Captulo 6

Modelagem matemtica para o

clculo dos esforos
6.1 Equacionamentos matemticos
Para se descrever o movimento de um corpo, preciso conhecer
inicialmente a posio que ele ocupa no espao, e essa pode ser definida por suas
coordenadas. Se as coordenadas so cartesianas, trata-se de trs nmeros que
indicam a distncia do ponto aos trs eixos coordenados Ox, Oy e Oz. Esse o
sistema freqentemente usado na biomecnica.
Em 1995, a Sociedade Internacional de Biomecnica (ISB) sugeriu as
seguintes normalizaes para o sistema de referncia para as medidas em
biomecnica (Wu & Cavanagh,1995). Em anlises tridimensionais, definiu-se:
eixo x horizontal na direo do movimento;

eixo y paralelo direo da fora da gravidade;

eixo z horizontal na direo perpendicular direo do movimento

A Figura 6.1 ilustra o sistema de referncia sugerido, indicando ainda, o

sentido para os eixos coordenados. Dessa forma, possvel correlacionar os
termos direcionais (antero-posterior, latero-lateral e vertical) com os planos

89

90

direcionais (frontal, sagital e transversal), respectivamente, o que possibilita a

completa descrio do movimento.

Figura 6.1 Normalizao de eixos para o sistema de referncia de medidas em biomecnica (Wu & Cavanagh, 1995).

Tambm adotamos esse sistema de coordenadas para a plataforma de fora

produzida. A Figura 6.2 ilustra a orientao dos eixos na plataforma e indica as
suas dimenses.

largura = 50cm
comprimento = 50cm
altura = 13cm
2a e 2b = 44.3cm

Figura 6.2 Distribuio dos eixos na plataforma de fora

91

Para a determinao das foras envolvidas no processo, tem-se as

Equaes (6.1), (6.2) e (6.3), que determinam por meio de sua expresso as foras
exercidas nos eixos coordenados x, y e z.
Fx = F1x + F 3 x

(6.1)

Fy = F1 y + F 2 y + F 3 y + F 4 y

(6.2)

Fz = F 2 z + F 4 z

(6.3)

As equaes de momento resultantes nos eixos coordenados so

determinadas pelas expresses (6.4), (6.5) e (6.6) a seguir:

Mx = ( F 2 y + F 3 y ) * b ( F 1 y + F 4 y ) * b

(6.4)

My = ( F 2 z F 4 z ) * a + ( F 3 y F 1 y ) * b

(6.5)

Mz = ( F 1 y + F 2 y ) * a ( F 3 y + F 4 y ) * a

(6.6)

De posse dos componentes de fora e momento, pode-se encontrar os

valores das coordenadas do Xcop e Zcop, dadas nas Equaes (6.7) e (6.8).

Xcop =

Fx * h Mz
Fy

(6.7)

Zcop =

Fz * h + Mx
Fy

(6.8)

onde h = distncia da plataforma ao plano de medio dos sensores. (6,5cm)

92

6.2 Teoria e modelagem da elipse de confiana

Grandes conjuntos de dados possuem um srio obstculo para qualquer

tentativa de extrao de informaes visuais pertinentes. Muitas das informaes
contidas nos dados podem ser obtidas por clculo de certos nmeros, conhecidos
como estatsticas descritivas (Ferreira, 1996). Por exemplo, a mdia aritmtica ou
mdia amostral uma estatstica descritiva que fornece informao de posio,
isto , representa um valor central para o conjunto de dados. Como um outro
exemplo, a mdia das distncias ao quadrado de cada dado em relao mdia
fornece uma medida de disperso ou variabilidade.
As estatsticas descritivas que mensuram posio, variao e associao
linear e as descries formais dessas medidas esto apresentadas a seguir.
A mdia amostral, simbolizada por X e mostrada na Equao (6.9)
dada por:

1
X k = * nj =1 X jk
n

K= 1, 2,...p
(6.9)

Uma medida de variao fornecida pela varincia amostral (Equao

6.10), definida para as n observaes de i-sima varivel por:

S k2 = S kk =

n
1
* ( X jk X k ) 2
n 1 j =1

K= 1, 2,...p

(6.10)

A raiz quadrada da varincia amostral Skk conhecida como desvio padro

amostral. Essa medida de variao est na mesma unidade de medida das
observaes. Uma medida de associao entre as observaes de duas variveis k
e k, dada pela covarincia amostral, como mostrada na Equao (6.11).

S kk =

n
1
* ( X jk X k ) * ( X jk ' X k ' )
n 1 j =1

K, K = 1, 2,...p

(6.11)

93

A maioria das tcnicas multivariadas baseada no simples conceito de

distncia, por mais formidvel que isso possa parecer. O conceito de distncia
euclidiana deve ser familiar para a maioria dos estudantes. Se for considerado um
ponto P=(x1, x2) no plano cartesiano, a distncia desse ponto P da origem O=(0,
0), definida por d(O,P), dada pelo Teorema de Pitgoras na Equao (6.12):

d (O , P ) = ( x12 + x22 )

(6.12)

Essa situao ilustrada na Figura 6.3. Em geral, se o ponto P tem p

coordenadas, de tal forma que P=(x1, x2, ... xp), a distncia de P da origem O=(0,
0, ..., 0) pode ser generalizada pela Equao (6.13).

d (O, P) = ( x12 + x 22 + ... + x 2p )

(6.13)

Todos os pontos (x1, x2, .., xp) que contm uma distncia ao quadrado,
denominada c2, da origem, satisfaz a Equao (6.14):

d 2 (O , P ) = x12 + x22 + ... + x 2p = c 2

(6.14)

A expresso em (6.14) representa a equao de uma hiperesfera (um

crculo se p = 2), e os pontos eqidistantes da origem por uma distncia d(O, P)
pertencem a essa hiperesfera. A distncia de um ponto P a um ponto arbitrrio Q,
com coordenadas P=(x1, x2, ... xp) e Q=(y1, y2, ... yp) dada pela Equao
(6.15).
d ( P , Q ) = (( x1 y1 ) 2 + ( x 2 y 2 ) 2 + ... + ( x p y p ) 2 )

(6.15)

A distncia euclidiana insatisfatria para muitas situaes estatsticas.

Isso ocorre porque a contribuio de cada coordenada tem o mesmo peso para o
clculo da distncia. Quando essas coordenadas representam medidas, elas so
provenientes de um processo que sofre flutuaes aleatrias de diferentes
magnitudes. Assim, algumas vezes, desejvel ponderar as coordenadas com

94

grande variabilidade por menores pesos em relao quelas com baixa

variabilidade. Isso sugere o uso de uma nova medida de distncia.
Ser apresentada a seguir uma distncia que considera as diferenas de
variao e a presena de correlao. Como a escolha da distncia depende das
varincias e das covarincias amostrais, a partir deste instante, ser utilizado o
termo distncia estatstica para distingui-la de distncia euclidiana.
Em princpio, ser considerada a construo de uma distncia entre um
ponto P, com p coordenadas, da origem. O argumento que pode ser usado referese ao fato de que as coordenadas de P podem variar no espao produzindo
diferentes posies para os pontos. Para ilustrar, pode-se supor que se tenha n
pares de medidas em duas variveis (x1 e x2) e que as medidas de x1 variam
independentemente das mensuraes em x2. O significado de independente neste
ponto pode ser dado pelo fato de que os valores de x1 no podem ser preditos com
nenhuma acurcia a partir dos valores de x2 e vice-versa. Em adio, assumido
que as observaes de x1 possuem maior variabilidade que as de x2.

Uma

ilustrao dessa situao est apresentada na Figura 6.3.

Figura 6.3 Diagrama de disperso, mostrando a maior variabilidade na direo de x1 do que na direo de x2
(Ferreira, 1996).

95

Observando a Figura 6.3, verifica-se que no surpreendente encontrar

desvios na direo de x1 que se afastem, consideravelmente, da origem, o que no
ocorre na direo de x2. Parece ser razovel, ento, ponderar x2 com mais peso do
que x1 para um mesmo valor, quando as distncias da origem forem calculadas.
Um modo de fazer isso dividir cada coordenada pelo desvio padro
amostral. Aps a diviso, tm-se as coordenadas estandardizadas, indicadas pelas
Equaes (6.16) e (6.17).

x1* = x1

S11

x2* = x2

S 22

(6.16)
(6.17)

Aps eliminar as diferenas de variabilidade das variveis (coordenadas),

determina-se a distncia usando a frmula euclidiana padro indicada na Equao
(6.18)
x2
x2
d (O, P) = (( x1* ) 2 + ( x 2* ) ) 2 = 1 + 2
S11 S 22

(6.18)

Usando a Equao (6.18), todos os pontos com coordenadas (x1, x2) e

com distncia quadrada (c2) da origem devem satisfazer a Equao (6.19):
x12
x2
+ 2 = c2
S11 S 22

(6.19)

A Equao (6.18) a equao de uma elipse, cujos maiores e menores

eixos coincidem com os eixos das coordenadas. A Figura 6.4 mostra o caso geral
para p = 2 coordenadas.

Figura 6.4 Elipse de uma distncia estatstica quadrtica d2(O,P)=

x12
x2
+ 2 = c2
S11 S 22

96

A tcnica de elipse de confiana permite que a interpretao dos resultados

seja feita por meio de uma visualizao rpida e simples. uma tcnica grfica
baseada na elaborao de um diagrama de disperso dos resultados, associados a
uma regio de confiana (elipse). A elipse de confiana realizada por meio do
estudo estatstico entre variveis aleatrias.
A elipse de confiana (Triola,1999) traada de modo que qualquer ponto
tenha a mesma probabilidade P de se situar dentro da elipse. A probabilidade P
dada pelo nvel de significncia adotado. A Tabela 6.1 relaciona o intervalo de
confiana com nvel de significncia e nvel de confiana.

Intervalo de

Nvel de Confiana %

Confiana

Nvel de Significncia

3.30

99.9

0.1

99.7

0.3

2.57

99.0

1.0

95.4

4.6

1.96

95.0

5.0

1.65

90.0

10.0

68.3

31.7

A elipse de confiana traada de tal modo que qualquer ponto tem a

mesma probabilidade de estar dentro da elipse e, em geral, estabelecido o grau
de 95% de confiana. Geralmente, os pontos se situam dentro de uma elipse, cujo
eixo maior faz um ngulo de aproximadamente 450 com o eixo da horizontal.
Portanto, a inclinao maior da elipse est prxima de +1 e a do eixo menor, de 1. A disperso dos pontos ao longo do eixo maior est associada aos erros
sistemticos, enquanto que, ao longo do eixo menor, est associada aos erros
aleatrios.
A elipse de confiana fornece algumas caractersticas importantes, as quais
esto relacionadas abaixo:

97

Os pontos que fazem parte do contorno da elipse, esto a uma

distncia quadrtica C constante;

Os eixos da elipse so orientados pelo seus autovetores, em que a

direo do eixo maior dado pelo 1 autovetor e a direo do eixo
menor dado pelo 2 autovetor;

O semi-eixo maior da elipse dado por + C 1 e o semi-eixo

menor dado por + C 2 , onde 1 e 2 so os autovalores da
amostra e 1> 2.

6.2.1 Implementao da elipse de confiana

O algoritmo da elipse de confiana foi implementado utilizando os
software Matlab verso 6.1 e LabView 6.1. Tanto as linhas de cdigo, quanto os
diagramas gerados no Labview esto disponveis para consulta no ANEXO E
deste trabalho. A Figura 6.5 mostra uma elipse de confiana gerada a partir de
dois vetores, representando as leituras dos vetores de aquisio Xcop e Zcop
durante uma avaliao de balano. Em detalhe, pode-se ver alguns dados
estatsticos fornecidos pelo software.

Figura 6.5 Elipse de confiana e dados estatsticos.

98

As Equaes (6.21) e (6.22), respectivamente expressam o ndice de limite

para estabilidade padro (SStandard) e o ndice de estabilidade em avaliao (Sscore),
que so calculados nos testes com estabilidade. O ndice de estabilidade padro,
fornece um valor que representa o raio de uma crculo imaginrio, em que se
inscreve a rea de estabilidade do indivduo. Se o SStandard for igual a 10cm (ver
unidade de medida da altura fornecida), ento, um crculo de raio 10 representar
toda a rea de estabilidade quando o indivduo estiver na postura ereta quasiesttica. As equaes utilizadas foram retiradas do (Bioastronautics Databook,
NASA,1962).

Sstandard = 0.55 H sin 6.25

S score = 1

Amax
S s tan dard

(6.21)

(6.22)

Captulo 7
O aplicativo desenvolvido
7.1 Estrutura do aplicativo
Analisadas as caractersticas bsicas das plataformas de fora apresentadas
em captulos anteriores e conhecidos os recursos que os sistemas para avaliaes
biomecnicas diversas oferecem, ser apresentada uma proposta de aplicativo para
trabalhar em conjunto com o prottipo desenvolvido, de forma que aquele seja
capaz de fornecer os principais parmetros empregados nas avaliaes
biomecnicas, particularmente, as de balano humano.
O clculo dos esforos de fora e momento, bem como as coordenadas do
centro de presso e os ndices de estabilidade envolvidos nas anlises de
estabilidade so realizados no aplicativo por meio da implementao de um
conjunto de equaes que modelam esses esforos. As indicaes quanto
direcionalidade do movimento durante as avaliaes de equilbrio e os ndices de
estabilidade fornecidos nesses testes foram modelados por elipses de confiana. A
seguir sero apresentadas as bases tericas para a compreenso da ferramenta
estatstica (elipse de confiana), alm do equacionamento matemtico empregado
para o clculo dos esforos envolvidos.

99

100

Um esquema da estrutura de funcionamento do aplicativo pode ser

observada na Figura 7.1

Figura 7.1 Estrutura de funcionamento do aplicativo.

O aplicativo desenvolvido, recebeu o nome de Sistema de Avaliao de

Equilbrio e foi desenvolvido na plataforma Windows. Para a sua implementao,
foi utilizado o software grfico LabView 6.1, visto que forneceu as ferramentas
necessrias para construo do aplicativo e no demonstrou problemas com
relao ao tempo de processamento e confiabilidade dos resultados.
A interface principal do software, apresentada na Figura 7.2, mostra as
opes de acesso para cadastro de paciente por meio do preenchimento de um
formulrio bsico com informaes como nome, endereo, telefone, estatura,
massa e ainda um questionrio sobre alguns dados clnicos a cerca de patologias j
conhecidas pelo paciente e que podem apresentar alguma relevncia quando as

101

avaliaes de balano forem completas. H, na interface, um campo para

observaes, ou mesmo queixas rotineiras. O local e data das avaliaes tambm
podem ser registrados para posterior consulta.

Figura 7.2 Interface principal do programa - tela de cadastro de voluntrios.

Passada a etapa de registro, o prximo passo a calibrao da plataforma

de fora. O processo de calibrao da plataforma um procedimento que visa
aferir o sistema como um todo. Aps a aquisio de dados iniciais, pode-se obter
os valores conhecidos como offsets, ilustrados na Figura 7.3. Offsets nada mais
so do que valores iniciais assumidos por algumas variveis e presentes no
hardware em determinados pontos, assim que o sistema energizado, e que, na
maioria das vezes, com o passar do tempo, tornam-se inerentes ao sistema por se
tratar de diferenas provocadas pela no linearidade, impreciso e mesmo m
fabricao ou estado de conservao de alguns componentes do sistema.

Figura 7.3 Sinal de offset amostrado de uma clula de carga.

102

A etapa de calibrao busca anular do sistema esses valores iniciais que

deveriam ser zero ou prximos de zero, de tal forma que conhecidos e lidos sem
carga na plataforma, esses sejam considerados como o zero do sistema, e sejam
levados em conta nos clculos posteriores. Nesse sentido, foi desenvolvida uma
rotina para realizao da calibrao do prottipo que envolve as etapas de
aquisio dos valores iniciais e o clculo de valores mdios que sero postos como
o zero para o sistema. As Figuras 7.4 e 7.5 mostram telas que fornecem ao usurio
as primeiras informaes sobre o incio da calibrao.

Figura 7.4 Primeira interface de calibrao.

Figura 7.5 Segunda interface de calibrao.

103

Concluda a calibrao, a tela ilustrada pela Figura 7.6 apresentada ao

usurio e, em seguida, so iniciadas as avaliaes de estabilidade.

Figura 7.6 Interface de calibrao concluda.

Acompanhando o diagrama em blocos ilustrado na Figura 7.1, o passo

seguinte trata de mostrar os procedimentos na execuo das avaliaes de
estabilidade. As avaliaes realizadas foram basicamente de dois tipos: as de
estabilidade normal e as de estabilidade perturbada.
A avaliao de estabilidade normal busca verificar o deslocamento do
centro de presso do sujeito em teste, quando esse se encontrar sobre a plataforma
de fora, devidamente instrudo, para a realizao dos testes em dois instantes
diferentes: com e sem viso. O objetivo verificar por meio da elipse de
confiana que ser traada, a direo que houve maior movimento ou balano,
fornecer as coordenadas mdias do centro de presso, bem como seu
comportamento ao longo do tempo no ensaio em teste. A Figura 7.7 apresenta a
tela inicial da etapa de avaliao de estabilidade normal.

104

Figura 7.7 Interface de preparao para os testes de estabilidade normal.

A interface mostrada na Figura 7.7 fornece algumas instrues ao

avaliador. Esse, por sua vez, deve se posicionar sobre a plataforma de acordo com
as orientaes fornecidas pelo avaliador. Quando o boto Aquisicionar
pressionado, os testes iniciam-se e os valores referentes aos esforos provocados
so aquisicionados e armazenados em vetores, para posterior processamento.
Encerrada a avaliao de estabilidade normal com os olhos abertos, uma tela que
fornece as informaes referentes a prosseguimento das avaliaes com
estabilidade perturbada apresentada ao usurio e pode ser vista na Figura 7.8.

Figura 7.8 Interface de fim de estabilidade normal com olhos abertos.

105

Na avaliao de estabilidade perturbada, busca-se obter os mesmos

parmetros da estabilidade normal, mas adiciona-se a plataforma uma espuma de
compresso conhecida, de tal forma que a sua superfcie se parea menos rgida
ou com alguma mobilidade, permitindo assim, observar o comportamento das
mesmas variveis em questo, para o caso de uma perturbao na superfcie de
apoio.
Ao trmino da primeira etapa dos testes de estabilidade, permitido ao
usurio salvar os valores que foram lidos para posterior processamento ou anlise.
A interface para salvamento pode ser vista na Figura 7.9.

Figura 7.9 Salvar valores do ensaio.

Em seguida, a interface de fim dos testes na modalidade estabilidade

normal olhos abertos apresentada na Figura 7.10. O teste com os olhos fechados
se inicia no momento em que o avaliador pressionar o boto aquisicionar .

Figura 7.10 Interface para continuao dos testes.

106

Encerrada as avaliaes de estabilidade normal, o avaliador deve clicar na

aba da estabilidade perturbada e assim d incio aos testes. A tela mostrada na
Figura 7.11 apresentada, e nela esto disponveis as informaes pertinentes aos
testes para avaliao de estabilidade perturbada.

Figura 7.11 Interface de preparao dos testes de estabilidade perturbada.

A realizao do teste de estabilidade perturbada transcorre da mesma

maneira que o de estabilidade normal, exceto que uma espuma de compresso
conhecida ser colocada sobre a plataforma e ser avaliada a estabilidade do
indivduo em teste diante de uma superfcie menos rgida que a anterior. A Figura
7.12 mostra a interface quando os testes de estabilidade se iniciam.

Figura 7.12 Interface de incio dos testes de estabilidade perturbada.

107

Quando as avaliaes se encerram, apresentada ao usurio a tela

mostrada na Figura 7.13.

Figura 7.13 Interface de fim de teste.

A partir desse momento, o avaliador pode parar os testes pressionado o

boto parar e verificar os resultados pressionando o boto visualizar. As elipses
confiana so obtidas com os resultados dos testes, juntamente com a localizao
do centro de presso mdio do voluntrio durante as etapas do teste. Alguns
ndices de estabilidade que indicam o seu posicionamento com relao a uma
populao padro tambm so fornecidos. A Figura 7.14 apresenta as elipses de
confiana obtidas dos testes.

Figura 7.14 Elipses de confiana.

108

Os conceitos fundamentais para a compreenso da construo de elipses de

confiana e o que ela representa em relao s avaliaes feitas sero
apresentados no captulo seguinte, juntamente com todo o equacionamento
matemtico desenvolvido para a obteno dos parmetros calculados e fornecidos
pelo aplicativo.
Diversas

representaes

grficas

ainda

so

contempladas

disponibilizadas pelo aplicativo, como um estabilograma mostrado pelo grfico na

Figura 7.15 .

Figura 7.15 Estabilograma Zcop x Xcop.

O grfico mostrado na Figura 7.16 ilustra o registro do comportamento

das coordenadas do centro de presso Zcop e Xcop com relao ao tempo.
Observando o grfico abaixo, percebe-se que existe uma variao em torno de
valores mdios, onde se encontra o centro de presso. Esses valores mdios
representam a localizao em mdia das coordenadas de Xcop e Zcop.

Figura 7.16 Sinal de Xcop e Zcop, sem filtragem, ao longo do tempo.

109

Ainda existem diversas avaliaes que se dedicam ao mesmo fim, mas a

implementao e validao dessas duas apenas j sinaliza a possibilidade de
introduo dessa ferramenta no dia-a-dia de clnicas especializadas, juntamente
com o aplicativo que contemple os parmetros significativos para as investigaes
a serem feitas, de forma que agreguem mais consistncia e confiabilidade ao
processo.

Captulo 8
Experimentos, resultados e discusses
8.1 Introduo
Uma vez concludas as etapas de projeto e desenvolvimento, as diversas
funcionalidades do prottipo foram avaliadas por meio de experimentos pilotos
com quatro variaes das diversas modalidades dos protocolos de avaliao do
balano humano. Contudo, deve-se ressaltar que tais experimentos no tiveram
como objetivo emitir qualquer tipo de diagnstico a respeito de possveis
distrbios na regulao postural, uma vez que isso deve ser feito por pessoal
qualificado na rea da sade.
Os itens que se seguem descrevem a metodologia experimental adotada e
os resultados obtidos em pilotos, nas modalidades de avaliao de estabilidade
normal e de estabilidade perturbada, com e sem viso, com o objetivo de
comprovar se o aplicativo atingiu as metas definidas no Captulo 1 deste trabalho.
Ainda assim, os procedimentos mnimos necessrios para as avaliaes de
equilbrio foram seguidos.

8.2 Metodologia experimental

8.2.1 Ambiente de trabalho
Para a realizao das avaliaes de equilbrio, necessrio um ambiente
tranqilo, com temperatura ambiente agradvel e, de preferncia, com pouco ou

110

111

nenhum rudo externo, para que a concentrao do indivduo no seja

comprometida. O voluntrio a ser avaliado deve se posicionar de forma
confortvel, para minimizar interferncias em seus movimentos.

8.2.2 Arranjo experimental

Para a medio do COP com relao localizao das coordenadas e para
a deteco da variao e da direo principal do movimento, foi utilizada a
plataforma de fora desenvolvida neste trabalho, 50x50cm, capaz de fornecer os
trs componentes ortogonais do vetor fora, bem como os vetores de momento. O
software escrito em Labview (LabView 6.1, National Instruments Corporation/
Dallas, TX, EUA) calcula as coordenadas do COP e mostra, por meio de elipses
de confiana de 95%, a direo principal dos movimentos realizados durante a
avaliao.
O software possibilita ainda, conhecer os ndices de estabilidade padro e
instantneo obtidos durante a sesso. A aquisio dos sinais da plataforma foi
realizada em freqncias 150, 200 e 300Hz. A aquisio dos dados foi feita
utilizando-se um computador padro IBM-PC e o mdulo de condicionamento e
digitalizao de sinais construdo especificamente para este projeto.

8.2.3 Durao
A durao dos testes de avaliao do equilbrio no padronizada, mas
comumente fica em torno de 15 a 50 segundos para cada uma das modalidades do
exame:

Estabilidade Normal

Olhos abertos

Olhos fechados

Estabilidade Perturbada

Olhos abertos

Olhos fechados

112

8.2.4 Tipos de avaliaes

Foram realizadas, basicamente, dois tipos de avaliaes para a
experimentao do prottipo. Essas avaliaes foram implementadas a partir de
um conjunto de protocolos proposto por Romberg para avaliao de equilbrio,
dentre elas, a avaliao de estabilidade normal e a avaliao de estabilidade
perturbada. As funcionalidades dessas avaliaes foram apresentadas no Captulo
7.

8.2.5 Amostra
Trs adultos voluntrios (um homem e duas mulheres) participaram deste
estudo. A idade mdia dos integrantes do grupo era de 23 anos, a estatura mdia
era de 1.70m e a massa corporal mdia era de 65 kilogramas. Nenhum indivduo
apresentava qualquer histrico de desordem msculo-esqueltica ou postural e
apenas queixaram-se de vertigens espordicas. Todos os participantes deram
voluntariamente o seu consentimento para a participao no estudo, ficando
firmado assim, o compromisso entre eles e a equipe de pesquisas, em preservar
todos com relao veiculao de suas imagens.

8.26 Configurao das avaliaes

Para o incio das avaliaes, a seguinte configurao foi adotada:

O voluntrio recebe instrues bsicas para conhecer o tipo de

avaliao qual ele ser submetido;

O voluntrio posiciona-se ao centro da plataforma, diante das

marcas, observando as instrues passadas pelo avaliador. A Figura
8.1 ilustra o posicionamento do voluntrio, bem como as marcas na
plataforma;

113

Figura 8.1 Foto de voluntrio na plataforma e em detalhe as marcaes na plataforma.

o voluntrio orientado a olhar atentamente para um ponto fixo a

frente, buscando concentrar-se. No momento em que o exame
comear, orientado a iniciar a contagem, em voz de alta, de uma
seqncia numrica, iniciando em zero e mantendo a ordem
crescente;

em alguns momentos foi solicitado ao voluntrio descer ou subir na

plataforma para que os testes possam ocorrer de forma satisfatria.
A Figura 8.2 ilustra um voluntrio sobre a plataforma, sendo
instrudo para o incio dos ensaios.

114

Figura 8.2 Foto de voluntrio sendo instrudo para incio das avaliaes.

8.3 Avaliaes e resultados

Conhecida a dinmica dos testes, apresentam-se a seguir os resultados das
avaliaes obtidas de um dos voluntrios participantes, em que foram monitorados
e mensurados os seguintes parmetros para as avaliaes de estabilidade:

localizao das coordenadas mdias centro de presso do

voluntrio com relao aos eixos X (xcop) e ao eixo Z (zcop). As
coordenadas Xcop e Zcop so calculadas a partir dos valores de
fora e momentos quantizados durante os experimentos;

variao do Xcop e Zcop ao longo do tempo de ensaio;

as elipses de confiana das avaliaes de estabilidade normal e

perturbada;

ndices de estabilidade padro (individual) e o ndice de

estabilidade instantneo.

115

Para o incio dos teste, foi realizado um cadastro do voluntrio, com alguns
dados pessoais e observaes pertinentes s avaliaes. A Figura 8.3 mostra mais
detalhes da etapa de cadastro do aplicativo desenvolvido. Com exceo do nome,
os demais dados correspondem realidade.

Figura 8.3 Interface para cadastro do voluntrio

A seguir, o voluntrio recebe algumas orientaes quanto ao seu

posicionamento para o incio e para a realizao dos testes. A Figura 8.4 ilustra
um voluntrio posicionado para o incio dos testes
.

Figura 8.4 Foto do voluntrio posicionado para o incio dos testes.

116

Depois do voluntrio posicionado, as avaliaes iniciaram-se. Essas

avaliaes de estabilidade foram definidas em quatro etapas, como foi apresentado
no captulo 5. A etapa de estabilidade normal buscou conhecer o comportamento
da variao do centro de presso dos indivduos quando esses adotam a postura
ereta quasi-esttica, com e sem viso.
Com relao avaliao de estabilidade perturbada, essa avaliou os
mesmos parmetros que a estabilidade normal, mas diante de uma superfcie
menos rgida para o apoio do voluntrio. Para tanto, uma espuma de compresso
conhecida foi posta sobre a plataforma e o indivduo posicionou-se sobre essa
espuma durante os testes.
Ao final das avaliaes, pde-se observar primeiramente, os grficos da
Figura 8.5, que mostram o comportamento do centro de presso do indivduo em
teste, representado ao longo do tempo, tempo esse tambm em funo do nmero
de amostras aquisicionadas.

Figura 8.5 Variao de Xcop e Zcop pelo nmero de amostras aquisionadas.

117

Pde-se observar a partir dos grficos da Figura 8.5 que o valor de Zcop
oscilou em torno de 10cm, e que o valor de Xcop oscilou em torno de 4cm. Essas
variaes devem-se a incapacidade que o ser humano tem de se manter
perfeitamente ereto e mais detalhes sero fornecidos a partir das anlises das
elipses de confiana geradas no experimento.
Os prximos resultados obtidos com as avaliaes foram os registros
estabilogrficos do deslocamento da coordenada Zcop em funo da coordenada
Xcop. A Figura 8.6 mostra o grfico obtido no teste de estabilidade normal com
os olhos abertos.

Figura 8.6 Resultado estabilogrfico para o teste de estabilidade normal - olhos abertos

No grfico da Figura 8.6, pde-se observar que houve uma variao maior
no deslocamento antero-posterior representado pelo eixo Xcop, do que ocorreu na
direo latero-lateral, representada no eixo Zcop. As variaes ao longo da
direo latero-lateral ficaram entre 3,3 cm e 5.5 cm e as variaes na direo
antero-posterior foram de 8.7 cm a 12 cm aproximadamente.
Para a etapa de avaliao perturbada, com os olhos abertos, como mostra o
grfico da Figura 8.7, observou-se tambm detalhes no registro estabilomtrico
como uma diminuio suave de deslocamento siginificativo latero-lateral, da
ordem de 1,5cm e para o deslocamento antero-posterior foi observado um
deslocamento superior em relao aos testes de estabilidade normal, com

118

variaes na faixa de 7cm a 10cm. Esse resultado indicou que o comportamento

do voluntrio diante da superfcie menos rgida foi mais instvel do que aquele
obtido nos testes anteriores com a superfcie mais rgida.

Figura 8.7 Resultado estabilogrfico para o testes de estabilidade perturbada - olhos abertos

Os prximos resultados apresentados so as elipses de confiana geradas a

partir dos experimentos. A Figura 8.8 apresenta a elipse de confiana de 95% dos
pontos que representam as coordenadas do centro de presso do indivduo em
teste, durante o experimento em estabilidade normal, com os olhos abertos. Pdese observar que a direo predominante de movimento foi a latero-lateral, como j
tinha sido apontado pelo registros estabilogrficos, pois a projeo do eixo maior
da elipse em relao ao plano horizontal superior projeo do eixo menor em
relao ao plano vertical.
Ainda foi possvel observar os ndices de estabilidade atingidos, em que o
valor de instabilidade instantnea foi de 79,43%. Isso indica que o voluntrio teve
79,43% de aptido do seu potencial para regulao do seu estado de estabilidade,
em uma escala de 0 a 100%. O valor da estabilidade padro foi calculado pela
equao 6.21 vista no captulo 6 e o valor do ndice de instabilidade instantnea
foi obtida pela equao 6.22 do mesmo captulo.

119

Figura 8.8 Elipse de confiana gerada a partir do teste de estabilidade perturbada - olhos abertos

Para avaliar os resultados obtidos nos testes de estabilidade perturbada

com os olhos fechados, apresentado o grfico da Figura 8.9 obtido no ensaio.
Percebeu-se nesse grfico que houve um deslocamento maior e bem definido
na direo mdio lateral durante os testes. A elipse de confiana praticamente
no apresentou deslocamento na direo antero-posterior, o que reflete o
posicionamento acentuado na direo latero-lateral do voluntrio avaliado.
Observou-se tambm que o ndice de estabilidade instantnea atingido
foi de 15,88%, o que indica que a habilidade de se manter em postura ereta
quasi-esttica para tal configurao de testes foi apenas de 15,88%. Dessa
forma pde-se observar que houve maior tendncia de queda ou desequilbrio.

Figura 8.9 Elipse de confiana gerada a partir do teste de estabilidade normal - olhos fechados

120

Fazendo uma comparao entre os grficos das Figuras 8.8 e 8.9, pde-se
verificar tambm que houve uma variao nas coordenadas do centro de presso,
para os testes de estabilidade normal, com os olhos abertos e a estabilidade
perturbada com os olhos fechados. A coordenada do Xcop mudou da posio
10.684cm para a posio 8.617cm (um avano pequeno da direo posterior) e a
coordenada Zcop modificou-se da posio 4.34cm para a posio 3.556cm.

8.4 Discusso
Encerrada a etapa das avaliaes, surge a necessidade de apontar alguns
fatores que foram significativos para o desenvolvimento deste trabalho, bem como
de realar a importncia de procedimentos que foram determinantes sua
concluso. Alguns aspectos como a funcionalidade dos experimentos, do
aplicativo desenvolvido, os erros associados presena de sinais indesejados e,
at mesmo, os problemas acerca da usinagem do prottipo sero abordados.
Com relao aos experimentos realizados, esses buscaram evidenciar qual
o comportamento dos parmetros responsveis pela manuteno e regulao do
equilbrio no corpo humano. As avaliaes de estabilidade propostas buscaram
realar o papel do sistema visual na regulao do equilbrio do homem adulto.
O aplicativo desenvolvido teve como objetivo quantificar corretamente os
valores de fora e momentos, os quais foram utilizados para expressar o valor das
coordenadas do centro de presso do indivduo em avaliao. Os resultados
obtidos foram coerentes com o experimento realizado.
A implementao do algoritmo das elipses de confiana foi sugerida e
desenvolvida para realar os resultados das avaliaes, visto que permite, de
forma mais objetiva, detectar ndices maiores e menores de estabilidade
vinculados ao direcionamento que essa assume ao longo do experimento.
Uma outra questo relevante para este trabalho foi a interferncia nos
sinais avaliados com relao presena dos rudos gerados pelo circuito
eletrnico acoplado plataforma de fora. Algumas medidas podem ser sugeridas

121

no sentido de minimizar a presena de sinais indesejados ao sistema e impedir que

os resultados obtidos no correspondam realidade experimentada. Dessa forma,
chama-se a ateno para essas medidas, no projeto de um mdulo condicionador e
digitalizador de sinal:

1) As trilhas que conduzem o sinal da clula de carga at o primeiro

amplificador devem ter o que se chama de cabo de guarda, para minimizar
os efeitos de rudos j presentes por toda a placa;
2) Toda a placa deve ser preenchida, onde no haja circuito, com uma malha
de terra, permitindo uma maior uniformidade no sinal de terra que esteja
distribudo por todo o circuito;
3) As trilhas que levam alimentao devem ter uma espessura maior possvel,
pois trilhas finas significam maior resistncia, o que acarretaria perda de
sinal at a chegada nos locais desejados;
4) Sempre que houver componentes que forneam algum tipo de sinal ou
referncia a diversas partes do circuito, deve-se procurar desacoplar esse
sinal que vai ser usado por um buffer, para que no ocorram problemas
com as impedncias a serem alimentadas;
5) Todos os cabos que levam sinais de sensores at o equipamento, ou do
equipamento para o computador, devem ser blindados e ter sua blindagem
soldada junto ao terra do circuito, no sentido de uniformizar a distribuio
de terras por toda a parte;
6) A caixa do equipamento deve ser aterrada, juntamente com o terra da fonte
de alimentao, pelos mesmos motivos citados acima;
7) Em todos os lugares aonde chegar diretamente a tenso de alimentao,
deve-se ter capacitores fazendo o desacoplamento de rudos que possam
estar vindo por essa fonte;
8) Todos os componentes, sempre que o projeto exigir, devem ser de alta
preciso, facilitando a verificao da estabilidade nas medidas, bem como
aumentando a confiabilidade do projeto.

122

Com esses cuidados, torna-se possvel minimizar as interferncias geradas

a partir dos circuitos eletrnicos, diminuindo tambm as chances de avaliaes
errneas dos resultados.
Com relao usinagem do prottipo da plataforma, podem ocorrer
problemas que s sero detectados no momento da sua remontagem, depois que
esse estiver devidamente instrumentado. A plataforma vem do processo de
fabricao normalmente montada, parafusada, mas no necessariamente da forma
correta, como foi observado durante a realizao deste trabalho. Devido falta de
excentricidade dos furos nas peas com relao aos parafusos, muitos destes
pontos, no momento da fixao, tendem a produzir na pea esforos de trao e/ou
compresso j antes mesmo que a pea venha a ser solicitada.
A falta de planicidade entre as superfcies de contato de partes da
plataforma onde h a necessidade de um perfeito encaixe e fixao, tambm
produz efeitos negativos, pois propicia de forma no uniforme e irregular a
transferncia de esforo entre as placas de base e a regio de apoio da clula de
carga, possibilitando erros nas medidas das clulas de carga. Para corrigir esses
problemas, devem ser realizadas observaes detalhadas no prottipo, buscandose identificar pontos de ocorrncia de trao e compresso indevidas e falhas
quanto planicidade da pea, para que esses pontos falhos possam ter seus efeitos
minimizados at a sua totalidade, ou at o ponto de se tornarem indiferentes ao
perfeito funcionamento do sistema.

Captulo 9
Concluses e trabalhos futuros
9.1 Concluses gerais
Este trabalho descreve o desenvolvimento do prottipo de uma plataforma
de foras para instrumentao biomdica, o projeto e a construo do mdulo
condicionador e digitalizador de sinais e ainda, um aplicativo capaz de fornecer
os principais parmetros para a realizao de avaliaes associadas a balano,
postura e marcha em seres humanos. Para tal, realizou-se um estudo prvio sobre
as caractersticas de algumas plataformas de fora, condicionadores de sinais e
aplicativos atualmente utilizados. Aps esse estudo, chegou-se ao modelo de um
sistema de hardware e software apresentados nos captulos anteriores. O
desenvolvimento do sistema abrangeu as seguintes etapas:

Projeto e desenvolvimento da estrutura mecnica (bases e clulas de carga)

da plataforma de fora;

Definio dos sensores a serem utilizados;

Projeto e desenvolvimento do mdulo condicionador e digitalizador de

sinais para a plataforma de fora;

123

124

Projeto e implementao de um aplicativo de software capaz de

aquisicionar e processar os sinais provenientes da plataforma, bem como
fornecer os principais parmetros para avaliaes biomecnicas,
associadas a balano, postura e marcha humana.
Para o projeto e construo da plataforma de fora multiaxial foram feitos

diversos estudos, os quais procuraram abranger as principais caractersticas

necessrias ao prottipo. Todas as partes estruturais da plataforma foram, antes da
usinagem, modeladas em softwares especficos a fim de se obter o real
comportamento da estrutura quando essa fosse submetida aos esforos
estabelecidos. Conhecidas a magnitude dos esforos e as tenses mdias
desenvolvidas ao longo da estrutura, um modelo detalhado do conjunto foi
redesenhado no Autocad, devidamente cotado e com as indicaes de tolerncias
e o material a ser utilizado para usinagem. O projeto cotado da estrutura da
plataforma est disponvel no ANEXO E.
As clulas de carga foram instrumentadas com strain gauges, conforme
mostrado no captulo 5. Em sntese, a disposio dos sensores nas clulas de carga
foi estabelecida no momento em que se encerraram as anlises numricas na pea,
uma vez que elas anlises permitiram encontrar o local exato onde ocorria o
melhor desacoplamento dos esforos, quando esses eram impostos estrutura.
Os resultados obtidos com a utilizao do prottipo em experimentos
pilotos mostraram que os sistemas de hardware e software desenvolvidos possuem
potencial para avaliaes de diversas disfunes e estudos relacionados postura,
marcha e s desordens neurolgicas que comprometem a estabilidade do sujeito.
ainda importante ressaltar que, com o desenvolvimento desse sistema, o
projeto e a construo da plataforma de fora 3D e seus elementos de apoio, como
o aplicativo de software, foi possvel agregar know how nacional e local nesta rea
de desenvolvimento.

125

9.2 Trabalhos futuros

Os experimentos iniciais com o prottipo mostram que o mesmo atende s
expectativas inicialmente definidas, contudo, alguns aspectos podem ainda ser
otimizados, como por exemplo:

Desenvolvimento de nova geometria para as clulas de carga, capaz de

contemplar o desacoplamento de foras em duas ou ainda trs direes.
Entretanto, tal desenvolvimento deve prever uma geometria mais simples e
menos passvel de erro ou imprecises;

Desenvolvimento de uma melhor metodologia para fixao da clula de

carga s placas da plataforma, buscando um nmero menor de
componentes e de pontos a serem expostos a esforos indesejveis;

A utilizao de sensores strain gauges de maior resistncia hmica para

reduzir o consumo de corrente pela ponte de Wheatstone, o que
proporcionaria menor dissipao trmica, e o uso de circuitos integrados
dedicados operao em ponte, mas com baixa capacidade de suprimento
de potncia;

Aprimoramento de estruturas do software, como por exemplo:

1. melhoria das rotinas de armazenamento busca, e apresentao de
dados na tela;
2. gerao de relatrios de forma que possam estar disponveis por
acesso remoto, via Pager, Internet e outros;
3. incluso de mais variveis de anlise como a velocidade de
deslocamento,

distncias

percorridas,

histogramas

visualizao do desvio padro amostral, varincia e mdia;

para

126

4. desenvolvimento de novas rotinas de processamento, no sentido de

criar unidades especificas para profissionais das reas afins como,
por exemplo, Eeducao Fsica, Fisioterapia, Fonoaudiologia,
Ortopedia e Neurologia, dentre outras.
Este trabalho no teve o objetivo de explorar as potencialidades
teraputicas para o equipamento proposto. Nesse sentido, diversos estudos devem
ser realizados por profissionais capacitados para confirmar as potencialidades
clnicas do equipamento.

127

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ANEXO A
Cdigo fonte do programa implementado no
microcontrolador PIC 16F873.

ANEXO B
Diagrama completo do condicionador de Sinal

ANEXO C
Planilhas e Equaes de reta
das clulas de carga

ANEXO D
Plataforma de fora Projeto no Autocad

ANEXO E
Implementao para gerar Elipse de confiana
95% em Matlab 6.0 e Labview 6.1i

IN

C3
220u

D1

LE D

F O N TE

1
C1
100u

OU T

C4

8V C C P AR A A LIMEN TA O
D O S C O N D I C IO N A D O R E S

+8V

JC3O N 1

C2

68n

J 4O N 1
C

100n

IN

C5
100u

U3
LM7805C
IN

GN D

1K

F O N TE EXTE R N A
D E 12V @ 1A

J2

R1

OU T

GN D

ON /OF F

J1

U2
LM7808C

U1
LM7812C

OU T

C ON 1
J5

5V C C P AR A A LIMEN TA O
D O C IR C U ITO D IG I TA L

+5V

C6
2

V _F O N TE

GN D

SW 1

68n

C ON 1

FUROS

V _R E F 195
+8V
8
OU T

U4

2
C8
10n

C9
10u

10k
1

V _R E F 195

R3
2

TL072/ 301/TI

OU T

1
R4

+8V
U 29B
8

V+

10k

V-

V+

OU T

V-

VS

R E F E R N C I A D E 2,5V
P A R A A MP LI F IC A D O R E S

R2

U 29A

C7
10u

S LE E P

GN D

R E F 195

TL072/ 301/TI

+8V

Tit le
S ize
A4
D ate:

A lim enta o e R ef ernc ia

D oc um ent N um ber
P lat af orm a de F or as
W ednes day , Marc h 30, 2005

R ev
1.1
S heet

of

+8V

OU T
-

LM324

Ganho 20.15x

V _R EF 195
R 11

47k

14

OU T
13

LM324

C 12

Ganho 5.68x

C A N A L1

C 13

68n

10n

47k

14

Ganho total: 114.5x

Filtro p a s s a -b a ixa e m 7 0 H z

V11

LM324

C O N E C TO R D B9 PA IN EL

V C C -C ELU LA

S IN AL -

13

+8V
U 7D

12

V+

T R I M P O T 1K

47k

R 10

OU T

10k

47k

U 5D

12

1
R 13

R8

220k

+8V

R 12
2

R7

R9

10k
3

R6

V+

R EF

180n

V+

10

5
9

Aju s te e m 2 ,5 V +- 2 2 0 m V

+8V
U 5C

V-

I N A 121

OU T

RG2
-

10u

V-

8
2

11

2K61
2

V-

R5

J6

U6

+
RG1

C 11

C 10

7
3
1

V+

V C C -C ELU LA 1 E 2

11

C E LU LA1

OU T

LM324

180n

R 15

7
R 18

R 19

+8V

OU T

LM324

68n

LM324

C A N A L2

C 18
10n

V _F O N TE

U9
LM7808C
IN

C 20
100u

OU T

V C C -C ELU LA 1 E 2
C 21
68n

V-

0
OU T

U 7A

V+

+8V

U 5A

11

T R I M P O T 1K

10k

47k

47k

10k

R 22

47k

C 17

R 20

R 21
2

R 17

220k

V _R EF 195

47k

R 16

GN D

5
6

9
4

V+

R EF

I N A 121

OU T

V-

RG2
-

V-

+
RG1

U 5B +8V

11

8
2

10u

V+

7
2K61

V+

R 14

J7

S IN AL +

C 16

C 15
U8

3
1

V-

1
3

11

C E LU LA2
V C C -C ELU LA 1 E 2

J 15
+8V

0
Tit le
S ize
D at e:

C ondic ionador
D oc um ent N um ber
P lat af orm a de F or as
W ednes day , Marc h 30, 2005

R ev
1.1
S heet

of

+8V

OUT
9

LM324

R 24

R 25

R 26

47k

47k

47k

V-

LM324

11

10k

14

OUT
13

10n

1
R 31

LM324

V+

T R IM P O T 1K

12

C A N A L3

47k

U 11D

R 30
2

C 25

68n

R 28

10k
3

14

OUT

C 24

+8V

13

220k

U 13D

12

R 27

V _R E F 195
R 29

+8V
4

V+

R EF

180n

V+

10

V-

I N A121

OUT

R G2
-

+8V
U 11C

V-

8
2

10u

11

2K 61
2

V-

R 23

J8

U 10

+
R G1

C 23

C 22

7
3
1

V+

V C C -C E LU LA 3 E 4

11

C E LU LA 3

+8V

C E LU LA 4
V C C -C E LU LA 3 E 4

+8V

47k

C 33
10u

V+

OUT

LM324

OUT
2

68n

LM324

C A N A L4

C 30
10n

V _F O N TE

U 14
LM7808C
IN

C 31
100u

OUT

V C C -C E LU LA 3 E 4
C 32
68n

V-

+8V
U 13A

47k

U 11A

11

T R IM P O T 1K

10k

47k

220k

R 37

10k

R 40

47k

C 29

R 38

R 39
2

R 35

R 36

V _R E F 195

R 34

GND

OUT

LM324

180n
R 33

5
6

V+

R EF

V-

I N A121

OUT

V+

R G2
-

11

+
R G1

V-

8
2

+8V
U 11B

11

2K 61

V+

R 32

J9

U 12

3
1

V-

C 28

Tit le

<Title>

S ize
D oc um ent N um ber
C us t om<D oc >
D ate:

W ednes day , Marc h 30, 2005

R ev
<R ev C ode>
S heet

of

+8V

OUT
9

LM324

R 42

R 43

R 44

47k

47k

47k

V-

LM324

11

10k

14

OUT
13

10n

1
R 49

LM324

47k

U 16D

12

C A N A L5

V+

T R IM P O T 1K

R 48
2

C 37

68n

R 46

10k
3

14

OUT

C 36

+8V

13

220k

U 30D

12

R 45

V _R E F 195
R 47

+8V
4

V+

R EF

180n

V+

10

V-

I N A121

OUT

R G2
-

+8V
U 16C

V-

8
2

10u

11

2K 61
2

V-

R 41

J 10

U 15

+
R G1

C 35

C 34

7
3
1

V+

V C C -C E LU LA 5 E 6

11

C E LU LA 5

+8V

LM324

180n

OUT
6

47k

47k

LM324

68n

LM324

C A N A L6

C 42
10n

V _F O N TE

U 18
LM7808C
IN

C 44
100u

0
0

OUT

V C C -C E LU LA 5 E 6
C 45
68n

V-

OUT
2

OUT
2

U 30A

V+

+8V
3

47k

U 16A

11

T R IM P O T 1K

10k

47k

220k

R 55

+8V

10k

R 58

R 53

C 41

R 56

R 57
2

R 52

R 54

V _R E F 195

R 51

GND

V+

R EF

I N A121

OUT

V-

R G2
-

V-

+
R G1

+8V
U 16B

11

8
2

10u

V+

7
2K 61

V+

R 50

J 11

C 40

C 39
U 17

3
1

V-

1
3

11

C E LU LA 6
V C C -C E LU LA 5 E 6

Tit le

<Title>

S ize
D oc um ent N um ber
C us t om<D oc >
D ate:

W ednes day , Marc h 30, 2005

R ev
<R ev C ode>
S heet

of

+8V

OUT
9

LM324

R 60

R 61

R 62

47k

47k

47k

V-

LM324

11

10k

14

OUT
13

10n

1
R 67

LM324

47k

U 20D

12

C A N A L7

V+

T R IM P O T 1K

R 66
2

C 49

68n

R 64

10k
3

14

OUT

C 48

+8V

13

220k

U 22D

12

R 63

V _R E F 195
R 65

+8V
4

V+

R EF

180n

V+

10

V-

I N A121

OUT

R G2
-

U 20C+8V

V-

8
2

10u

11

2K 61
2

V-

R 59

J 12

U 19

+
R G1

C 47

C 46

7
3
1

V+

V C C -C E LU LA 7 E 8

11

C E LU LA 7

+8V

LM324

180n

OUT
6

47k

47k

LM324

68n

LM324

C A N A L8

C 54
10n

V _F O N TE

U 23
LM7808C
IN

C 56
100u

0
0

OUT

V C C -C E LU LA 7 E 8
C 57
68n

V-

OUT
2

OUT
2

U 22A

V+

+8V
3

47k

U 20A

11

T R IM P O T 1K

10k

47k

220k

R 73

+8V

10k

R 76

R 71

C 53

R 74

R 75
2

R 70

R 72

V _R E F 195

R 69

GND

V+

R EF

I N A121

OUT

V-

R G2
-

V-

+
R G1

+8V
U 20B

11

8
2

10u

V+

7
2K 61

V+

R 68

J 13

C 52

C 51
U 21

3
1

V-

1
3

11

C E LU LA 8
V C C -C E LU LA 7 E 8

Tit le

<Title>

S ize
D oc um ent N um ber
C us t om<D oc >
D ate:

W ednes day , Marc h 30, 2005

R ev
<R ev C ode>
S heet

of

Res is tor de 1K para limita o

de c orrente na entrada.
Prote o c ontra tens es
s uperiores a 5V .

+5V

MU X_A
MU X_B
MU X_C

A mplif ic ador de ganho programv el em:

x 1, x 2, x 4, x 8, x 16 e x 32
8

U 25

R 77

1k
3

C h0

V dd

11
10
9

7
6
5

V ref

SC K
SI
CS
V out

C LO C K
D A TA _IN
CS

MC P 6S 21

4051

A
B
C

Vs s

X0
X1
X2
X3
X4
X5
X6
X7

EN
VEE
GND

+5V

+5V

R 78

P I C 16F 873

17
18

11
12

C 62 1uF
C 63 1uF

C R I S TA L 20MH z
C 64
22pF

C 65
22pF

8
10
1
3
4
5

16

CS
U 28

R C 6/TX/ C K
R C 7/R X/ D T

X1
A D S 7821

+5V

T1I N
R 1O U T

VC C

VD D

1
M C LR /V P P / T H V

B Y TE
S t art_C onv

11
12
13

C LO C K

V+
V-

R 2I N
T2I N

R 2O U T
T2O U T

C 60 1uF
+5V

6
9
7

C 61 1uF

0
J 14

C 1+
C 1-

R 1I N
T1O U T

13
14

3
2
1

GND

CA PA CITORES
DE T NTA LO

B Y TE
R /C

23
24

R C 0/T1O S O / T1C K I
R C 1/T1O S I/ C C P 2
R C 2/C C P 1

D A TA _IN

C 2+
C 2-

s erial

15

D8
D9
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15

R B 0/ IN T
R B1
R B2
R B 3/ P G M
R B4
R B5
R B 6/ P G C
R B 7/ P G D

16
15
14

GND
GND

13
12
11
10
9
8
7
6

BU SY

21
22
23
24
25
26
27
28

R C 5/S D O
R C 4/S D I/ S D A
R C 3/S C K /S C L

19
8

C 59
2u2

R EF

22
21
20
19
18
17
16
15

O S C 2/C LK O U T

C 58
2u2

D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7

10

26

C AP

R A 0/ A N 0
R A 1/ A N 1
R A 2/ A N 2/V R E F R A 3/ A N 3/V R E F +
R A 4/ T0C K I
R A 5/ S S /A N 4

O S C 1/C LK I N

VIN

VC C
+V C C

GND
AGN D
AGN D
CS

28
27

U 27

2
3
4
5
6
7

MU X_A
MU X_B
MU X_C
B Y TE
S t art_C onv

10

+5V

R 79

U 26

20

1k

Vai na sada do
MCP6S21 - Pino 1

14
2
5
25

13
14
15
12
1
5
2
4

6
7
8

C A N A L1
C A N A L2
C A N A L3
C A N A L4
C A N A L5
C A N A L6
C A N A L7
C A N A L8

VD D

U 24

16

+8V

MA X232

0
0

Title
S ize
D at e:

S is tem a de A quis i o
D oc um ent N um ber
P lataf orm a de F or as
F riday , S eptem ber 30, 2005

R ev
1.1
S heet

of

Clula 1- Carregamento vertical

Carga ( Kg)
0,000
3,695
7,243
10,889
14,511
18,132
21,753
25,375
28,997
32,618
36,239
39,861
43,482
47,104
50,725
54,347
57,968
61,590
65,211
68,833

Valor de Tenso (V)

-1,1709530E-05
-5,3199600E-06
-4,5182120E-05
-5,4209793E-05
-7,0946088E-05
-8,7682383E-05
-1,0441868E-04
-1,2115497E-04
-1,3789127E-04
-1,5462756E-04
-1,7136386E-04
-1,8810015E-04
-2,0483645E-04
-2,2157274E-04
-2,3830904E-04
-2,5504533E-04
-2,7178163E-04
-2,8851792E-04
-3,0525422E-04
-3,2199051E-04

Coeficiente de Inclinao
1,72925E-06
-1,12351E-05
-2,47605E-06
-4,62073E-06
-4,62201E-06
-4,62201E-06
-4,62073E-06
-4,62137E-06
-4,62148E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,62139E-06
-4,67787E-06

Canal 1 _ Fy1 _Vertical

,7
53
21

,1
32

,5
11

18

-4,0000000E-05

14

,8
89

-2,0000000E-05

10

Tenso (volts)

0,0000000E+00

-6,0000000E-05

y = -2E-05x - 4E-05
2
R =1

-8,0000000E-05
-1,0000000E-04
-1,2000000E-04
Carga ( K)

Seqncia1
Linear (Seqncia1)

Clula 2 - Carregamento vertical

Carga (K)

Tenso ( V)

0
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
21,435
24,983
28,531
32,079
35,627
39,175
42,723
46,2936
49,8465
53,3993
56,9522
60,5050
64,0578
67,6107

-8,997520000E-06
9,544850000E-06
2,101375000E-05
3,248265000E-05
4,395155000E-05
5,542045000E-05
6,688935000E-05
7,835825000E-05
8,982715000E-05
1,012960500E-04
1,127649500E-04
1,242338500E-04
1,357027500E-04
1,482598762E-04
1,599619675E-04
1,716640588E-04
1,833661501E-04
1,950682414E-04
2,067703327E-04
2,184724241E-04

Coeficiente de Inclinao
5,01823E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,2325E-06
3,33852E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,29372E-06
3,23133E-06

Canal 2_ Fy2 _Vertical

Tenso (volts)

0,00005

y = 1E-05x - 1E-05
2
R = 0,9988

0,00004
0,00003
0,00002
0,00001
0
-0,00001

3,695 7,243 10,791 14,339

carga ( K)

Seqncia1
Seqncia2
Linear (Seqncia2)

Clula 3 - Carregamento vertical

Carga (K)

Tenso (V)

0
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
21,435
24,983
28,531
32,079
35,627
39,175
42,723
46,271
49,819
53,367
56,915
60,463
64,011
67,559

-1,69803668E-02
-8,319326000E-03
-2,851660000E-06
8,313622680E-03
1,663009702E-02
2,494657136E-02
3,326304570E-02
4,157952004E-02
4,989599438E-02
5,821246872E-02
6,652894306E-02
7,484541740E-02
8,316189174E-02
9,147836608E-02
9,979484042E-02
1,081113148E-01
1,164277891E-01
1,247442634E-01
1,330607378E-01
1,413772121E-01

Coeficiente de Inclinao
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002343989
0,002092648

Clula 3 _Fy3 _Vertical

4,000000000E-02

y = 0,0083x - 0,0166
R2 = 1

Tenso (Volts)

3,000000000E-02
2,000000000E-02

Seqncia1

1,000000000E-02

Linear (Seqncia1)

0,000000000E+00
-1,000000000E-02

3,695

7,243

10,791

14,339

-2,000000000E-02
Carga (K)

17,887

21,435

Clula 4 - Carregamento vertical

Carga
(K)
0
3,695
7,243
10,791
14,339
17,887
21,435
25,025
28,58875
32,1525
35,71625
39,28
42,84375
46,4075
49,97125
53,535
57,09875
60,6625
64,22625
67,79

Tenso (V)
Coeficiente de Inclinao
5,20477400E-05
-1,7846E-05
-1,38931900E-05
-8,09125E-06
-4,26009500E-05
-8,09125E-06
-7,13087100E-05
-8,09125E-06
-1,00016470E-04
-8,09125E-06
-1,28724230E-04
-8,09125E-06
-1,57431990E-04
-1,00706E-05
-1,96777799E-04
-9,17489E-06
-2,29474827E-04
-9,17489E-06
-2,62171855E-04
-9,17489E-06
-2,94868883E-04
-9,17489E-06
-3,27565911E-04
-9,17489E-06
-3,60262940E-04
-9,17489E-06
-3,92959968E-04
-9,17489E-06
-4,25656996E-04
-9,17489E-06
-4,58354024E-04
-9,17489E-06
-4,91051053E-04
-9,17489E-06
-5,23748081E-04
-9,17489E-06
-5,56445109E-04
-9,17489E-06
-5,89142137E-04
-8,69069E-06

Clula 4 _Fy4_vertical
0,00000000E+00
Tenso (Volts)

-2,00000000E-05

3,695

7,243

10,791

14,339

17,887

y = -3E-05x + 1E-05
R2 = 1

-4,00000000E-05
-6,00000000E-05

Seqncia1

-8,00000000E-05

Linear (Seqncia1)

-1,00000000E-04
-1,20000000E-04
-1,40000000E-04
Carga (K)

Clula 1- Carregamento Lateral - (AP) Canal 5

Carga (K)

Tenso (V)

0
5,534
6,679
7,824
8,969
10,114
11,259
12,404
13,549
14,694
15,839
16,984
18,129
19,274
20,419

Coeficiente de Inclinao

3,26549E-03
2,81600E-03
2,72300E-03
2,63000E-03
2,53700E-03
2,44400E-03
2,35100E-03
2,25800E-03
2,16500E-03
2,07200E-03
1,97900E-03
1,88600E-03
1,79300E-03
1,70000E-03
1,60700E-03

-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
-8,12227E-05
7,87012E-05

Canal 5 _Fx1_lateral (ap)

Tenso (Volts)

y = -8E-05x + 0,0033
2

R =1

3,40000E-03
3,20000E-03

Tenso (V)

3,00000E-03
2,80000E-03

Linear (Tenso
(V) )

2,60000E-03
0

4
Carga (K)

Clula 2 - Carregamento lateral (ML)/ Canal 6

Carga (K) Tenso (V)
0
5,534
6,679
7,824
8,969
10,114
11,259
12,404
13,549
14,694
15,839
16,984
18,129

Coeficiente de Inclinao

8,99919E-03
9,78700E-03
9,95000E-03
1,01130E-02
1,02760E-02
1,04390E-02
1,06020E-02
1,07650E-02
1,09280E-02
1,10910E-02
1,12540E-02
1,14170E-02
1,15800E-02

0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000142358
0,000638756

Canal 6 _Fz1_ Lateral (ml)

y = 0,0001x + 0,009
2
R =1

1,00000E-02
9,80000E-03
9,60000E-03
9,40000E-03
9,20000E-03
9,00000E-03
8,80000E-03

Tenso (V)
Linear (Tenso (V))
0

Clula 3 - Carregamento Lateral (AP) /canal 7

Carga (K)
0
5,534
6,679
7,824
8,969
10,114
11,259
12,404
13,549
14,694
15,839
16,984
18,129
19,274
20,419

Tenso (V)
-2,64902E-03
-3,37400E-03
-3,52400E-03
-3,67400E-03
-3,82400E-03
-3,97400E-03
-4,12400E-03
-4,27400E-03
-4,42400E-03
-4,57400E-03
-4,72400E-03
-4,87400E-03
-5,02400E-03
-5,17400E-03
-5,32400E-03

Coeficiente de Inclinao
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000131004
-0,000260738

Canal 7 _Fx2_Lateral (AP)

Tenso (Volts)

0,00000E+00
-1,00000E-03

10

15

20

25

y = -0,0001x - 0,0026
R2 = 1

-2,00000E-03
Seqncia1

-3,00000E-03

Linear (Seqncia1)

-4,00000E-03
-5,00000E-03
-6,00000E-03
Carga (K)

Clula 4 - Carregamento Lateral (ML)/Canal 8

Carga (K)
0
5,534
6,679
7,824
8,969
10,114
11,259
12,404
13,549
14,694
15,839
16,984
18,129
19,274

Tenso (V)
0,00346648
2,81400E-03
2,67900E-03
2,54400E-03
2,40900E-03
2,27400E-03
2,13900E-03
2,00400E-03
1,86900E-03
1,73400E-03
1,59900E-03
1,46400E-03
1,32900E-03
1,19400E-03

Coeficiente de Inclinao
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
-0,000117904
6,19487E-05

Tenso (Volts)

Canal 8 _Fz2_Laterla (ML)

y = -0,0001x + 0,0035
R2 = 1

0,004
0,0035
0,003
0,0025
0,002
0,0015
0,001
0,0005
0

Seqncia1
Linear (Seqncia1)

6
Carga (K)

10

12

Dados dois vetores quaisquer, como exemplo x e y

x = [26.9
35.6 28.8
y = [25.7
30.5 27.9

27.3
28.2
28.5
27.0

22.2
33.8
24.0
33.7

28.6
25.5
26.8
25.3

35.5
27.2
32.8
26.3

27.5
26.0
26.7
26.9

27.8 23.8 28.9 24.4 28.6 26.4

27.8];
26.5 22.8 26.3 22.0 28.4 26.4
26.2];

varix = var(x)
variy = var(y)
media_x = mean(x)
media_y = mean(y)
dp_x = std(x)
dp_y = std(y)
maximox = media_x + 2*dp_x
minimox = media_x - 2*dp_x
vetorx =[minimox maximox];
maximoy = media_y + 2*dp_y
minimoy = media_y - 2*dp_y
vetory=[maximoy minimoy];
vetory1= [minimoy maximoy]
V=cov(x,y)

% covariance matrix

Correlacao= corrcoef([x' y'])

% coeficientes de correlacao

% 1st way:
[vec,val]=eig(V) % eigenvectors and eigenvalues of the covariance
matrix
autovalor=val
autovetor=vec
axes=2*sqrt(svd(val)) %cria eixos na direcao dos autovetores da
matriz V
quem= svd(val)
angles=atan2( vec(2,:),vec(1,:) ) % angulos dos eixos da elipse
com relacao x e y
anglo_grau = (180*angles)/pi
% angles
area=pi*prod(axes)
% area da elipse
%nomalizar = norm(vec)
semieixo_maior= 2*sqrt(val(2,2))
semieixo_menor =2*sqrt(val(1,1))

% tamanho dos eixos

sst = 174*sin(6.25*pi/180)*0.55 % Estabilidade Padrao

Sscore = ((sst- semieixo_maior)/sst)*100 % valor de estabilidade
% ellipse data:
t=linspace(0,2*pi)
ellip=vec*2*sqrt(val)*[cos(t); sin(t)] + repmat([mean(x)
;mean(y)],1,100)

ellip=ellip'
axes=axes';
veja = vec*2*sqrt(val)
matriz_medias= repmat([mean(x) ;mean(y)],1,100)
plot(ellip(:,1),ellip(:,2),'r')
hold on
plot(x,y,'*')
%
hold on
line(vetorx,vetory)
hold on
line(vetorx,vetory1)
whitebg('k')
hold on
line([media_x media_x],[minimoy maximoy])
% %
% end
hold off

Resultados:
varix = 12.0815;
variy = 8.1245;
media_x = 28.0400;
media_y =27.0350;
dp_x = 3.4758;
dp_y = 2.8504;
maximox = 34.9917;
minimox = 21.0883;
maximoy = 32.7357;
minimoy = 21.3343;
vetory1 = 21.3343 32.7357;
V = 12.0815 8.9233
8.9233 8.1245

Correlacao = 1.0000 0.9007

0.9007 1.0000

vec = 0.6259 -0.7799

-0.7799 -0.6259
val = 0.9630
0
0
19.2430
1
autovalor = 0.9630
0
0 19.2430
autovetor = 0.6259 -0.7799
-0.7799 -0.6259
axes = 8.7734 1.9627
angles = -0.8945 -2.4653
anglo_grau = -51.2508 -141.2508
area = 54.0957
semieixo_maior = 8.7734
semieixo_menor = 1.9627
sst = 10.4186
Sscore = 15.7911
Elipse gerada