1.

Considere una gua en forma semi-circular, de radio a,

sobre el cual puede deslizar un collarn C1 , tal como se
indica en la figura adjunta. Una barra de longitud
C2
esta sostenida por un segundo collarn C2 a travs de C1
un pasador de perno o comnmente llamado perno de
r1
ranura, que mantiene a la barra completamente horizonr2
1
tal. A su vez, el segundo collarn puede deslizar sobre
2
5
una barra vertical, el cual le imprime un movimiento
a
2a
3a
2a
vertical a la barra. Para describir la cinemtica de los
collarines C1 y C2 desde el extremo izquierdo de la gua
se consideran sus coordenadas polares (r1 , 1 ) y (r2 , 2 ) indicadas en la figura. En base a
este planteamiento responda las siguientes preguntas:
(a) Encuentre la relacin existente entre la coordenada radial r1 y r2 , as como la
coordenada angular 2 , como funcin de la coordenada angular 1 .
(b) Escriba el vector posicin de ambas correderas, como funcin de la coordenada
angular 1 y en trminos de la base cannica.
(c) Determine los vectores posicin de ambas correderas en trminos de la base coordenadas {
er1 , e1 } asociadas a la corredera C1 .
(d) Suponga que la corredera C1 gira con velocidad angular constante 0 , en sentido
antihorario, sobre la gua semicircular, adems, inicialmente se encuentra en la
coordenada cartesiana o polar (2a, 0). Entonces, calcule las posiciones de ambas
correderas como funcin del tiempo.
2. En la figura adjunta se muestra un bloque
Diagrama en t
Diagrama en t = 0s
de masa M que desliza a lo largo de un
plano horizontal a la derecha con una

velocidad constante ~v0 , adems el bloque

(t)

presenta una altura h y permanece en

P
P
contacto, en todo momento, a una barra de
h
h
~v0
~v0
M
M
longitud , la cual se encuentra articulada
en el techo. Inicialmente, la barra est
completamente vertical, tal como se indica a la izquierda de la figura adjunta, y al cabo de
un tiempo t la barra se inclina formando un ngulo (t) respecto a la vertical, tal como se
ilustra a la derecha de la referida figura, de forma que la barra y el bloque siguen en contacto
mediante su arista P . En base a este planteamiento, responda las siguiente preguntas:
(a) Encuentre las coordenadas cartesianas y polares para el punto P , como funcin del
tiempo, respecto a la articulacin de la barra.
(b) Determine la posicin del punto P respecto a la barra, y exprese dicho vector en
coordenadas polares y en trminos de la base coordenada polar normalizada {
er , e }.

3. Abajo se muestran dos mecanismo similares, donde se ha reemplazado el eslabn OA

del mecanismo A por un par hidrulico en el mecanismos B. Este reemplazo hace que
el eslabn OA ya no sea un cuerpo rgido, sino un cuerpo de longitud es variable; aumentando con ello el nmero de coordenadas independientes, por lo que la movilidad
del mecanismo B est aumentado en una unidad respecto a la movilidad del mecanismo
A (compruebe esta afirmacin calculando la movilidad de cada mecanismo), esta nueva
coordenada puede ser considerada en el mecanismo B como un actuador donde el eslabn 3 se mueve linealmente respecto al eslabn 2 con una velocidad ~v0 . Suponga que
el zcalo articulado en O dista una longitud horizontal 3b del la barra vertical fija.
Mecanismo B

Mecanismo A
B

3
A

4
C

B
s(t)

5
D

3
1

2
(t)

3b

(t)

3b

Considere, adems, las siguientes longitudes para ambos mecanismos

OA = b y OB = s(t) (para el mecanismo B).
siendo s(t) la longitud que tiene el actuador en el instante de tiempo t.
(a) Encuentre la posicin de los puntos A y C del mecanismo A, respecto al referencial
O, como funcin de la coordenada angular (t).
(b) Encuentre la posicin de los puntos A, B y D del mecanismo B, respecto al referencial O, como funcin de la coordenada angular (t) y la longitud del actuador
s(t).
(c) Determine la posicin relativa de los puntos A y B respecto a la deslizadera C y D,
del mecanismo A y B, respectivamente.
4. La corredera del sistema mostrado en la figura adjunta se
P
mueve a velocidad constante ~u sobre su gua, y la gua a su
vez presenta un movimiento horizontal a velocidad constante
~v0 . La separacin entre el punto P del techo y el punto Q del
~v0
piso es D. Demuestre que la coordenada radial, en trmino de
D
la coordenada angular, cuando la corredera se mueve desde P
~u
hasta la posicin mostrada en la figura adjunta viene dada por

r
D sec
r=
.
u
Q
(sec + tan ) v0
Adicionalmente, Encuentre la velocidad y la aceleracin de la corredera para el momento
indicado en la figura, como funcin del ngulo . Exprese su resultado en trminos de la
base coordenada polar {
er , e }. Tambin determine una expresin que relacione la posicin
angular con el tiempo.
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5. La barra ranurada OA rota alrededor de un eje perA

pendicular al plano de la figura y que pasa por el
punto O. El perno P se encuentra soldado a un
bloque y est obligado a moverse a lo largo de una
~v0
ranura practicada. El bloque se mueve a lo largo de
una gua horizontal con velocidad ~v0 y aceleracin
h
~a0 , la orientacin de la velocidad es indicada en la
P
O

figura, mientras que la orientacin de la velocidad se

determina bajo la condicin de que el movimiento
del bloque es acelerado. Suponga que la altura entre la articulacin de la barra y la altura
de la corredera es h (ver figura). En base a este planteamiento determine: (a) Los grados de
libertad del sistema. (b) La velocidad y aceleracin del perno P respecto a la barra. (b) La
velocidad angular de la barra respecto a tierra.

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