema

dinmico de primer orden
Contreras Custodio ngel Alberto

Contreras Custodio ngel Alberto

Universidad Veracruzana

ndice
Introduccin

Pg. 3

Objetivo

Pg. 4

Resultados

Pg. 5

Discusiones

Pg. 9

Conclusiones

Pg. 10

Bibliografa

Pg. 11

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Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el
avance de la ingeniera y la ciencia desde principios del siglo XX. En la
actualidad, adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos
espaciales, sistemas robticos y anlogos, el control automtico se ha convertido
en una parte importante de los procesos industriales y de fabricacin. Por
ejemplo, el control automtico es esencial en el diseo de automviles y
camiones en la industria automotriz, en el control numrico de las maquinas
herramientas de las industrias de manufactura y en el diseo de pilotos
automticos en la industria aeroespacial. Tambin es esencial en las
operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad,
viscosidad y lujo en las industrias de proceso. [1]
El Control tiene como propsito llevar a cabo una tarea especfica a pesar
de todas las variantes, lo que hace el control es manipular las condiciones del
sistema de estudio, el cual ser modificado por una serie de pasos hasta llegar
a un resultado deseado o un resultado esperado.
Nuestro objeto de estudio para este caso como ingenieros qumicos son
los sistemas de proceso, los cuales engloban muchos otros sistemas, y que
gracias al control automtico por una parte se han simplificado o son ms fciles
de controlar y manipular, para as obtener buenos resultados y de calidad
superior.
En este documento se estudiaran los sistemas dinmicos de control, que
estn regidos o entendidos por una ecuacin diferencial de primer orden, se
estudiara como es su comportamiento cuando el sistema es sometido a 3 tipos
de condiciones de entrada (impulso unitario, escaln unitario y rampa), este tipo
de sistemas dinmicos pueden ser lineales o linealizados, la ecuacin que los
describe es la siguiente:

a1

dy
+ a y = bf (t )
dt

[1] Apuntes de Control Distribuido, Depto. De Ingeniera de Sistemas y Automatizacin: Universidad de Sevilla, Espaa
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Objetivo
Nuestro estudio se basara en el comportamiento general de un sistema
dinmico de primer orden, el cual se rige por la siguiente ecuacin diferencial de
primer orden y lineal:

dy (t )
+ a y (t ) = bf (t )
dt

a1

Dicha ecuacin se estudia con dos parmetros:

a1
=
a

b
=K
a

Conocidos como;
es la constante de tiempo y K es la ganancia del
estado estable o ganancia del proceso. Quedando una ecuacin general que nos
ayudara ms a entender el comportamiento de dicho sistema.

dy (t )
+ y (t ) = Kf (t )
dt

Aplicando la trasformada de Laplace para la solucin de dicho sistema

nos dar una ecuacin en el dominio de Laplace conocida como funcin de
transferencia.

G (s ) =

y (s )
K
=
f (s ) s + 1

Para nuestro caso de estudio someteremos a la funcin de transferencia

a 3 tipos de perturbaciones (impulso, escaln y rampa). Estudiaremos su
comportamiento grfico y daremos definiciones sobre su comportamiento, dicho
estudio nos ayudara a comprender ms el comportamiento del nuestro sistema
dinmico. Esta ser la funcin que vamos a estudiar:

y (s ) =

K
f (s )
s +1

Donde la funcin f(s) tomara los valores en el dominio de la place del

comportamiento de un impulso, un escaln y una rampa, para as entender su
comportamiento en el dominio del tiempo.

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Resultados
Respuesta a un Escaln
El grafico 1-E nos representa el comportamiento
de la funcin de transferencia con respecto a la
respuesta a un escaln cuando esta vara con
respecto a la constante (a0).

Grafico 1-E

El grafico 2-E nos representa el comportamiento

de la funcin de transferencia con respecto a la
respuesta a un escaln cuando esta vara con
respecto a la constante (a1).

Grafico 2-E

El grafico 3-E nos representa el comportamiento

de la funcin de transferencia con respecto a la
respuesta a un escaln cuando esta vara con
respecto a la constante (b).

Grafico 3-E

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El grafico 1-3-E nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a un escaln cuando esta
vara con respecto a la constante (a1 y
b) y su comparacin con las constantes
que varan solas (a0, b).
Vara a0 y b
Vara solo a0
Vara solo b
Grafico 1-3-E

El grafico 2-1-E nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a un escaln cuando este
vara con respecto a la constante (a1 y
b) y su comparacin con las constantes
que varan solas (a1, a0).
Vara a1
Vara solo a0
Vara solo a0 y a1
Grafico 2-1-E

El grafico 2-3-E nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la respuesta
a un escaln cuando este vara con
respecto a la constante (a1 y b) y su
comparacin con las constantes que
varan solas (a1, b).
Vara a1 y b
Vara solo a1
Vara solo b
Grafico 2-3-E

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Respuesta a un Impulso
El grafico 1-M nos representa el
comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando esta
vara con respecto a la constante (a0).

Grafico 1-M

El grafico 2-M nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando esta
vara con respecto a la constante (a1).

Grafico 2-M

El grafico 3-M nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a un impulso cuando esta
vara con respecto a la constante (a1).

Grafico 3-M

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Respuesta a una Rampa

El grafico 1-R nos representa el
comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
vara con respecto a la constante (a0).

Grafico 1-R

El grafico 2-R nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
vara con respecto a la constante
(a1).

Grafico 2-R

El grafico 3-R nos representa el

comportamiento de la funcin de
transferencia con respecto a la
respuesta a una rampa cuando esta
vara con respecto a la constante (b).

Grafico 3-R

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Discusiones

En un estudio ms detallado,
donde se aprecia y se analiza los
dos parmetros ms importantes,
podremos concluir con estos
resultados. En la figura siguiente se
aprecian los cambios del sistema y
su comportamiento.

Estas
Graficas
nos
muestran el comportamiento de
los
dos
parmetros
ms
importantes tau y K que son de
suma importancia para los
sistemas dinmicos de primer
orden.

En los grficos se observa

que siempre
es menor que
pero siempre la ganancia del
sistema es el mismo solo que se
alcanza la estabilidad en un
tiempo ms largo, y cuando la
ganancia del sistema es ms
grande simplemente
solo se
estabiliza en la ganancia de
sistema que le toca por default, en
el caso de la rampa no se alcanza
la estabilidad y esta se extender
hasta un tiempo infinito. El
impulso se estabiliza pero a una
tendencia de 0.

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Conclusiones
Un sistema dinmico de primer orden describe su comportamiento y su
tendencia o estabilidad mediante los dos factores ( y K), la constante del tiempo
y la ganancia del sistema, los cuales nos indicaran en que tiempo y momento
sern estables o si no lo sern.

Los sistemas siempre se comportaran dependiendo de la perturbacin a

la cual sea sometida, y esta misma dar a conocer si es estable o no lo es, con
el simple hecho de ya conocer el tipo de grafico que dar el sistema se puede
dar cuenta mucho antes de graficar el tipo de comportamiento y su tendencia a
seguir, y por conclusin si el sistema es estable y si nos conviene su estudio o
no, dicho comportamiento estable es el que nos servir para entender el sistema
y saber si es seguro.

Cdigos Utilizados en Scilab para la simulacin de los sistemas

s=%s;
a0=1; a1=1; b=1;
tau=a1/a0;
k=b/a0;
num=k; den=tau*s+1;
TF=syslin("c", num, den)
typeof(TF)
t=linspace(0,5,500);
step_res=csim("step",t,TF);
plot(t,step_res),xgrid(),xtitle("Respuesta a un escalon","Tiempo","Respuesta");
imp_res=csim("imp",t,TF);
plot(t,imp_res),xgrid(),xtitle("Respuesta a un Impulso","Tiempo","Respuesta");
ramp_res=csim(t,t,TF);
plot(t,ramp_res),xgrid(),xtitle("Respuesta a una Rampa","Tiempo","Respuesta");

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Bibliografa
Control Automtico de Procesos (Teora y Prctica), Smith & Corripio.

Apuntes de Control Distribuido, Depto. Ingeniera de Sistemas y

Automtica, Universidad de Sevilla, Sevilla, Espaa.

GICI-(Ingeniera Elctrica y Electrnica)-Grupo de Investigacin en

Control Industrial, Universidad del Valle, Cali, Colombia.

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