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Sistemas autnomos
planos
Campo de direcciones
Si para la EDO dy/dx = f(x, y) se evala f en una
red o malla de puntos rectangular en el plano xy,
y se dibuja un elemento lineal en cada nodo (x, y)
de la malla con pendiente f(x, y), obtenemos el
campo de direcciones o campo de pendientes.
Puntos crticos
Los ceros de f en la EDO autnoma dy/dx = f(y) son
puntos especialmente importantes.
Si f(c) = 0, c es un punto crtico, punto de equilibrio o
punto estacionario.
Curvas solucin
Si garantizamos la existencia y unicidad de la EDO
autnoma dy/dx = f(y), (f y f son continuas en un
intervalo I), por cada punto (x0, y0) en R, pasa una
sola curva solucin.
10
(1) Si (x0, y0) est en Ri, i = 1, 2, 3, una solucin y(x) que pasa por (x0, y0),
permanecer en la misma subregin.
(2) Por continuidad de f , f(y) es mayor o menor que cero y no puede
cambiar de signo en una subregin.
(3) Como dy/dx = f(y(x)) es o positiva o
negativa en Ri, cualquier solucin y(x)
es montona en Ri.
(4) Si y(x) est acotada superiormente
por c1, (y(x) < c1), la grfica de y(x) se
aproximar a la solucin de equilibrio
y(x) = c1 cuando x o x -. Si
est acotada c1 < y(x) < c2, se
aproximar a y(x) = c1 e y(x) = c2.
cuando x o x -. Y por ltimo,
si est acotada inferiormente,
c2 < y(x) , se aproximar a y(x) = c2
cuando x o x -. .
11
12
13
Sistemas autnomos
Un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden se llama autnomo, cuando puede
escribirse como:
dx1
La variable independiente
t no aparece explcitamente
en el lado derecho.
Ejemplo:
dx1
x1 3 x2 t 2
dt
dx2
x1 sin( x2t )
dt
g1 ( x1, x2 , , xn )
dt
dx2
g 2 ( x1, x2 , , xn )
dt
dxn
g n ( x1, x2 , , xn )
dt
Este sistema no es autnomo, debido a la
presencia de t en el lado derecho.
16
d g
sin 0
2
l
dt
2
y l sin x
Nota: Cualquier EDO de segundo orden x'' = g(x,x') se puede escribir como un
sistema autnomo. Haciendo y = x', tenemos que x'' = g(x,x') se transforma en
y' = g(x,x'). Y la ec. de segundo orden se transforma en el sistema autnomo:
x' = y; y' = g(x,y)
17
19
x2 y 2
2 xy
V ( x, y ) V0 1 2
, 2
2 2
2 2
(x y ) (x y )
donde V0 es la velocidad del lquido lejos del cilindro.
Si se libera un pequeo corcho en (3, 1), la trayectoria
X(t) = (x(t), y(t)) del corcho satisface el sistema autnomo plano:
dx
x2 y 2
V0 1 2
2 2
dt
(x y )
2 xy
dy
V0 2
2 2
dt
(x y )
sujeto a la condicin
Inicial X(0) = (3, 1).
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Tipos de soluciones
Si P(x), Q(x) y sus derivadas parciales de primer
orden son continuas en una regin R del plano,
entonces una solucin del sistema que satisface
X(0) = X0 es nica y de uno de los siguientes
tres tipos bsicos:
P ( x, y ) 0
Q ( x, y ) 0
22
x x 2 y 2 6
y x 2 y
x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)
(b)
x x 2 y 2 6
y x 2 y
x2 y 2 6 0
x2 y 0
Como x2 = y, entonces x2 + y2 6 = y + y2 - 6 =
(y + 3)(y 2) = 0. Si y = 3, entonces x2 = 3 y no
existen soluciones reales.
Si y = 2, entonces x 2 . Los puntos crticos son
( 2, 2) y ( 2, 2) .
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(c)
x 0.01x(100 x y )
y 0.05 y (60 y 0.2 x)
De 0.01x(100 x y) = 0, tenemos x = 0 o
x + y = 100. Si x = 0, entonces 0.05y(60 y 0.2x) = 0 se
transforma en y(60 y) = 0. As y = 0 o y = 60, y tenemos
como puntos crticos a (0, 0) y (0, 60).
Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 y 0.2(100 y)) =
y(40 0.8y). Tenemos que y = 0 o y = 50. Y los puntos
crticos son (100, 0) y (50, 50).
25
26
27
y c1 ( cos 2t ) c2 sin 2t
As toda solucin es peridica con
perodo . La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es :
x = 2 cos 2t + 2 sen 2t
y = sen 2t
28
8
2
X
X
1 2
2
8
det ( A I)
2 4 0
1 2
Recordemos
cmo se resolva
Para 1 = 2i,
(2 2i)k1 + 8k2 = 0
k1 + (2 2i)k2 = 0
obtenemos k1 = (2 + 2i)k2.
Elegimos k2 = 1
2 2i 2 2
K1
i
1 1 0
2
2
B1 Re(K1 ) , B 2 Im( K1 )
1
0
2
2
X c1 cos 2t sin 2t c2 cos 2t sin 2t
0
1
1
2 cos 2t 2 sin 2t
2 cos 2t 2 sin 2t
c1
c2
cos 2t
sin 2t
29
x x 2 y
y 1 / 2 x y
r
, t
t 2/6
La espiral
1
r
2/6 /4
se bosqueja en la siguiente
imagen
33
36
37
38
Anlisis de estabilidad
Consideremos x = ax + by
y = cx + dy
La matriz del sistema es
a b
A
c d
2 + = 0
donde = a + d.
As
( 2 4 ) / 2
39
1 c
2
40
1 c
41
1 c
Cuando c = 4, los
autovalores tienen signos
opuestos,
= 1 y -3. Las
trayectorias se alejan del
origen en una direccin
fija excepto para las
soluciones que
comienzan a lo largo de
la recta en negro.
42
1 c
43
4 ) / 2
y distintos
2 4 0
0, 0
2t
1t
( 2 1 ) t
44
( 2 4 ) / 2
2 4 0
0, 0
45
X(t ) c1 K1e c2 K 2e
2t
1t
e (c1 K1 c2 K 2e
2 4 0
0
( 2 1 ) t
(a)
2 3
A
2 1
(b)
10 6
A
15 19
Solucin
(a) Puesto que los valores propios son 4, 1, (0, 0)
es un punto silla. Los vectores propios
correspondientes son respectivamente:
3
K1
2
1
K2
1
47
48
10 6
(b) A
15 19
Puesto que los valores propios son 4, 25, (0, 0) es un
nodo estable.
5
y x
2
Los vectores propios
correspondientes son
respectivamente:
1
K1
1
2
K2
5
49
2 4 0
degenerado.
50
degenerado.
Si 1 > 0, se invierten las flechas y de
nuevo el punto crtico se llama
X2 [B 2 cos t B1 sin t ] e t
52
Por qu
son espirales?
53
3 18
(a) A
2 9
1 2
(b) A
1 1
Solucin
(a) La ecuacin caracterstica es 2 + 6 + 9 = ( + 3)2 = 0
por tanto (0, 0) es un nodo estable degenerado.
3
K 1
El vector propio asociado al autovalor doble -3 es:
1
de modo que la solucin que satisface X(0) = (1, 0) tiende al
origen desde la direccin especificada por la recta y = x/3.
54
3 3t 1/2 3t
3 3t
X c1 e c2 te e
1
0
1
3t
3t
55
1 2
(b) A
1 1
Solucin
(b) La ecuacin caracterstica es 2 + 1 = 0 por tanto (0, 0)
es un centro. La solucin que satisface la condicin inicial es una
elipse que gira alrededor del origen cada 2
unidades de tiempo. La solucin general es:
cos t sin t
cos t sin t
c2
X(t ) c1
cos t
sin t
Aplicando la condicin inicial, tenemos que c1 = 0 y c2 = 1; y
la solucin paramtrica queda:
3.10
1.01
ax abx
(a) A
(b) A
1.10 1.02
cdy dy
para constantes positivas.
Solucin
(a) = 0.01, = 2.3789, 2 4 < 0: (0, 0) es un punto
espiral estable.
(b)
(ax dy ) 0,
adxy (1 bc)
Si bc 1, 0 : punto silla
Si bc 1, 0 : o bien un nodo estable, o estable degenerado
o espiral estable.
57
TEOREMA
( 2 4 ) / 2
59
Solucin
62
Linealizacin
Raramente podemos determinar la estabilidad de un punto
crtico de un sistema no lineal al hallar soluciones explcitas,
como es el caso de los dos ejemplos con los que
empezbamos el captulo:
d 2 g
sin 0
2
l
dt
dx1
2
x1 3 x2 t
dt
dx2
x1 sin( x2t )
dt
y g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
Supongamos que la ecuacin diferencial x' = g(x)
tiene como punto crtico a x1, entonces:
x' g ( x) g ( x1 ) g ' ( x1 )( x x1 )
cuya solucin general es:
donde:
1 g ' ( x1 )
x x1 ce
1t
TEOREMA
65
5
x
y x
son puntos crticos.
4
4
Resolver explcitamente la ecuacin
diferencial es difcil, pero es sencillo
determinar el comportamiento de
soluciones cerca de estos dos puntos
crticos.
Como
66
r
g ' ( x) ( K 2 x)
K
g ' (0) r 0, g ' ( K ) r 0
x = K es un punto crtico asintticamente estable y
x = 0 es inestable.
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Matriz jacobiana
Podemos hacer un anlisis similar para un sistema
autnomo plano.
La ecuacin del plano tangente a la superficie
z = g(x, y) en X1 = (x1, y1) es:
g
z g ( x1, y1 )
x
g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y
( x1 , y1 ) ( y
y1 )
Matriz jacobiana
g
g ( x, y) g ( x1 , y1 )
x
g
( x1 , y1 ) ( x x1 )
y
( x1 , y1 )
( y y1 )
P
P
x ' P ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
Q
Q
y ' Q ( x, y )
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
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al sistema linealizado:
P
P
x'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x ' P ( x, y )
x
y
y ' Q ( x, y )
Q
Q
y'
( x1 , y1 ) ( x x1 )
( x1 , y1 ) ( y y1 )
x
y
El sistema original X = g(X) puede aproximarse por X =
A(X X1), donde
P
P
( x1 , y1 )
( x1 , y1 )
x
y
A
Q
Q
x ( x1 , y1 ) y ( x1 , y1 )
TEOREMA
g' ( X)
2 x 1
2 2 4
A1 g' (( 2, 2))
2 2 1
2 2 4
A 2 g ' (( 2, 2))
2 2 1
Como el determinante de A1 es
negativo, A1 tiene un valor
propio real positivo. As que ( 2, 2)
es un punto crtico inestable. A2
tiene un determinante positivo
y una traza negativa, as que
ambos valores propios tienen
sus partes reales negativas. Por
lo cual ( 2, 2) es un punto
crtico estable.
72
(b) x = 0.01x(100 x y) Los puntos crticos son (0, 0), (0, 60),
y = 0.05y(60 y 0.2x) (100, 0), (50, 50). La matriz
Jacobiana es:
Recuerda:
( 2 4 ) / 2
0.01x
0.01(100 2 x y )
g ' ( X)
0.01 y
0.05(60 2 y 0.2 x)
1 0
1 1
A1 g ' ((0, 0))
A3 g ' ((100,0))
0
3
0 2
0.4 0
A 2 g ' ((0, 60))
A g ' ((50,50)) 0.5 0.5
4
0.6 3
0.5 2.5
( 2 4 ) / 2
74
( 2 4 ) / 2
Solucin
Para la matriz A1 correspondiente a (0, 0),
= 3, = 4, 2 4 = 4. As que (0, 0) es un nodo
inestable. Los puntod crticos (0, 60) y (100, 0) son
sillas puesto que < 0 en ambos casos. Para A4, > 0,
< 0, (50, 50) es un nodo estable.
75
A1 g' ((0,0))
1 0
0 1
0 2y
g ' ( X)
2x 0
y en el punto crtico (0, 0) todos sus elementos son 0, de
modo que la naturaleza de (0, 0) permanece en duda.
77
dy dy / dt x 2
2
dx dx / dt y
2
2
3
3
y
dy
x
dx
,
x
c
Si X(0) (0, y0 ), y 3 x 3 y0 y 3 x 3 y0 .
3
78
dx dx / dt
y
2
4
2
y
x
x
3
ydy
(
x
3x)dx, 2 4 2 c,
2
2
(
x
1
)
as y 2
c0 .
2
79
( x0 1) 2
Si X(0) ( x0 ,0), 0 x0 1, entonces c0
,
2
2
2
2
2
2
2
2
2
(
x
1
)
(
2
x
)(
x
x
)
(
x
1
)
2
0
0
0
y
2
2
2
2
80