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IC Instrumentao e Controle
Projetando
Sistemas de Controle
Malha Fechada & PID
Prof. Ricardo N. Paiva
Leis de controle
Proporcional
Integral
Derivativo
Controlador Automtico
Entradas Padro
As entradas padronizadas constituem uma
boa maneira de prever o desempenho do
sistema e permitem realizar comparaes
de sistemas.
Degrau unitrio
Rampa unitria
Parbola unitria
Funo impulso unitrio
Funo porta ou pulso unitrio
Funo senoidal
Degrau unitrio
A entrada degrau unitrio, usualmente denotada por
u(t), definida como
Rampa unitria
A rampa unitria, usualmente denotada por r(t), definida
como
Parbola unitria
A parbola unitria definida como
10
Controladores industriais
liga-desliga (on-off)
proporcional
proporcional-derivativo
proporcional-integral
proporcional-integral-derivativo
11
Controlador liga-desliga
Neste sistema de controle o elemento de atuao
pode assumir apenas dois estados ou duas posies,
em geral ligado e desligado.
Nos controladores liga-desliga a atuao obtida
em funo do sinal do erro, por exemplo:
u(t)= u1= constante para e(t)>0,
u(t)= u2= constante para e(t)0.
ou ainda, em algumas aplicaes utiliza-se um
terceiro estado
u(t)= U= constante para e(t)>0,
u(t)= 0 para e(t)=0,
u(t)= -U= constante para e(t)<0.
12
Controlador liga-desliga
desligar se h> h0 +
.
15
16
Controladores industriais
Proporcional: P
Proporcional-Derivativo: PD
Proporcional-Integral: PI
Proporcional-Integral-Derivativo: PID
17
Entrada
Sada
Lei de Controle
Planta
Sensor
18
Controle Proporcional
Entrada
Sada
Kp
Planta
uma
constante
conhecida
como
ganho
proporcional. A funo de transferncia dada por:
F(s)= U(s)/E(s)= Kp
19
Controle Proporcional
Um
sistema
controlado
por
um
controlador
proporcional e cuja funo de transferncia dada
por G(s) possui o seguinte diagrama de blocos
20
Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =
1
s
5
s + 2
C(s)
21
Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =
1
s
5
s + 2
C(s)
22
Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =
1
s
Vamos fechar
proporcional
comandos:
>>
>>
>>
>>
E(s)
U(s)
Kp
a
no
malhar e
sistema
5
s + 2
C(s)
adicionar um controlador
utilizando
os
seguintes
23
Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
R(s) =
1
s
E(s)
U(s)
Kp
5
s + 2
C(s)
24
Controle Proporcional
Sistema de 1 ordem
25
Controle Proporcional
O comando cloop usado para transformar a funo de
transferncia de malha aberta em malha fechada.Como o
comando cloop somente aceita uma funo de
transferncia, as funes de transferncia da planta e
do controlador devem ser multiplicadas antes de fechar a
malha.
cloop(Kp*num,den,-1);
o ganho Kp multiplica somente o numerador e o valor -1
indica realimentaao negativa, fechando a malha
Deve ser notado que no uma boa idia usar o controle
proporcional para reduzir o erro em regime permanente,
pois no possvel elimin-lo completamente com o
controlador proporcional.
26
Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =
1
s
C(s)
25
s2 + 2,5s + 25
Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =
1
s
C(s)
25
s2 + 2,5s + 25
28
Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =
1
s
Vamos fechar
proporcional
comandos:
>>
>>
>>
>>
E(s)
U(s)
Kp
a
no
malhar e
sistema
25
s2 + 2,5s + 25
C(s)
adicionar um controlador
utilizando
os
seguintes
29
Controle Proporcional
Sistema de 2 ordem
R(s) =
1
s
E(s)
U(s)
Kp
25
s2 + 2,5s + 25
C(s)
30
Controle Proporcional-Derivativo
1
R(s) =
s +
K ds
E(s)
U(s)
C(s)
G(s)
Kp
U d(s) = K d sE(s)
ud(t) = K d
de(t)
dt
Com isso, pode produzir uma correo significativa antes que o valor
do erro atuante se torne muito elevado.
Portanto, o controle derivativo prev o erro atuante, inicia uma
ao corretiva antecipada e tende a aumentar a estabilidade do
sistema.
31
Controle Proporcional-Derivativo
Pelo fato do controle derivativo operar sobre a
taxa de variao do erro atuante e no sobre o
prprio erro atuante, ele nunca utilizado
sozinho. sempre utilizado em combinao com uma
ao de controle proporcional ou proporcionalintegral.
32
Controle Proporcional-Derivativo
Muitas vezes o ganho do controlador derivativo escrito
como uma funo do ganho proporcional, como abaixo, onde Td
a constante de tempo do controlador derivativo.
K d = K pTd
A funo de transferncia do sistema controlado fica
33
Controle Proporcional-Derivativo
No exemplo anterior, o tempo de subida est satisfatrio (tempo
de subida ~0.1 s) com o controlador proporcional. O problema o
overshoot.
Agora vamos adicionar um controlador derivativo ao sistema para
diminuir o overshoot.
Adicione a varivel Kd, fazendo-a igual a 5
>>
>>
>>
>>
>>
Kp=20;
Kd=5;
numC=[Kd Kp];
[numMF, denMF]=cloop(conv(num2,numC),den2);
step(numMF,denMF,t)
Conv
Convoluo e multiplicao de polinmios
Sintaxe:
w = conv(u,v)
Descrio: w = conv(u,v) convolve vetores u e v.
Algebricamente, convoluo uma operao de multiplicao de
polinmios cujos coeficientes so os elementos de u e v.
34
Controle Proporcional-Derivativo
O overshoot desapareceu.
O problema agora o erro residual de 4.6%.
35
Controle Integral
A ao de controle integral tem por objetivo introduzir uma
memria do comportamento do erro ou desvio no sistema permitindo
que, mesmo com um sinal de erro zero na entrada do controlador,
seja gerado um sinal de controle diferente de zero.
A integral no tempo do sinal de desvio mudar numa taxa
proporcional a seu prprio desvio. Ele sempre se manter variando
at que o desvio seja zero, de maneira que se houver um desvio
estvel o sinal corretivo deve ser grande o suficiente para
corrigi-lo. Na ao integral a relao matemtica entre o sinal de
erro e de controle dada por:
u(t) = Ki e(t)dt =
Kp
Ti
e(t)dt
Kp
Ki
U(s)
C(s) =
=
=
E(s)
s
Tis
36
Controle Proporcional-Integral-Derivativo
O controle proporcional capaz de fornecer uma resposta rpida,
porm pode apresentar problemas de desvio em regime permanente e
overshoot na resposta transitria.
Uma forma de se reduzir o desvio em regime permanente do
controlador proporcional utilizar um sinal adicional cuja taxa
de variao seja proporcional ao desvio. Uma forma de obter tal
sinal integrar o sinal de desvio como no controle integral.
Uma maneira de reduzir o overshoot utilizar um sinal
proporcional taxa de variao de desvio, ou seja, sua
velocidade. Uma forma de obter tal sinal derivar o sinal de
desvio como no controle derivativo.
Assim, estes dois controladores podem ser combinados com o
controle proporcional em um nico controlador. Este controle
denominado proporcional-integral-derivativo (PID) e sua atuao
a soma das atuaes proporcional, integral e derivativo, ou
seja,
Kp
de(t)
u(t) = K pe(t) +
e(t)dt + K pTd
Ti
dt
Kp
U(s) = (K p +
+ K pTd s)E(s)
Tis
37
Controle Proporcional-Integral-Derivativo(PID)
O diagrama de blocos de um controle PID de uma planta cuja funo
de transferncia G(s) apresentado na figura abaixo. A funo
de transferncia do sistema controlado fica
38
Controle PID
K ds
R(s) =
1
s
E(s)
Kp
+ U(s)
C(s)
G(s)
Ki
s
39
Controle PID
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
Kp=20;
Kd=5;
Ki=100;
numPID=[Kd Kp Ki];
denPID=[1 0];
[numMF, denMF]=cloop(conv(num2,numPID),conv(den2,denPID));
t=0.0:0.01:2;
step(numMF,denMF,t)
40
Controle PID
41
Controle PID
Para projetar um controlador PID, a regra geral :
adicionar um controle proporcional para se obter
um tempo de subida desejvel,
adicionar um controle derivativo para obter o
overshoot desejado
e, finalmente, adicionar o controle integral (se
necessrio) para eliminar o erro em regime
permanente.
Podem ser necessrias vrias iteraes para ajustar
os 3 ganhos (Kp Kd Ki).
Existem vrias tcnicas e procedimentos para a
sintonia do controlador PID.
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Caracterstica
Vantagens
Desvantagens
Liga-desliga
Simples e barato.
Extremamente usado tanto em sistemas de
controle industriais quanto domsticos.
P
Proporcional
PI
Proporcional-integral
PID
Proporcional-integralderivativo
PD
Proporcional-derivativo
43
Engenharia Eltrica
IC Instrumentao e Controle
Controlador de Temperatura
Mtodo do Ganho Limite
44
Controlador de Temperatura
Objetivo analisar o desempenho de um controlador PID
de temperatura de um forno eltrico domstico atravs do
ajuste da potncia do aquecedor.
importante desenvolver uma sensibilidade sobre o
comportamento de um controle com realimentao para
projetar circuitos eletrnicos analgicos.
45
Modelo do sistema
O sistema constitudo por um aquecedor eltrico com capacidade
trmica Ch conectado ao forno via uma resistncia trmica Rho.
O forno possui uma capacidade trmica Co.
O forno perde calor para o ambiente, que est temperatura Te,
atravs da resistncia trmica Ro da sua carcaa (isolao).
O controlador de temperatura ajusta a potncia W (dQ/dt)
dissipada nos elementos de aquecimento atravs da comparao da
temperatura To do forno com a temperatura Ts selecionada (setpoint).
A figura abaixo representa o modelo (circuito) trmico do
forno e controlador.
46
47
Modelo do sistema
Os smbolos em vermelho so os componentes trmicos
Os smbolos em preto so os componentes eltricos
As linhas pontilhadas representam os transdutores
Termmetro
Converso da corrente eltrica passando pelo aquecedor em
calor
O ndice h
O ndice o
O ndice e
(corrente trmica W ou Q )
(heater) indica elementos do aquecedor
(oven) indica elementos do forno
(environment) indica caractersticas do ambiente
48
49
Parmetros do forno
A potncia mxima dissipada pelo elemento trmico de
Wmax= dQ/dt= 4 kW.
A potncia necessria para manter uma temperatura
constante de To= 225oC de W= 1,3 kW, o que implica em
Ro= 0,15 K/W.
O forno leva 0,5 h para resfriar de 225oC para 100oC com
uma temperatura ambiente de 25oC. Assim, CoRo~ 1800 s e
portanto Co= 10.000,00 J/K.
A resistncia trmica opera a uma temperatura de Th~
750oC assim Rho= 0,1 K/W
A resistncia trmica resfria com uma constante de tempo
de 1 min fazendo com que Ch=500 J/K.
50
Parmetros do forno
Parmetro
Valor
Ro
0,15 oC/W
Co
10.000,00 J/oC
Rho
0,1 oC/W
Ch
500 J/oC
Wmax= dQ/dt
4 kW
51
Parmetros do ambiente e de
ajuste do forno
Parmetro
temperatura ambiente
temperatura selecionada
Varia de 30 a 260oC
Te
Ts
Valor
52
Modelo matemtico
As temperaturas Th e To so funo de seus valores
iniciais, de W e do tempo.
Estas temperaturas so governadas por duas equaes
diferenciais acopladas:
dQ
W = Q =
dt
(Th To )
Th =
Ch
C hRho
e
To =
(Th To )
Co Rho
(Te To )
Co Ro
53
Modelo matemtico
Diferenciando e substituindo a segunda equao e
eliminando termos com Th tem-se:
e do coeficiente de amortecimento
tem-se:
T o + 2n T o + To = (Q Ro + Te)n2
2
n
54
Modelo matemtico
onde
2
n
1
=
C hRoCoRho
G(s) =
Te 2
n
s2 + 2 s + 2
n
n
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Sintonia do PID
Mtodo do ganho limite
Este mtodo tambm conhecido como Mtodo de Malha
Fechada de Ziegler-Nichols
Ele foi proposto por Ziegler e Nichols em 1942 e baseiase em encontrar o LIMITE DE ESTABILIDADE da malha
(KP,LIM), isto , o valor do ganho proporcional que
promove a oscilao com amplitude sustentada da varivel
controlada em resposta a uma perturbao, com o
controlador dotado exclusivamente de ao proporcional.
56
57
TI
TD
0,50*KP,LIM
PI
0,45*KP,LIM
0,83*PLIM
PID
0,6*KP,LIM
0,50*PLIM
0,13*PLIM
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Engenharia Eltrica
IC Instrumentao e Controle
Exemplo
Controlador de Temperatura
Mtodo do Ganho Limite
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Parmetros do forno
Instrues
No caso do valor de Co cada aluno dever utilizar o seu
RA. Por exemplo, no caso do RA do aluno ser 123456-7 o
valor de Co ser igual a 12.345,67 J/oC.
Cada aluno dever utilizar os seguintes parmetros:
Parmetro do forno
Ro
Co
Valor
0,15
oC/W
RA do aluno J/oC
oC/W
Rho
0,1
Ch
500 J/oC
Wmax= dQ/dt
4 kW
60
Parmetros do ambiente e de
ajuste do forno
Parmetro
Valor
Te
-10, 20 e 40oC
Ts
230oC
61
n2 =
=
2
Ten
2
s2 + 2ns + n
1
ChRoCoRho
n
2
Fator de amortecimento
Vamos calcular o fator de amortecimento para ver
que tipo de sistema de segunda ordem este.
n2 =
n2
=
1
ChRoCoRho
5
n
2
3,29.103
=
* [1851,85 + 75 + 50] = 3,25
2
63
64
65
Controlador Proporcional
W = Q
a varivel de controle
W = Q =
Kp
Ro
. sinal de erro =
Kp
Ro
(Ts To )
max
66
Controlador Proporcional
Com este controlador a equao do sistema pode ser
escrita como:
T o + 2 p p T o + p2 To = (K pTs + Te )n2
p =
1 + Kp
p2 = n2(1 + K p )
Assim, a funo de transferncia se torna:
2
(K pTs + Te )n
G(s) =
s2 + 2 p ps + 2
p
67
Cdigo Matlab
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=175+273;
Te=25+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator de amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
Kp=0.01;
Ki=0;
Kd=0;
%calculo da G(s) com controlador proporcional
omega2p= omega2*(1 + Kp);
omegap= sqrt(omega2p);
zetap= zeta/sqrt(1 + Kp);
num= omega2*(Kp*Ts + Te);
den= [1 2*zetap*omegap omega2p];
[numCL,denCL]=cloop(num,den, -1);
t=0:0.1:1000;
step(numCL,denCL,t)
68
Controlador Proporcional
1a. tentativa
Kp= 0.01
69
Cdigo Matlab
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=230+273;
Te=20+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator de amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
Kp=1000;
Ki=0;
Kd=0;
%calculo da G(s) com controlador proporcional
omega2p= omega2*(1 + Kp);
omegap= sqrt(omega2p);
zetap= zeta/sqrt(1 + Kp);
num= omega2*(Kp*Ts + Te);
den= [1 2*zetap*omegap omega2p];
[numCL,denCL]=cloop(num,den, -1);
t=0:0.1:10;
step(numCL,denCL,t)
70
KP,LIM = 1000
PLIM = 4.5 s
71
TI
TD
0,50*KP,LIM
PI
0,45*KP,LIM
0,83*PLIM
PID
0,6*KP,LIM
0,50*PLIM
0,13*PLIM
72
Sintonia do PID
Com KP,LIM e PLIM , determina-se os parmetros de
sintonia do controlador utilizando-se as
Correlaes de Ziegler-Nichols:
KP,LIM = 1000
PLIM = 4.5 s
KP
TI
TD
PID
0,6*KP,LIM
0,50*PLIM
0,13*PLIM
PID
600
2.25
0.59
73
Cdigo Matlab
Kplim= 1000;
Plim= 4.5;
Kp=0.6*Kplim;
Td= 0.13*Plim;
%Kd=
Ti= 0.50*Plim;
%Ki=
Ro=0.15;
Co=12345.67;
Rho=0.1;
Ch=500;
Ts=230+273;
Te=20+273;
%calculo do valor da frequencia natural (omega)
omega2= 1/(Ch*Ro*Co*Rho);
omega= sqrt(omega2);
%calculo do fator amortecimento (zeta)
zeta= omega*( Ro*Co + Ch*Ro + Ch*Rho)/2;
%calculo do sistema de segunda ordem
num= omega2*Te;
den= [1 2*zeta*omega omega2];
numc=[Kp*Td*Ti Kp*Ti Kp];
denc=[Ti 0];
[numCL, denCL]=cloop(conv(num,numc),conv(den,denc));
step(numCL, denCL)
74
Controlador PID
Mtodo do Ganho Limite
75
Sintonia do PID
Aumentando-se o ganho derivativo reduz-se o sobresinal (overshoot).
KP
TI
TD
PID
0,6*KP,LIM
0,50*PLIM
0,25*PLIM
PID
600
2.25
1.13
76
Controlador PID
Mtodo do Ganho Limite
77