Curso PLC

Tecnologa de Produccin
INTRODUCCIN A LOS PLCs

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BREVE HISTORIA
Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en

1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fu
la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al
reemplazar el complejo sistema de control basado en relees y
contactores. Bedford Associates propuso algo denominado
Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital
CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras compaas
propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de
los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC
del mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban
tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando
los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y
poseen una vida limitada se requera una estricta manutencin planificada. Por otra
parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que
implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios
en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fu el empleo
de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels
de estado slido.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de
estados secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903
fueron muy populares en el Modicon y PLC's Allen Bradley. Los microprocesadores
convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y
completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de microprocesador
haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el 2903 fu de los ms
utilizados.
Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente.
El primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con
otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban.
Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo
analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo
cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagno de
sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fu una gran dcada
para los PLC's.
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Instructor Yul Paradas Telf.: 0426 3512471
yul67@hotmail.com , yul67@Argentina.com
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En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con
el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's.
Tambin fu un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a
programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de
los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao
de un simple rel.
En los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos

protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms
populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta
unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar
internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en
diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo.
Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la
compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo
cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente
al cada vez ms potente PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden
proporcionar
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QUE ES UN PLC?
Las siglas PLC significa

signi
Programmable Logic Controller,
Controller que
como su propio nombre indica es un
controlador lgico programable. El PLC
procesa seales binarias de entrada y las
convierte en seales de salida, con estas
se pueden controlar directamente
secuencias mecnica, procesos
proc
fabriles
totales
o
parciales,
sistemas
transportador, maquinaria para procesar
comida, los lneas de ensamblajes de
automvil, usted nombre algn sistema y
probablemente hay un PLC a fuera en el
mercado que lo pueda controlar. etc.
En un sistema
ema de control industrial tradicional, todos los dispositivos del
mando se cablean directamente cada uno a otro segn cmo el sistema se supone que
opere. En un sistema de PLC, siempre, el PLC reemplaza la instalacin elctrica
(cableado) entre los dispositivos.
ositivos.
As, en lugar de conectarse directamente a cada uno de los equipos, todos
los equipos se conectan al PLC. Entonces, el programa de control interno del PLC
provee la conexin entre los dispositivos llamada LGICA DE CONTROL
El programa
grama de control es el programa de computadora almacenada en
la memoria del PLC, que le dice lo que supuestamente est entrando al sistema del
PLC. El sistema usado por PLC para proporcionar las conexiones de la instalacin
elctrica entre dispositivos se llaman Software.
Un PLC o Autmata Programable es un equipo o mquina electrnica,
programable, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial
procesos secunciales o col binacionales. Esta definicin se est quedando un poco
desfasada, ya que han aparecido los micro
micro-PLC,
PLC, destinados a pequeas necesidades y
al alcance de cualquier persona.
Tambin los PLC se han popularizado en uso de la automatizacin de
viviendas y edificios (Dogmtica
Dogmtica).
Los PLC modernos tienen incorporados, adems de las funciones de
tratamiento lgico, funciones de clculo numrico, de regulacin de PID y de "Servo
"
control".
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Instructor Yu
Yul Paradas Telf.: 0426 3512471
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Otras definiciones son: "Robot cuyo funcionamiento se desarrolla paso a paso
y sin necesidad de intervencin humana". "Ordenador lgico electrnico que procesa
informacin o datos de entrada y produce una salida, previamente convertida a una
tensin y que fue sumada o multiplicada"
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena

haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels.
Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le
exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente
mantenerlas, adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente
gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran
esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico.
En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel
desarrollado por tcnicas cableadas. El computador y los autmatas programables
han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan
visto sustituidas por otras controladas de forma programada.
El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de
circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es
ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de
los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera,
pulsadores,...) por una parte, y los actuadotes (bobinas de contactores, lmparas,
pequeos receptores,...) por otra.
CAMPOS DE APLICACIN
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy
extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones
en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto,
su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o
alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en
procesos en que se producen necesidades. Un autmata programable suele emplearse
en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:
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Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas
o Maquinaria industrial de plstico
o Mquinas transfer
o Maquinaria de embalajes
2. Maniobra de instalaciones:
o Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...
o Instalaciones de seguridad
3. Sealizacin y control:
o Chequeo de programas
o Sealizacin del estado de procesos
1.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables

industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se
pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de
un cochera o las luces de la casa).
Funciones bsicas de un PLC
Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el
sistema de fabricacin.
2. Mando:
Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los
accionadores y preaccionadores.
3. Dialogo hombre maquina:
Mantener un dilogo con los operarios de
produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso.
4. Programacin:
Para introducir, elaborar y cambiar el programa de
aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir
modificar el programa incluso con el autmata controlando la maquina.
1.
Funciones Avanzadas
1.
Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras

partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el
intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos
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milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria
compartida.
2. Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse
con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta
comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple
conexin por el puerto serie del ordenador.
3. Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de
sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones
que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de
entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que
estn programados en el autmata.
4. Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen
porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la
instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un
cable de red.
5. Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden
conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado
tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y
actualiza el estado de los accionadores
6. Control de proceso: En esta funcin el PLC se encarga de cada paso o fase
del proceso sea efectuado en el orden cronolgico correcto y sincronizado.
Ejemplo
Digamos que se supone que un pushbottom controla el funcionamiento de un
motor en un sistema del mando tradicional, el pushbottom se cablea directamente al
motor. En un sistema de PLC, sin embargo, ambos el pushbottom y el motor se
cablean en cambio al PLC. Entonces, el PLC el programa del mando completara el
circuito elctrico entre los dos, permitiendo el botn para controlar el motor.
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POR QU EL USO DE PLCS?
La ventaja de la LGICA DE CONTROL proporcionada por los PLCs es

tremenda, de hecho, este es uno de los rasgos ms importantes de los mismo
aunque al principio hubieron ciertas desventajas.
La lgica de control hace que los cambios en el sistema de control sean fciles y
baratos. Si usted quiere que un dispositivo en un sistema con PLC se comporte
diferentemente o controlar un elemento del proceso diferente, todo lo que usted
tiene que hacer es un cambio en la lgica de control del programa. En un sistema
tradicional, hacer estos tipos de cambio involucra fsicamente cambios costosos
en el cableado entre los dispositivos adems del tiempo consumido y los esfuerzos.
Ejemplo
Digamos que se conectan dos pulsadores, PB1 y PB2, a un PLC. Dos luces pilotos,
PL1 y PL2, tambin se conecta al PLC. La manera estos Dispositivos se conectan
es cuando se presiona PB1 enciende la luz piloto PL1 y cuando se presiona PB2
enciende la luz piloto PL2. Digamos que usted quiere cambiar que PB1 controle
PL2 y PB2 controla PL1.
En un sistema tradicional, usted tendra que reconectarse el circuito para que el
cable del primer pulsador vaya a la segunda luz piloto y viceversa. Sin embargo,
siempre que estos dispositivos se conectan a un PLC, hacer este cambio es tan
simple solo se hace un pequeo cambio en el programa de control mando.
Adems de la flexibilidad de la programacin, nosotros mencionamos, otras
ventajas que ofrece los PLCs sobres los sistemas de control tradicionales. Estas
ventajas incluyen:
Alta Confiabilidad
Requerimiento de espacios muy pequeos
Capacidades de computar
Reduccin de costos
Habilidad de resistir ambientes speros
Menor tiempo de elaboracin de proyectos.
Expandabilidad, posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido
en otros componentes
Menor costo de mano de obra
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
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Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir
siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Entre los inconvenientes:
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Hoy en da de los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras
de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al
costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a
precios ajustados.
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PERO QUE ES EXACTAMENTE UN PLC?
5
Un PLC consiste bsicamente en dos elementos:
La Unidad Central de Proceso (CPU)
Sistema de entradas y salidas
Descripcin
Unidad Central de Proceso
Fuente de poder
Mdulos de entradas y salidas digitales
Modulas de Entrada y Salida analgica
El Rack
La Unidad Central de Proceso

La Unidad Central de Proceso (CPU) es la parte programable del controlador
que recupera, descifra, almacena y procesa informacin. Tambin ejecuta el
programa de control almacenado en el la memoria de PLC.
En esencia, el CPU es El cerebro de un controlador programable. Muchas
de las funciones se asemejan al usado por el CPU de una computadora, excepto que
usa instrucciones especiales y codificando para realizar sus funciones. La mayora de
ellos ofrecen varias formas de programacin (lenguaje contactos, lenguaje
mnemnico o lista de instrucciones, lenguaje de funciones, grafcet, etc). Trabajan
segn la lgica de 0 y 1, esto es, dos estados para un mismo bit. Normalmente
trabajan con bases de 16 bits, del 0 al 15 aunque algunos modernos trabajan con
bases de 32 bits.
Trabajando con programas digitales puede alcanzarse un ciclo de scan de 10
ms. Con analgicas y un programa normalmente puede llegarse a los 40 ms, mucho
mas rpido que cualquier sistema de lectura analgico o vlvula de control.
El CPU tiene tres partes:
El procesador
La memoria del sistema
La Fuente de poder
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El procesador es la seccin del CPU que codifica,

decodifica y
computa datos. Consta de uno o varios
microprocesadores (segn fabricante) que se programan mediante
un software propio.
La memoria del
sistema es la seccin del
CPU que almacena el programa de control y
los datos de los equipos conectados al PLC.
La Fuente de poder es la encargada de suministrar la
tensin y corriente necesarias tanto al CPU como a las tarjetas de
entada y salida, tarjetas de comunicacin, tarjetas especiales para
operar. La tensin de entrada es normalmente de 110 / 220Vac de
entrada y 24 Vdc de salida que es con la que se alimenta al CPU.
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Los Sistema de Entradas / Salidas ( E / S )

Los Sistema de Entradas / Salidas (E / S) es la seccin de un PLC a que
todos de los dispositivos del campo se conectan. Se puede pensar que el CPU sea el
cerebro de los PLC, entonces el sistema de E / S puede pensarse como los brazos y
piernas. El sistema de E / S es que la que fsicamente lleva el rdenes del mando del
programa guardado en el la memoria de PLC.
El sistema de E / S consiste en dos partes principales:
El Rack
Los mdulos de Entradas / Salidas
El Rack es el elemento es sobre el
que se "enchufan" o conectan las tarjetas
de entradas y salidas, el CPU, las tarjetas
de comunicacin, tarjetas especiales para
poder intercambiar informacin con el
CPU. Van atornillados a la placa de
montaje del armario de control. Puede
alojar a un nmero finito de elementos
dependiendo del fabricante y conectarse a
otros racks similares mediante un cable
pasando a llamarse estos
Rack
de
expansin. El Rack posee unas ranuras
donde se conecta cada modulo estas
ranuras se tienen el nombre mas conocido
en ingles SLOTS, cada uno de estos ya
estn direcionados por el PLC para poder reconocerlo
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Los mdulos de Entrada
Entradas / Salidas son dispositivos con terminales de
conexin a los que se conectan todos los dispositivos del campo tanto de entrada
como de salida. Juntos, el Rack y los mdulos de E / S forman la interfase entre los
dispositivos del campo y el PLC. Cua
Cuando
ndo cablea propiamente, cada mdulo de E / S
se debe asegurar que estn bien identificado y cableado cada dispositivos del campo.
Estos mdulos crea la conexin fsica entre el equipo del campo y el PLC.
En algn PLCs pequeo, el rack y los mdulos de entrada y salida estn en forma
compacta y limitados como una unidad
Todos los dispositivos del campo conectados a un PLC pueden ser clasificados
en uno de dos categoras:
Las Entradas
Las Salidas
Las Entradas son dispositivos que proporcionan una seal, dato
o informacin de los que esta sucediendo en el campo y la transmiten al
PLC a estos se le llaman captadores.
Ejemplos tpicos de entradas (captadores) son los pulsadores,
interruptores y dispositivos, switches de procesos de activacin
mecnica, magnticos, reflexivos
reflexivos, fotos sensibles.
Bsicamente, un dispositivo de entrada le dice al PLC, Eh,
algo est pasando a fuera y este verifica el exterior para ver cmo
afecta el programa del de control y que decisin tiene que tomar.
Se pueden
den diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los
Pasivos y los Activos.
Los Captadores Pasivos
Pasivos: son aquellos
que cambian su estado lgico, activado no activado, por medio de una accin
mecnica. Estos son los Interrup
Interruptores,
pulsadores, finales de carrera, etc.
Los Captadores Activos:: son dispositivos
electrnicos que necesitan ser alimentados
por una tensin para que varen su estado
lgico. Este es el caso de los diferentes
tipos de detectores (Inductivos, Capa
Capacitivos,
Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos
pueden
ser alimentados por la propia fuente
de alimentacin del autmata.
El que conoce circuitos de automatismos industriales realizados por contactores,
sabr que puede utilizar, como captadores, cont
contactos
actos elctricamente abiertos o
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Instructor Yu
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elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Sin embargo en
circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos.
Las Salidas son dispositivos que esperan una seal, dato o

informacin del PLC para realizar activaciones a los dispositivos del
campo. Las luces, alarmas sonoras, motores, y vlvulas, son todos
bueno ejemplos de dispositivos de salidas. Estos dispositivos estn
puestos, hasta que el PLC diga, Usted necesita encender ahora o
Usted mejorara abierto un poco ms a su vlvula, etc.
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez
procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean
activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn co
conectados.
nectados.
Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes
mdulos de salidas.
Existen tres tipos bien diferenciados:
- A rels.
- A triac.
- A transistores.
Salidas a rels.
Son usados en circuitos de ccorriente
orriente continua y alterna. Estn basados en la
conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente
abierto.
Salidas a Triacs
Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten
maniobras
bras de conmutacin muy rpidas.
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Instructor Yu
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Salidas a Transistores a colector abierto.
El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c.
Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de
conexin/desconexin
esconexin muy rpidas.
Conexiones para las salidas

La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de
mdulo utilizado. Estos sson algunos ejemplos:
..
EJEMPLO
Un bombillo incandescente de techo y su interruptor de pared correspondiendo
son buenos ejemplos cotidianos de entradas y salida. El interruptor de la pared es una
entrada que provee una seal para encender la luz. El bombillo incandescente de
techo espera hasta el interruptor que enva una seal antes de que encienda. En esta
situacin, el interruptor y " el bombillo se conectan al PLC en lugar de que se
conecten directamente entre ellos. As, cuando usted pase el iinterruptor
nterruptor a modo
encendido, este enviar su seal de enciende al PLC. El PLC enviara una seal al
bombillo para que entonces encienda.
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Instructor Yu
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Hay dos tipos bsicos de entrada y dispositivos del rendimiento:
Discreto
Analgico
Los dispositivos discretos son las entradas y salidas que tienen slo dos
estados: encendido y apagado
Como resultado, ellos reciben y envan seales simple de un y para un PLC.
Estas seales consisten en slo 1s y 0s. Un 1 significa que el dispositivo esta
Encendido y un 0 significa que el dispositivo esta apagado.
Los dispositivos analgicos son las entradas y salidas que pueden tener un
nmero infinito de estados.
Estos dispositivos no slo pueden ser encendido y apagado, pero ellos pueden
tambin tener un valor intermedio, aunque su comunicacin se hace a bases de 1 y 0
su valor es diferente a estos.
EJEMPLO
Un bombillo y un interruptor nosotros apenas discutimos que ambos son
ejemplos de dispositivos discretos. El interruptor slo puede estar o totalmente
encendido o totalmente apagado. Lo mismo es verdad para la luz.
Un termmetro y una vlvula de control son ejemplos de otro tipo de
dispositivo de entrada / salida, son los analgicos. Un termmetro es un dispositivo de
la entrada analgico porque proporciona datos que pueden tener un nmero infinito de
estados. Temperatura no esta o totalmente caliente o totalmente fro. Puede tener una
variedad de estados, incluyendo caliente, fri, moderado, fresco, etc. Una vlvula de
control es una salida analgica para el mismo. Puede estar totalmente abierto o
totalmente cerrada, pero tambin puede tener un el nmero infinito posiciones entre
estos dos estados.
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EL PROGRAMA DE CONTROL
.
E programa de control a es un programa de software en el la memoria
de PLC. Es lo que pone el mando en un controlador programable. El usuario o el
diseador del sistema normalmente es el que desarrolla el programa de controlador.
El programa del mando se compone de cosas llamadas Instrucciones.
Las instrucciones son, en esencia, los pequeos cdigos de la computadora
que hacen que las entradas y salidas puedan hacer lo que usted quiere en el orden
que usted quiere para conseguir el resulte que usted necesita.
Hay diferentes tipos de instrucciones y ellos pueden hacer un PLC haga algo
con dichas instrucciones (agregue y substraiga datos, tiempo y eventos de conteo y
comparacin de informacin, etc.). Todo lo que usted tiene que hacer es programar
las instrucciones en el orden apropiado y asegurarse que ellas les digan a los
dispositivos que hacer.... y usted ya tiene un sistema controlado por PLC.
Y recuerde que cambiar el sistema es muy fcil. Si usted quiere que el sistema
actu diferente, simplemente cambie las instrucciones en el programa del control.
Diferentes PLCs, ofrecen diferentes tipos de instrucciones. sas partes son
nicas de cada tipo de PLC. Sin embargo, todos los PLCs usan dos tipos bsico de
instrucciones:
Contactos
Bobinas
Los contactos son instrucciones a las que se
refieren a las condiciones de la entrada paral programa de
control, esta informacin proporcionada por la entrada
de los dispositivos de campo. Cada contacto en el de
programa de control monitorea a cierto dispositivo del
campo. El contacto espera que la entrada haga algo en
particular (ejemplo: encienda, apague, etc. Esto todo dependen de qu tipo de
contacto este usando). Entonces, el contacto dice al programa de control del PLC,
El dispositivo de la entrada esta haciendo lo que se supone que deba hacer. Usted
deber chequear si incide sobre cualquiera de los dispositivos de salida.
Las Bobinas son instrucciones que se refieren a
salidas del programa de control, esto es que en particular
cada dispositivo de salida haga lo se supone que har en el
sistema. Como en el contacto, cada bobina supervisa
tambin un cierto dispositivo de campo. Sin embargo, a
diferencia de el contacto que supervisa el dispositivo de
campo y entonces le dice al PLC qu hacer, una bobina
supervisa el programa control del PLC y entonces dice al dispositivo de campo qu
hacer. Dice el dispositivo de salida, Ey, el PLC me dijo que encendieras
Ejemplo
Hablemos de nuevo sobre el supuesto circuito en que se conectan un
interruptor de pared y un bombillo de luz en el techo a un PLC. Digamos eso se
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supone que pasamos el interruptor y la luz enciende. En esta situacin, el programa del
control del PLC contendra un contacto que examina los dispositivos de entrada (el
interruptor de pared) para una condicin de encendido y una bobina que referencia la
luz. Cuando el interruptor enciende, el contacto energizara, significando que le dir
al PLC que la condicin que se es buscando ha pasado. El PLC relevar esta
informacin al instruccin del rollo dndolo energa a. Este testamento permiti el
rollo saber que necesita decir la luz de salida de referenceada encienden.
EJEMPLO
El PLC habla, este proceso del tres-paso de supervisar las entradas, ejecutando,
los PLC controlan programa, y cambiando el estado del se llaman rendimientos de
acuerdo on el examine.
Durante el examine, un PLC
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PROGRAMACION
CONCEPTO
Cul es la principal diferencia entre la implementacin de un sistema de
control de la forma tradicional (cuadro de rels, hardware especial, etc.) y la
implementacin con PLC ?.
La diferencia es la misma que cuando una tarea relativamente compleja es
realizada por varias personas trabajando a la vez, pasa a ser realizada por una sola
persona. Si cada persona se encargaba de una parte pequea de la tarea total
(digamos: "Encienda el quemador si la temperatura baja de 60C y apguelo si
sube de 65C" ) podemos considerar que no ser necesario entrenamiento ni
instrucciones especiales para ejecutar esta parte del trabajo. Por el contrario,
cuando una sola persona se encarga de todo el trabajo casi sin ninguna duda
requerir una lista de todas las actividades a realizar, como hacerlas, y que
hacer en caso que sea imposible cumplir con el trabajo. En el primer caso
tenemos un equipo de personas trabajando simultneamente o "en paralelo", en
el segundo caso, tenemos una sola persona atendiendo secuencialmente las
distintas subtareas que forman la tarea total. Esta nica persona representa al
PLC, y la lista de instrucciones que usa como recordatorio es el
PROGRAMA del PLC. De esta analoga, se pueden extraer algunas conclusiones
adicionales.
Primero: si la dinmica del proceso fuera tan rpida que cada una de las personas
que lo atienden apenas alcanza a controlarlo, entonces no hay posibilidad de que una
sola persona pueda hacer el trabajo de todas. Dicho de otra forma, el pasar de
operacin "en paralelo" o simultnea a operacin serie o secuencial, impone
condiciones a la velocidad de procesamiento del PLC. Segundo, el PLC no podr
atender situaciones en que se dependa de hacer dos o ms cosas a la vez.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de
sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por
lo tanto, la comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese
momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos
tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos
lenguajes han evolucionado en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos
ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels. Los lenguajes ms
significativos son:
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Lenguaje a contactos. (LD)
Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar

cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales
especia
de
software para poder programar grficamente de esta forma.
Lenguaje por Lista de Instrucciones. (IL)

En los autmatas de gama baja, es el nico modo de pr
programacin.
ogramacin. Consiste en
elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su
combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programac
programacin
in e incluso la
ms potente.
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Instructor Yu
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Grafcet (SFC)
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado

para resolver problemas de automat
automatismos
ismos secuenciales. Las acciones son asociadas a
las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta
enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de
automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el mercado
permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de
instrucciones.
Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma
terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos
contactos.
Plano de Funciones. (FBD)

El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos
habituados a trabajar con circuitos de puertas llgicas,
gicas, ya que la simbologa usada en
ambos es equivalente.
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Instructor Yu
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DIFERENTES SISTEMAS DE PROGRAMACION
Con el fin de simplificar la tarea de programacin, y de hacerla accesible a

quienes no han tenido experiencia previa con computadoras, se han
concebido distintos mtodos ms o menos Standard de programacin de PLC. Uno
de estos mtodos, es la utilizacin de cdigos de operacin en la forma de listado
que le indica al PLC la secuencia exacta de operaciones a realizar.
Habitualmente estas operaciones son del tipo: "examine el estado de la
entrada n", "active la salida m"; codificadas con siglas conocidas con el nombre de
MNEMONICOS, del tipo LOD N, OUT M, etc.
Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan
determinadas operaciones bsicas del PLC. La principal ventaja de este sistema
es que est estandarizado y que no depende de la marca de PLC que se esta
programando. Adems, existen programas para computadora personal que
permiten construir los programas de PLC de forma grfica, por manipulacin de
estos smbolos. Finalmente, el mtodo de programacin LADDER, que dada su
sencillez y similaridad con un diagrama elctrico es el ms difundido.
SISTEMA DE PROGRAMACION LADDER
El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls)
proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la
documentacin de circuitos elctricos de mquinas, etc. Veamos uno de estos
diagramas.
Consideremos primero el diagrama
como circuito elctrico. Aqu la lnea
vertical a la izquierda representa un
conductor con tensin, y la lnea
vertical a la derecha representa tierra
o masa. Los corchetes --][-- representan
contactos normalmente abiertos y los
smbolos --]/[-- representan contactos
normalmente cerrados. Los parntesis
--( )-- representan cargas, por lo
general bobinas de rels, lmparas
indicadoras, etc. Ntese que debido a
que la carga puede ser la bobina de un
rel cuyos contactos se encuentran en
otros rungs, puede hacerse depender la
conexin o activacin de determinadas
cargas del estado no solo de los contactos utilizados en el rung en el que se
encuentra esa carga, si n tambin de otros rungs.
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Con esta simbologa, la salida 1, en el primer rengln o RUNG, est
permanentemente conectada, ya que esta alimentada entre tensin y masa
independientemente de cualquier contacto. En el segundo rung, la carga 2 se
activar solo cuando el contacto 10 est cerrado (lo que para un contacto
normalmente abierto como 10 significa que debe estar actuado), ya que solo as
podr circular corriente. En el tercer rung, las cargas 3 y 5 (conectadas en
paralelo) se activarn cuando el contacto 30 no est actuado (30 es un contacto
normalmente cerrado, no debe estar actuado si queremos que por l circule
corriente). El cuarto rung muestra la conexin en serie de dos contactos (los
llamados 10 y 20) para que solo se conecte la carga cuando AMBOS se encuentren
cerrados. En el ltimo rung, la carga 6 se activar si el contacto 60 no est actuado
y si ADEMAS estn cerrados los contactos 20 40 (o ambos). Cuando las cargas
son bobinas de rels, sus contactos reciben el nombre de la carga.
Veamos un ejemplo.
La carga 1 se activar cuando estn
actuados los contactos 30 y/o 1,
y cuando el contacto 40 est sin
actuar. Supongamos que la carga
no se encuentra activada, por lo que el contacto 1 est abierto y el contacto 40
esta cerrado. En estas condiciones se acta momentneamente el contacto 30, por
lo que la carga 1 queda energizada y el contacto auxiliar 1 cerrado. Ahora, sise
libera el contacto 30, sigue existiendo un camino para la corriente, por lo que
una vez conectada la carga solo se la puede desconectar actuando el contacto 40.
Este es el esquema elctrico de un sistema de encendido y apagado con un pulsador
de arranque y otro de parada.
Los montajes de este tipo pueden presentar comportamientos inesperados.
Obsrvese el diagrama siguiente:
Si suponemos que inicialmente ninguna de
las salidas est activada, ya que acabamos de
alimentar al sistema, el contacto 201 permite
el paso de corriente y se activa 200. Esto
permite que se active la salida 201, el segundo
rung. Al suceder esto, se interrumpe la
alimentacin de la bobina 200, con la consecuente liberacin de su contacto
auxiliar y la desconexin de la bobina 201. A partir de este momento el ciclo se
repite indefinidamente. Hemos construido un oscilador a rels.
Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de
distinto tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de
control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del
PLC. Esto es particularmente til para quienes estn habituados a realizar
proyecto o mantenimiento elctrico de mquinas. No son muchas las diferencias
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entre un diagrama como los anteriores y un programa de PLC. Solo debemos
recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren
simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el
orden en el que los rungs fueron escritos, y que a diferencia de los rels y
contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin
fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar que existen
infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno,
etc. Adems, todo PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que
consiste en leer las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las
salidas tal como hayan resultado de la ejecucin del programa. Como
consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes durante una
pasada por el programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores
calculados
TIEMPO DE SCAN
El tiempo empleado por el PLC para ejecutar determinado programa es lo
que se conoce como TIEMPO DE SCAN (scan = barrido en ingls). Los
fabricantes de PLC especifica este tiempo de diversas formas, siendo las ms
comunes indicar el tiempo necesario para ejecutar una sola instruccin y el tiempo
para ejecutar un programa de la mxima longitud posible. Debemos tener en
cuenta que cuando se habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este
NO es el mismo tiempo que el necesario para ejecutar un programa de una
sola instruccin. Esta aparente incoherencia, se aclara recordando que una
"vuelta" de programa incluye la lectura de las entradas, la actualizacin de las
salidas y una serie de procesos internos que son invisibles al usuario.
ELEMENTOS Y SINTAXIS DE LA PROGRAMACION LADDER
ENTRADAS, SALIDAS, TIMERS, CONTADORES Y REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO
Como ya hemos visto, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud
con un circuito elctrico. Por supuesto, esto no es casual, ya que simplifica
muchsimo el aprendizaje por parte de personas que tengan una mnima
familiaridad con sistemas elctricos, particularmente de rels.
Todos los lenguajes sean naturales como el castellano o el ingls o artificiales como
lo son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un conjunto de
reglas para combinar las palabras en sentencias comprensibles.
El primer paso para comenzar la programacin, es conocer el vocabulario
(elementos disponibles por el programador para expresar lo que la mquina debe
hacer) y la sintaxis del lenguaje que ha de utilizar (o sea, las formas permitidas
de conectar los elementos para poder expresar acciones no ambiguas). Cada rung
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del programa ladder, tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que
deben cumplirse para activar las salidas que se encuentran en el margen derecho.
Hemos visto tambin, que los elementos a evaluar para decidir si activar o no las
salidas en determinado rung, son variables lgicas o binarias, que pueden tomar
solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1 0, y que provienen de
entradas al PLC o rels internos del mismo. En la programacin ladder, estas
variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos
estados: abierto o cerrado.
FUNCIONES LOGICAS
La combinacin de las variables de entrada se realiza a travs de las llamadas
"Funciones Lgicas", que suelen representarse por cuadros conocidos como
"Tablas de Verdad". Existe una equivalencia entre las tablas de verdad, la lgica
de contactos y la forma en que expresamos verbalmente la operacin de una
funcin lgica. Esta equivalencia se muestra en los cuadros siguientes.
Para construir el diagrama de lgica de
contactos puede razonarse de la siguiente
forma: Nos fijamos en los renglones de la
tabla de verdad en los que la salida debe
estar activada.
En caso de la funcin AND que significa
Y o sea que las entrada A AND B deben
estar activadas para que se produzca un
salida C en una comparacin con el
diagrama de Ladder (escalera) los contactos
estn en serie.
En caso de la funcin OR que significa
O o sea que las entrada A OR B deben
estar activadas para que se produzca un
salida C en una comparacin con el
diagrama de Ladder (escalera)
los
contactos estn en paralelo.
En caso de la funcin EX OR Significa O
Exclusiva o sea que si la entrada A y B
tienen al mismo tiempo un estado lgico 0 o
1 la salida C ser 0. La nica forma de que
la salida sea 1 es que una entrada sea 1 y la
otra sea 0. Llevndolo a control elctrico, se nota que el contacto A o B tienen un
contacto en serie del contrario. Si el estado de sus contactos es 0 no produce salida
por tener los contacto abiertos interrumpiendo el circuito y por el contrario es 1 los
cerrado se abren y su salida es 0 pero si solo se activa un a entrada producir una
salida C.
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An cuando es posible combinar ms de dos variables en funciones lgicas ms
complejas, es suficiente comprender las funciones mostradas hasta aqu para
poder realizar o entender cualquier programa.
Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son

equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito
elctrico. Como indica esta analoga, dos o ms salidas pueden programarse en
paralelo siempre que queramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como
salidas en el programa del PLC tomamos no solo a las salidas que el equipo
provee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels
Internos" o en trminos de los PLC como BIT internos. Los rels internos son
simplemente variables lgicas que podemos usar, por ejemplo, para memorizar
estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos posteriormente en el
programa.
Existen dos formas bsicas de activar o desactivar las salidas: con retencin y sin
retencin. La forma ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la
salida es activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est
programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan
de cumplirse.
Las salidas retenidas, por el contrario, se activan y desactivan en rungs diferentes
y por instrucciones diferentes. Cuando se cumple el rung en el que la salida debe
activarse, sta lo hace y permanece as, an cuando la condicin de activacin deje
de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la salida retenida es
programar un rung con la correspondiente instruccin de apagado de la salida
en cuestin. Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre
por pares. Veamos algunos ejemplos sencillos.
Aqu, la parte de "condiciones" del
rung es un solo contacto, la
entrada 10. La salida 2 se activa solo
mientras la entrada 10 est cerrada.
Ntese que ahora las salidas se programan
como -(S)- Set y -(R)- Reset para indicar que
son retenidas y por pares: un rung para
activar(setea la salida) y otro para desactivar
(resetea la salida). El funcionamiento es el
siguiente: si
se
cierra, aunque
sea
momentneamente, el contacto 0 la salida 200 se activa y permanece as hasta que se
active el contacto 1 el cual resetea la retencin..
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TIMERS
Otro elemento de los programas ladder tomado de los sistemas elctricos es el
timer. El timer ms comn en la programacin de PLC es el de retardo a la conexin
y desconexin instantnea o el llamado On Delay. Cuando se activa la
entrada el timer comienza su operacin llevando la cuenta del tiempo que la
entrada est cerrada. Cuando este tiempo supera al programado entonces el timer
activa su salida. Si la entrada se abre, la salida se desactiva
instantneamente.
Ejemplo de Aplicacin:
Cuando la entrada 0 se active, el timer T0
comienza a contar. Cuando hayan pasado 10
segundos con la entrada 0 activada, la
salida de T0 se activa, energizando la salida
200. A la vez, un contacto auxiliar de T0
habilita la entrada de T1, que comienza a
contar el tiempo. Cuando hayan pasado 5 segundos desde el inicio de la
habilitacin, T 1 activa su salida y energiza 201. Si en cualquier momento se
abre la entrada 0, T0 cae y la salida 200 se apaga, el contacto auxiliar de T0
inhabilita a T1 con lo que la salida 201 tambin cae.
El timer menos comn pero si utilizado en la programacin de PLC es el de
conexin instantnea y retardo a la desconexin o el llamado Off Delay.
Ejemplo de Aplicacin:
Cuando la entrada 0 se active, el timer T0
instantneamente da su salida, energizando la
salida 200. La salida de T0 se activa, a la
vez, un contacto auxiliar de T0 habilita la
entrada de T1, y este instantneamente
energiza 201. Si en cualquier momento se
abre la entrada 0, T0 comienza a contar. Cuando hayan pasado 10 segundos con
la entrada 0 desactivada, T0 desactiva inmediatamente a la salida 200, el contacto
auxiliar T0 inhabilita a T1 este e comienza a contar el tiempo. Cuando hayan
pasado 5 segundos desde la inhabilitacin, T 1 desactiva su salida y cae, la
salida 201 se apaga.
CONTADORES
Todos los PLCs incorporan funciones que reemplazan a la aplicacin de
contadores en el sistema de control. Todos los contadores tienen una entrada de
pulsos a contar, una entrada de RESET, que cuando es activada lleva al contador
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a su estado inicial y una salida que se activa cuando la cuenta llega a
su valor final o preseleccionado. El tipo ms comn de contador es el ascendente,
en el que el estado inicial es: cuenta cero con la salida desactivada. Al ir
recibiendo pulsos en la entrada de conteo, la cuenta aumenta siempre
manteniendo la salida desactivada, hasta el momento en que la cuenta llega al valor
preseteado en el programa y el contador deja de contar.
Podemos encontrarnos tambin con contadores descendentes, en los que se

programa un valor inicial distinto de cero y la salida se activa cuando luego
de realizar un conteo descendente la cuenta llega a cero. Existe otro tipo de
contador, el llamado ascendente-descendente, que posee una entrada adicional para
gobernar el sentido del conteo. Asociadas a los contadores, se encuentran por lo
general funciones que permiten la lectura del estado de estos, y su comparacin
con valores predeterminados por el programador.
REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO
Un registro de desplazamiento consiste en una cantidad variable de elementos
de memoria conectados de tal modo que la salida de cada uno de ellos alimenta
la entrada del siguiente. La entrada del registro es la entrada del
primer elemento. Los registros de desplazamiento disponen de una entrada de
pulsos cuya misin es indicar el instante en que cada elemento copia en su salida el
valor lgico presente en su entrada, pasando a partir de ese momento a retener
este estado hasta el prximo pulso.
BREVES CONSIDERACIONES ACERCA DE ESTILO Y DOCUMENTACION DE PROGRAMAS
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En los ejemplos precedentes hemos tratado de resolver problemas que ilustren

diferentes aspectos de la programacin de un PLC. Hemos tratado que la
resolucin, adems de funcionar como se espera, permita la interpretacin del
funcionamiento en forma rpida. Este aspecto de la programacin no debe
descuidarse nunca, ya que es bastante comn que para mantenimiento o
modificaciones del sistema el programa deba ser cambiado. Estos cambios al
sistema implican la necesidad de comprensin del programa por parte de la persona
que los realice, que no siempre es quien escribi el programa original (aunque
lo sea, es probable que algunos meses despus de ejecutarla, un programador
descuidado no comprenda su propia obra). Para facilitar la tarea de modificacin
o ms importante es la documentacin adecuada del programa. Algunas
recomendaciones para esto pueden serlas siguientes:
Tener siempre una copia del programa en uso fuera del PLC. Puede usarse papel
o disquetes que sern mantenidos a resguardo. Ante todo cambio deben actualizarse
las copias, en lo posible manteniendo las versiones anteriores, ya que sucede a
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veces que una modificacin produce efectos indeseables que no son notados
hasta mucho tiempo despus.
Todo cambio debe ser documentado. Indicar los cambios en s, las razones y toda
otra informacin que pueda resultar de importancia.
Utilizar comentarios. Cuando el PLC y/o su software de programacin lo permita
podemos incluir los comentarios en el propio programa.
Si esto no es posible, lo
haremos en la documentacin.
El estilo a utilizar en los comentarios merece un prrafo aparte. El error ms
comn en el uso de los comentarios es decir en palabras lo que ya dice el programa.
Veamos un ejemplo:
Si se cierra 10, activo 2
El programador no aclara nada que el programa ya no diga. No sabemos a que est

conectada la entrada 1, ni que acta la salida. Tampoco nos informa acerca de
porque debe hacerse esto.
Bastante mejor est el comentario siguiente:
Fin de carrera
expulsor.
OK.
Retraigo
Ahora entendemos que la entrada 1 esta conectada a un fin de carrera, que la

salida 200 activa un cilindro y tambin cual es la funcin del rung en todo el ciclo de
operacin. Cada vez que el PLC o el software de programacin lo permita,
debemos asignar nombres significativos a entradas, salidas, timers, etc. a todos los
elementos usados en el programa. Esto simplifica enormemente el seguimiento
de la lgica del programa sin necesidad de referirnos a planos o documentacin
adicional. Esta tcnica, que hace que el programa sea casi "auto descriptivo"
no reemplaza al atinado uso de los comentarios que documentan la intencin del
programador y la relacin de el rung con el resto del programa.
Por supuesto, siempre es conveniente una descripcin verbal de la idea general de
implementacin del programa.
En cuanto a la forma de escribir el programa, podemos decir que para un
determinado problema habr casi tantas soluciones como programadores.
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Ninguna de las soluciones ser "mejor" que otra, salvo en lo que hace a un uso
ms racional de los recursos del PLC, posiblemente velocidad de ejecucin. Para
ilustrar esto, veamos que tan diferente puede ser la solucin de uno de nuestros
ejemplos precedentes cuando la realiza otra persona.
Puede el lector
funciona
este
determinar como
programa?
Se trata, nuevamente, de nuestro Ejemplo 4. Al menos para quien esto escribe, la

lgica con la que este programa fue implementado no resulta tan clara como
la mostrada en la solucin propuesta anteriormente.
Es mejor esta nueva solucin?. Posiblemente s en trminos de menor
longitud de programa (que implica mayor velocidad de ejecucin) o por
utilizar menos recursos del PLC, que quedan disponibles para otras operaciones
del programa. Sin embargo, si tenemos suficiente velocidad y recursos
disponibles con nuestra implementacin original, sera economa mal entendida
arriesgarse a complicar innecesariamente cualquier operacin de mantenimiento o
modificacin posterior.
INSTALACION DE SISTEMAS
Para ayudar a instalar correctamente una sistema, se darn a continuacin
algunas recomendaciones relativas a seguridad, puesta a tierra, disipacin de
calor, proteccin de salidas, etc.
El gabinete debe ser adecuado al ambiente en el que se utilice el sistema, recordar
que un gabinete metlico adecuadamente instalado y puesto a tierra, protege al
sistema de interferencia electromagntica. Puede ser necesario considerar
cuestiones tales como proteccin contra polvo o contaminantes dispersados por
el aire y refrigeracin del sistema. Con respecto a esto ltimo, debemos
recordar que no debe introducirse al gabinete aire sin filtrar. En cualquier caso
deber verificarse que no se excedan las temperaturas mximas de operacin, an
con elevada temperatura ambiente.
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La puesta a tierra del sistema debe ser cuidadosamente planeada y ejecutada, pues
de ella depende gran parte de la seguridad y la tolerancia a interferencias
electromagnticas de la instalacin. Algunas de las cuestiones ms importantes son:
Cada elemento de la instalacin debe estar conectado a tierra a travs de un camino

de baja impedancia. Preferiblemente con un conductor de tierra individual. Cuando
por consideraciones de costo y/o comodidad de instalacin no sea prctico utilizar
un conductor por elemento, stos debern agruparse por tipo. Por ejemplo:
gabinetes y estructuras por un lado, elementos de potencia por otro, sistemas que
operen con bajas seales, el PLC en s, etc. Estos grupos podrn tener cada uno
su propio conductor de puesta a tierra separado de los dems y llevado al punto
de tierra nico.
Los conductores de puesta a tierra deben estar dimensionados para tolerar la
mxima corriente de falla que pueda atravesarlos, y adems para soportar maltrato
mecnico. Cuando sea importante un camino de baja impedancia a alta frecuencia,
puede utilizarse malla metlica como conductor de masa.
La puesta a tierra debe realizarse en UN SOLO PUNTO. Todos los conductores
de masa deben terminar en un solo punto (por ejemplo una tira de cobre) que est
conectada directamente a la jabalina a travs de un conductor de seccin adecuada.
Debe prestarse atencin a los puntos en donde se conecta el conductor de puesta
a tierra al propio elemento. Deber eliminarse todo rastro de pintura, xido, etc.
No debe confiarse en que las bisagras de un gabinete establezcan la conexin a
tierra de las puertas, stas deben ser conectadas de forma individual con conductores
adecuados. Todos los sistemas deben proveer un mtodo de desconexin rpida de
las salidas y entradas, por ejemplo para paradas de emergencia. Desconectando solo
entradas y salidas, el PLC sigue operando, por lo que todava puede monitorear el
estado del sistema.
Habitualmente, se utiliza un rel o contactor, que suele llamarse rel maestro. Por
razones de seguridad, la activacin y desactivacin de este rel NO DEBE
ser realizada por el PLC. Solo se permite que el PLC indague la condicin de
conectado o desconectado, para actuar en consecuencia. La funcin del rel
maestro consiste en alimentar los dispositivos de entrada y salida solo cuando el
operador lo desee y no se han detectado problemas graves. La desconexin del
rel maestro debe poder hacerse de forma manual segura y rpidamente. Este rel no
es, ni puede reemplazar a, una llave o contactor general.
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A continuacin se presenta un esquema elctrico tpico de instalacin.
Ntese que la desconexin de la fuente de CC se efecta en su salida y no en su

entrada, ya que por lo general este tipo de fuente posee un gran capacitor de
filtro a la salida por lo que podra seguir alimentando a su carga por un tiempo
considerable.
Se recomienda que el PLC y sus mdulos de entrada y salida estn
alimentados de la misma fase, para minimizar interferencia y evita
los problemas ocasionados por un PLC operando con los dispositivos controlados
sin alimentar y viceversa. El transformador aislador del esquema anterior permite
precisamente esto.
Por lo general, el PLC puede seguir operando algn tiempo despus del momento
de apagado o prdida de alimentacin, por lo que puede ser importante, para
no registrar cambios espurios en las entradas, sensar la presencia de alimentacin y
ejecutar el programa solo cuando ella est dentro de especificaciones.
Finalmente, la llave o contactor general debe desconectar toda fuente de energa,
tanto elctrica como hidrulica, neumtica, etc.
PROTECCION DE SALIDAS
Ya hemos mencionado la necesidad de proteger las salidas del PLC, no importa de
que tipo sean stas, contra sobre tensiones producidas durante el apagado de las
cargas a las que estn conectadas.
Cuando el PLC tiene salidas a rel, los fabricantes suelen especificar la vida
de los contactos por dos parmetros: vida mecnica y vida elctrica. La
primera se refiere a la cantidad de ciclos de operacin que se espera brinde el rel
cuando la corriente que lo atraviesa es nula. La vida elctrica hace referencia a
la duracin del contacto en s y se especifica como la cantidad de ciclos de
apertura y cierre con una determinada carga que resultan en una
determinada degradacin de la resistencia de contacto. Para poder llegar a
valores cercanos a los especificados, es indispensable (adems de no superar
los valores de tensin y corriente nominales para el contacto) proteger la salida
contra sobre tensiones. Cuanto ms inductiva sea la carga que debemos
manejar mayores sern las precauciones a tomar. Una carga resistiva
casi pura como una resistencia calefactora dar pocos problemas en
este aspecto, mientras que una bobina de contactor se encuentra entre las cargas
ms difciles de manejar.
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Es importante reconocer que la principal fuente de sobre tensiones no suele ser la
lnea de alimentacin como muchos suponen, sino el propio sistema. La razn
de esto es simple: la mayora de las cargas que se conectan a un PLC son de
naturaleza INDUCTIVA (bobinas de contactores, electro vlvulas, motores, etc.).
Las cargas inductivas se caracterizan por tratar de impedir que se produzcan sobre
ellas cambios de la corriente que las atraviesa. Esta resistencia al cambio se
presenta tanto en el momento de la conexin de la carga (cuando la carga tiene
corriente cero) como en el apagado (cuando la carga es atravesada por su corriente
nominal). El transitorio de encendido no suele presentar inconveniente ya que lo
que sucede es que la corriente no alcanza rpidamente el valor nominal. Por el
contrario, una vez establecido este valor de corriente, la inductancia trata de hacer
que esta siga circulando AUN CUANDO ESTEMOS ABRIENDO EL CIRCUITO.
Para esto la carga eleva la tensin sobre sus bornes hasta que produzca una chispa,
perfore un aislante, queme un transistor o se extinga la energa que almacenaba
en su campo magntico. Evidentemente, debe hallarse un mtodo para
evitar estos inconvenientes.
El mtodo de proteccin es diferente segn se trate de cargas de corriente continua

o alterna. Para las primeras se recomienda un instalar un diodo de corriente y
tensin nominal igual a las de la carga en paralelo con ella, de tal forma que NO
CONDUZCA cuando esta se energiza. En funcionamiento normal, la corriente que
excita la bobina circula desde el positivo de la fuente de alimentacin hacia la
llave y a travs de sta a masa, por lo que el diodo se encuentra polarizado
en forma inversa (no circula corriente a travs del mismo).
Cuando se procede a abrir la llave, la bobina intenta mantener la circulacin de la
corriente que ya se haba establecido, aumentando la tensin sobre sus bornes.
Dado que la fuente de alimentacin no puede cambiar instantneamente su tensin
de salida, lo que sucede es que aumenta la tensin del extremo de la bobina
conectado a la llave, hacindose positivo con respecto al extremo conectado a la
fuente (la polaridad opuesta a la de funcionamiento normal). Con esta polaridad
sobre la bobina, el diodo conduce, poniendo prcticamente en cortocircuito la
bobina y limitando as la sobre tensin. Cuando la carga es de corriente alterna el
mtodo del diodo no es aplicable, por lo que se recomienda conectar en paralelo con
la carga un circuito serie R-C. El capacitor sirve para almacenar la energa del
campo magntico de la bobina limitando la sobre tensin y la resistencia sirve
para disipar energa que de otra forma pasara, con un proceso oscilatorio, de la
bobina al capacitor y viceversa. Un mtodo de proteccin de salidas aplicable
tanto a CC como a CA es el uso de VARISTORES. El varistor es un dispositivo cuya
resistencia vara en funcin inversa a la tensin que se le aplica: para tensiones
pequeas es casi un circuito abierto, por lo que no consume potencia de la fuente
pero, al aumentar la tensin aplicada baja ms y ms su resistencia dejando pasar
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cada vez ms corriente, por lo que puede absorber la energa que de otra forma
provocara una sobre tensin peligrosa para la llave. Los varistores son capaces de
disipar pulsos de energa de gran intensidad sin peligro de destruccin ya que este
proceso se produce en todo el volumen del dispositivo y no un una zona muy pequea
(la juntura) como es el caso de un diodo ZENER.
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QUE ES UN SISTEMA SCADA-MMI
Un sistema MMI (del ingls Man Machine Interface) es

el interfaz de unin entre el operario y la mquina . Puede ser
un panel de operador o una computadora (PC), pero en ambos
casos comunican y transmiten datos a y desde el PLC.
En el caso de un Panel de Operador, este se compone de una
pantalla con ms o menos resolucin de grficos y teclas
numricas y de funcin o como en algunos casos pantalla tctil.
La pantalla puede ser en color o
monocromo e indica el estado de los
diferentes valores del proceso, con grficos
complejos o figuras sencillas permitiendo a
su vez introducir valores para ajustar los
parmetros de regulacin del proceso o
consignas del mismo.
Se programan con un software
propio, al igual que los PLCs, y diferente a estos aunque sean
del mismo fabricante. Comunican con el PLC a travs de un puerto de comunicacin,
que vara de unos a otros, pero siendo lo ms frecuente una comunicacin RS232 a
19.2 Kbaudios. Generalmente el frontal suele ser de un material plstico o similar con
un alto grado de proteccin, IP65 o NEMA 12, ya que est expuesto a la intemperie o
al ambiente agresivo del lugar de trabajo.
Entre las funciones que pueden desarrollar estos paneles de operador estn
las siguientes:
1. Visualizar y parametrizar datos del proceso (lectura y escritura de variables)
2. Gestin de alarmas del proceso, con textos de ayuda al operario para la
resolucin de las mismas
3. Recopilacin de alarmas sucedidas en el tiempo (histrico de alarmas)
4. Impresin de las citadas alarmas
En el caso de una computadora (PC), esta es la encargada de comunicar con el PLC.
Realiza las mismas funciones que un panel de operador y adems puede trabajar
como sistema SCADA (adquisicin de datos) y con los nuevos controles disponibles e
integrados en los sistemas operativos (Windows 95/98/NT) se puede hacer por
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ejemplo que ante una alarma del sistema el PC marque un nmero telefnico o mande
un mensaje a un mvil con un texto asociado al operario o personal de mantenimiento
correspondiente.
Para que un PC normal sea convertido a un PC SCADA-MMI son necesarios los
siguientes elementos:
SOFTWARE SCADA: Es el
programa de software que se instala en el
PC y que hace trabajar al mismo como un
sistema SCADA-MMI. Puede ser del
mismo fabricante que el PLC o diferente.
TARJETA DE COMUNICACIN PC-PLC: La suministra

normalmente el fabricante del PLC o el del software SCADA-MMI.
Se coloca en un bus libre, ISA o PCI del PC y se configura con un
software propio y diferente al del SCADA.
DRIVER DE COMUNICACIN: Es el "traductor" entre el sistema SCADAMMI y el PLC. El driver de comunicacin es un programa de software diferente al del
SCADA y hace que el PC y el PLC se "entiendan" a travs de la tarjeta de
comunicacin
PC-PLC.
Bsicamente el programa
SCADA crea una base de datos
con los parmetros del proceso
(TAGS) y el driver es el
encargado de leer y escribir
estos datos en el PLC. En este
caso
es
sumamente
recomendable utilizar tarjetas
de comunicacin del mismo
fabricante que el PLC para
evitar
problemas
de
comunicacin o evitar el eludir
responsabilidades por parte de
los fabricantes, ya que segn
ellos su equipo siempre trabaja perfectamente.
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No hay ninguna regla para la eleccin de los PCs a la hora de instalar un
sistema SCADA, pero si hay que insistir siempre con el fabricante en la
compatibilidad del mismo con el software a instalar y sobre todo las tarjetas de
comunicacin, que algunas de ellas no son Plug&Play y crean conflicto con el
sistema Plug&Play del PC a la hora de reservarse espacio en memoria para su
funcionamiento (conflicto con los IRQs).
Un sistema SCADA basado en PC tiene la ventaja de guardar en disco los
parmetros deseados para utilizarlos posteriormente en anlisis estadsticos. Con los
nuevos sistemas de comunicacin (ETHERNET) y los protocolos asociados puede
adems monitorizarse el sistema desde cualquier lugar de una red o incluso desde
casa a travs de un mdem.
Ambos sistemas, Panel de Operados y PC pueden asociarse haciendo un
sistema sumamente completo.
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CRITERIOS BSICOS PARA LA ELECCIN DE UN PLC
A continuacin se describen algunos criterios bsicos para el diseo de un

controlador lgico programable, tomando en cuenta nicamente el hardware y sin
ahondar en los principios bsicos de un microprocesador.
Los criterios se refieren al chasis, entradas, salidas, comunicacin, expansin,
circuitos impresos, temperatura y proteccin elctrica.
Un PLC es un equipo de aplicacin industrial, por lo que debe soportar
condiciones ambientes pesados manteniendo su confiabilidad. A continuacin se
detallan algunos aspectos que se deben tomar en cuenta al disear el hardware de un
PLC.
CHASIS
Ante golpes fuertes el chasis puede deformarse pero no quebrarse
Ante golpes extremos no debe desprenderse trozos del chasis ni permitir que
salgan las partes internas del equipo, aunque este deje de funcionar, esto
previene daos en partes externas al controlador.
Debe ser aislante y debe prevenir cortocircuitos cuando un cable se
desprende.
Las salidas deben estar alejadas de las entradas, las tensiones altas deben
estar alejadas de las tensiones bajas. Las teclas que el usuario pueda oprimir
deben estar alejadas de los bornes.
El material ptimo es el poli carbonato con aditivos retardantes de llama,
para disminuir el riesgo de cortocircuitos los bornes deben estar rodeados con
plstico y las entradas que generalmente son DC deben estar en la parte
superior y las salidas en la inferior. Para estandarizar el montaje se deben
usar rieles DIN.
ENTRADAS
El tipo de seal de entrada depende del dispositivo que la genere, pueden ser
analgicas o digitales.
Las digitales pueden ser generadas por los siguientes dispositivos:
Interruptores de accin mecnica, para tener un margen de ruido amplio se
pueden alimentar con 12Vdc
Sensores capacitivos, inductivos, etc., con salidas transistorizadas
(normalmente colector abierto) el rango tpico de salida esta entre 5Vdc y
12Vdc.
Seales provenientes de componentes electromecnicos de potencia o de
lneas de potencia para ser monitorizadas. El rango es de 12Vac a 240Vac
Para evitar daos en el PLC por posibles sobre tensiones en las entradas
digitales y para evitar cortocircuitos a travs del PLC es necesario ingresar la
seal por medio de acopladores pticos, si son acopladores bidireccionales
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(con dos fotodiodos en paralelo) entonces puede detectar los dos semiciclos en
seales AC.
Las analgicas pueden ser generadas por los siguientes dispositivos:

Sensores tipo termistor, resistencia de platino (PT100), galgas
extensomtricas, etc.,Estos sensores necesitan circuitos acondicionadores
antes de ser digitalizadas.
Dispositivos sensores estndar, los cuales pueden medir diversos parmetros y
con salidas de 4-20mA, 0-10V, etc.
La resolucin de la conversin ADC depende de la precisin requerida por la
aplicacin
El aislamiento en seales analgicas puede ser por medio de acopladores
pticos especializados (normalmente incluyen convertidores sigma - delta), o
por medio de transformadores. Una manera econmica es usar convertidores
ADC con interface serial, la cual estara acoplada con dispositivos baratos.
SALIDAS
Las salidas tpicas son las siguientes:
Digitales con transistor bipolar (colector abierto)
Digitales con IGBT, usado en salidas PWM.
Digitales con transistores MOSFET (open drain), tiene mejor rendimiento que
los
bipolares por soportar sobre corrientes instantneas
Digitales con TRIAC
Analgicas con generacin de seales estndar 4-20mA, 0-10V, etc.
Analgicas con generacin de niveles de corriente o tensin especiales
Al igual que las entradas el aislamiento es crtico, se realiza normalmente con
acopladores pticos.
COMUNICACIN
Muchas aplicaciones requieren distribuir el hardware en una planta o una
mquina, por lo que se requiere comunicacin entre varios PLC, entre un PLC y una
computadora, entre un PLC y algn dispositivo especializado. Para disminuir costos
se usa transmisin serial, tambin disminuye la probabilidad de falla al existir menos
cables de transmisin en paralelo. En el caso de distancias cortas se puede usar la
interface IEEE-488 (paralelo)
El medio puede ser cobre, fibra ptica multimodal y el espacio (RF).
En el caso de cables se puede usar interfaces RS232, RS422, CAN BUS y ethernet. En
el caso de usar radiofrecuencia, se debe usar alguna banda pblica.
En los casos donde los dispositivos estn cerca y no existe riesgo de
cortocircuitos o sobre tensiones peligrosas se pueden usar interfaces SMBUS, I2C,
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comunicacin serial sincrnica o asincrnica con conexin directa entre los
microprocesadores.
Si se usa fibra ptica esta debe protegerse mecnicamente usando ductos o
tubos metlicos. Si se desea comunicacin dplex deben usarse dos fibras, el dimetro
tpico de las fibras multimodo es de 1mm por lo que no se requiere de herramientas
caras para utilizarla. El costo es comparable el de los cables blindados.
EXPANSIN
Solo en el caso de los PLC ms pequeos y econmicos no existe la posibilidad
de expansin.
Para aumentar considerablemente la versatilidad del PLC es necesario contar
con mdulos de expansin de entradas, salidas y funciones especiales.
Los siguientes son algunos aspectos que se deben tomar en cuenta para el
diseo de los mdulos:
El mdulo principal puede tener una cantidad limitada de puertos.
Los mdulos pueden tener registros y bufferes o bien un microcontrolador.
Cada mdulo debe tener una direccin nica.
Para comunicacin rpida entre mdulos se usa un bus paralelo
Para aislar elctricamente los mdulos se usa un bus serial con acopladores
pticos, en este caso cada mdulo debe tener un microcontrolador.
El cable entre cada mdulo debe estar protegido y blindado.
Se pueden usar conectores rgidos entre los mdulos, pero deben asegurarse.
CIRCUITOS IMPRESOS
Los circuitos impresos deben ser de alta calidad, con la precisin necesaria
para ubicar dispositivos de montaje en superficie con PITCH pequeos (tpico:
0.5mm), deben ser con vas y ojetees metalizados, todo el cobre debe ser estaado y
debe tener mascara de soldadura en ambas caras, si la frecuencia del bus es alta debe
usarse un plano de tierra y otro de alimentacin.
El material del sustrato mas utilizado es fibra de vidrio FR4 de 1/16 de
espesor con recubrimiento de cobre de 1 oz / pie2.
En algunas aplicaciones donde la densidad de corriente es alta, puede usarse
el doble de recubrimiento de cobre o bien una capa de estao adicional.
Si las tensiones son muy altas y las pistas no pueden separarse lo suficiente,
suele perforarse la tarjeta para aumentar el aislamiento y prevenir los efectos de la
humedad y de los depsitos de sedimentos.
En el caso de que la tarjeta este sometida a flexiones puede aumentarse el
espesor del sustrato.
TEMPERATURA
La temperatura interna del PLC no es homognea, cerca de los elementos de
salida ser mayor, cerca de componentes como pantallas LCD o teclados debe ser
menor. La temperatura de operacin de los componentes debe ser de 85?C, si existe
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algn componente que resista menos tal como algunos LCD (50?C) se deben alejar al
mximo de la parte mas caliente del interior.
Los elementos que disipan mayor potencia deben evacuar el calor por medio
de disipadores, en ocasiones es suficiente la disipacin que brinda el mismo circuito
impreso, y todo este calor debe evacuarse del chasis por medio de ventilaciones o por
radiacin. El chasis debe soportar al menos la temperatura ms alta interna y
proteger el interior de eventuales llamaradas o aumentos sbitos de la temperatura
externa.
Si alguna parte de alta potencia genera demasiado calor, debe ubicarse fuera
del PLC como otro mdulo.
PROTECCIN ELCTRICA Y RUIDO

Entrada de alimentacin:
El ruido de alta frecuencia se elimina con filtros de lnea en serie, con el
cuidado de ponerlos en modo comn.
Las sobre tensiones se eliminan con varistores en paralelo, es mejor despus
del filtro de lnea para disminuir la corriente mxima y as seleccionar un
varistor pequeo, se asume que las sobre tensiones no tienen un impacto
significativo en el filtro de lnea, pues las bobinas estn totalmente separadas.
Opcionalmente se puede incluir un fusible de accin rpida en serie.
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CONCLUSIN
Para disear y construir un PLC es necesario decidir la capacidad de proceso

de acuerdo a las aplicaciones a las que esta dirigido, luego seleccionar un
conjunto de mdulos estndar que sean tiles para la mayor cantidad de
aplicaciones posibles. Todo el diseo debe estar en sintona, para conservar
la similitud entre los diversos mdulos y as conservar su compatibilidad y la
compatibilidad con mdulos que se desarrollen en un futuro.
El software que se debe desarrollar es un interpretador de instrucciones,
aunque lo ptimo es desarrollar un compilador para aumentar la eficiencia en
el procesamiento, sin embargo esto es muy costoso. El sistema debe trabajar
en tiempo real.
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Anexo 1
Veamos un tpico circuito de automatismo

automatismos.
s. Un arrancador Estrella/Tringulo con
temporizador.
La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito
de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que
realiza la maniobra de arranqu
arranque de dicho motor.
La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El

circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cablead
cableada.
a. Sin embargo,
el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen
elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de
arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.
autmata
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Instructor Yu
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Anexo 2
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Anexo 3
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Anexo 4
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TIPO DE
DISPOSITIVO
BO T O N DE
ARRANQ U E
INTERRUPTOR
LIMITADOR
INTERRUPTOR DE
TEMPERATURA
INTERRUPTOR DE
FLUJO
INTERRUPTOR DE
NIVEL
TEMPORIZADOR
ON DELAY
TEMPORIZADOR
OFF DELAY
CO NT ACT O DE
RELE
BOBINA
SIMBOLGIA DE CONTACTO
NORMALMENTE
ABIERTO
NORMALMENTE
CERRRADO
PUNTO CLAVES
ESTOS SON CONTACTOS Y
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO SE PRESIONAN
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO DETECTA UN
FINAL DE ACCION MECANICA
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO DETECTA LA
TEMPERATURA A LA QUE
FUE CALIBRADA
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO DETECTA EL
FLUJO AL QUE FUE
CALIBRADO
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO DETECTA EL NIVEL
AL QUE FUE CALIBRADO
CAMBIAN
TEMPORIZADAMENTE
CUANDO SE ENERGIZA
COMIENZA EL RETARDO
CAMBIAN
TEMPORIZADAMENTE
CUANDO SE DESENERGIZA
COMIENZA EL RETARDO
CAMBIAN
INSTANTANIAMENTE
CUANDO SE ENERGIZA LA
BOBINA DE DICHO RELE
ESTA DEBE SER
ENERGIZADA PARA QUE LOS
CONTACTOS DEL RELE
PRODUZCAN UN CAMBIO DE
ESTADO
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