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Mtodo de reconhecimento de padres de

plantas invasoras de folhas largas e estreitas
da cultura do milho (Zea mays L.) baseado
no uso de informaes de textura e viso
computacional
Paulo E. Cruvinel*1, Dcio Karam2*
1
2

Pesquisador, Embrapa Instrumentao, So Carlos, SP, Brasil

Pesquisador da Embrapa Milho e Sorgo, Sete Lagoas, MG, Brasil

*e-mail:cruvinel@cnpdia.embrapa.br; karam@cnpms.embrapa.br

Resumo: conhecido o fato de que o rendimento de uma cultura de milho (Zea mays L.) pode
variar dependendo das espcies de plantas invasoras envolvidas, como tambm do seu nmero
por rea, perodo de competio, estgio de desenvolvimento da cultura e das condies de
edafo-climticas. Na cultura do milho a aplicao de herbicida de forma localizada e em taxa
varivel pode trazer subsdios ao produtor para que se possam minimizar os impactos econmicos
e ambientais, bem como maior competitividade. Este trabalho apresenta um mtodo baseado
em viso computacional para a construo de mapas de aplicao de herbicida em taxa varivel
dedicado a plantas invasoras de folhas largas e estreitas da cultura do milho.
Palavras-chave: agricultura de preciso, planta invasora, produo de milho, tomada de deciso,
viso computacional.

A pattern recognition method for weeds in a maize crop

(Zea mays L.) based on both geometries of the narrow and broad
leaves, the information of texture,and use of computer vision
Abstract: It is well known that the yield of a crop of corn (Zea mays L.) may vary depending on the
weed species involved, as well as the number of plants per area, competition period, stage of culture
development, and due to soil and climatic conditions. In the management of the herbicide in maize
culture the application can be based on the weed localization and with variable rate. Using such
procedure the producer may find benefits to minimize the economic and environmental impacts,
as well as to increase competitiveness. This paper presents a method based on computer vision
to construct maps georeferenciated for herbicide application, which are function of the geometric
information of the weed leaves, broad or narrow leaves format, present in the crop field.
Keywords: precision agriculture, weed, corn production, decision making, computer vision.

110

| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

1. Introduo

Sabe-se que a ocorrncia de algumas espcies

O milho um importante alimento humano e

de plantas invasoras se d em reboleiras, devido

tambm tem sido amplamente utilizado para

forma de propagao das mesmas. Bressan e

rao animal e em alguns pases para a produo

colaboradores (BRESSANetal., 2008) tratam da

de energia. So vrias as espcies e variedades de

classificao do risco de infestao por plantas

milho, sendo que todas elas so pertencentes ao

invasoras usando tcnicas geoestatsticas e anlise

gnero Zea (gnero botnico pertencente famlia

de imagens.

Poaceae. Zeamaysssp. Mays, sendo o nico txon

Este trabalho apresenta um mtodo de

domesticado). No Brasil, cerca de 20% de produo

reconhecimento de padres de plantas invasoras

brasileira se destina ao consumo humano. Assim

de folhas largas e estreitas para auxlio ao processo

como em outras culturas de cereais, na cultura do

de deciso de aplicaes de herbicidas com taxa

milho h ocorrncia de plantas invasoras (KARAM;

MELHORANA; OLIVEIRA, 2006), o que tem
motivado a procura de melhor gerenciamento

varivel em campos agrcolas da cultura do milho

(ZeamaysL.).

do processo produtivo da agricultura, visando

competitividade e controle dos problemas causados
pelas tcnicas de manejo, que envolvem a qualidade
da gua, do ar e dos alimentos.
Pesquisadores tm buscado meios para reduzir a
quantidade de defensivos e o impacto sobre o meio
ambiente e a variabilidade espacial das plantas
invasoras tm sido objeto de estudo e neste caso
a agricultura de preciso tem se mostrado til
(TSCHIEDEL; FERREIRA, 2002). A deteco
de plantas invasoras atravs do sensoriamento
remoto orbital ainda possui limitaes quanto
resoluo espacial e temporal. Entretanto, existe
potencial para utilizao de sistemas de viso
artificial como sensores que possam promover a
coleta de dados para o auxlio aos processos de
tomada de deciso.
Os avanos em processamento digital de imagens,
o sensoriamento remoto, particularmente quando
se faz uso de imagens digitais no orbitais,
passou a ser uma importante estratgia a ser
utilizada, as quais associadas ao estudo da
variabilidade espacial das culturas e das plantas
invasoras podem resultar em equipamentos para
o manejo localizado de culturas em taxa varivel
e em tempo real (THOMPSON; STAFFORD;

2. Material e mtodos
A Figura1 ilustra a arquitetura estabelecida
para identificao da rea de plantas invasoras
de folhas largas e estreitas da cultura do milho
(ZeamaysL.) para manejo baseado em agricultura
e preciso. O modelo de abordagem considera
etapas de coleta da informao geo-referenciada,
pr-processamento para qualificar a informao de
interesse, construo de mapa de textura, extrao
de caractersticas geomtricas, gerao de mapas
de plantas invasoras de folhas largas e estreitas,
integrao de resultados e gerao de mapa de
recomendao para a aplicao de herbicida em
taxa varivel. Utilizou-se assim, como mtodo de
reconhecimento das plantas invasoras tcnicas de
viso computacional e algoritmos de processamento
de imagens. A etapa do processamento que subtrai
componentes da imagem de entrada permite
extrair das mesmas, informaes que no so
oriundas das plantas invasoras (informaes de
fundo, como palha, milho e solo).
A partir das imagens que contenham apenas
plantas invasoras a planta invasora selecionada
para reconhecimento com base na utilizao de

MILLER, 1990; ALVES etal., 2002; CRUVINEL;

descritores computacionais baseado em textura e

KARAM, 2010).

nas caractersticas geomtricas dos objetos a serem

Segundo Tian, Reid e Hummel (1999), pesquisas

identificados (SANTOS; CRUVINEL, 2008). O

realizadas nos Estados Unidos tm mostrado

mapa de textura calculado com janelamento

que o gerenciamento espacial e os sistemas de

de 3030pixels. As medidas estatsticas foram

aplicaes localizadas possuem grande potencial

realizadas considerando a matriz de co-ocorrncia

de diminuio do uso de agrotxicos agrcolas.

e o contraste das imagens.

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

111

As imagens foram adquiridas em um campo

e lanceoladas, enquanto as superiores so opostas

experimental com 38 ha. de rea da Embrapa

ou verticiladas. Abaixo das inflorescncias h

Milho e Sorgo (Rodovia MG 424km 45 - Sete

maior concentrao de folhas. A planta invasora

Lagoas, MG, Brasil), dividido em 41 parcelas

Pico-preto (Bidenspilosa) tem folhas pecioladas,

espaadas de 100,0100,0m e com rea de 12m

opostas no caule e ramos, de formato ovalado

(4,03,0m). Para a aquisio das imagens foi

ou lanceolado; colorao verde, podendo ter

utilizada uma cmera digital da marca Canon,

tonalidades violceas; podem ocorrer folhas simples

modelo PowerShot Pro 1, com 180pixels/polegadas

ou compostas, com at 8cm de comprimento por

de resoluo, a qual apresenta tamanho de imagens

4cm de largura; folhas com margens serradas,

de 600600pixels no espectro visvel e um quadro

com ou sem a presena de plos.

de madeira medindo 0,50,5m como elemento

A planta invasora de folhas estreitas Capim-

de escala para a caracterizao de dimenses das

colcho (DigitariasanguinalisScop.) tem folhas

plantas e quadro de captao.

com at 15cm de comprimento e 12mm de

Foram consideradas para anlise plantas invasoras

largura, as lminas so planas, com margens

de folhas largas e de folhas estreitas, conforme

lisas; podem apresentar plos em sua extenso.

ilustra a Figura2, as quais so impactantes para

A colorao verde, podendo adquirir cor

a cultura do milho.

arroxeada quando em condies desfavorveis.

A planta invasora Leiteira (EuphorbiaheterophyllaL.)

Por outro lado, a planta invasora Capim-carrapicho

tem suas folhas ao longo do caule, com gemas nas

(CenchurusechinatusL.) tem folhas presentes em

axilas. So glabras, medindo de 4a10cm de

grande quantidade e distribudas sobre os colmos.

comprimento. As folhas inferiores so alternadas

Lmina foliar plana, com plos na parte de cima

Figura 1. Diagrama de blocos da arquitetura para identificao da rea de ocupao de plantas invasoras de
folhas largas e estreitas da cultura do milho (Zea mays L.) e respectivo mapa de aplicao de herbicida em taxa
varivel.

Figura 2. Fotos de plantas invasoras da cultura do milho. Folhas largas: a) Leiteira (Euphorbia heterophylla L.),
b) Pico-preto (Bidens pilosa). Folhas estreitas: c) Capim-colcho (Digitaria sanguinalis Scop.), d) Capimcarrapicho (Cenchurus echinatus L.) respectivamente.

112

| AGRICULTURA DE PRECISO: UM NOVO OLHAR

e lisa na parte de baixo. Medem de 10a30cm

clculo do valor desses atributos em diversas

de comprimento por 5a10cm de largura. Tem

imagens, constatou-se que existem relaes entre

tambm, bainha lisa ou com pequena quantidade

eles. A granularidade definida para a textura foi

de plos marginais na parte superior com anis

estabelecida em relao ao objeto de anlise, ou

de plo branco.

seja, plantas invasoras que foram selecionadas

O sistema foi desenvolvido utilizando-se o Builder

como classes presente na imagem que se deseja

C++ 5.0 da Borland, sendo executado em um

classificar. A subtrao das componentes (gi,j-ri,j)

processador Intel Core 2 Duo P8600 2,40GHz,

traz como conseqncia a minimizao do efeito

4,0GBs de memria RAM e sistema operacional

de iluminao do ambiente. A aplicao do filtro

Windows 7.

de mediana possibilitou a filtragem dos rudos da

imagem, como tambm para tornar bordas mais
ntidas em algumas situaes.

3. Resultados e discusso

As infestaes das plantas invasoras normalmente

A Figura 3 ilustra o mapeamento para um dos

no ocorrem de modo uniforme nas reas agrcolas

quadros de amostragem de rea de ocupao

e com o uso das tcnicas do processamento de

de plantas invasoras de folhas largas, o qual foi

imagens sua variabilidade espacial e localizao

realizado com base no sistema descrito, o qual

puderam ser determinadas. Desta forma, a

possibilitou observar a variabilidade na ocupao

variabilidade espacial e a densidade de plantas

e a derivao para um mapa de recomendao

invasoras podem estar associadas a mapas de

para aplicao de herbicida em taxa varivel. A

infestao, os quais podero ser utilizados como

textura que um atributo espacial tem origem

referncia no controle da aplicao dos herbicidas.

na sensao visual causada pelas variaes tonais

Uma vez realizado o mapeamento da taxa de

existentes em uma determinada regio da imagem.

ocupao de plantas invasoras de folhas largas

Neste trabalho, foi utilizada como elemento

ou estreitas torna-se possvel consolidao da

para a segmentao sobre os atributos espaciais

informao para a recomendao de aplicao de

da imagem no seu processamento. Foi utilizada

herbicida em taxa varivel, especficos para cada

a abordagem do contraste, com a extrao de

modalidade de planta invasora considerada. Os

janelas pertencentes a uma determinada classe.

resultados mostraram uma taxa de acerto em

Da anlise do contraste provm da matriz de

ambiente de campo da ordem de 84% para folhas

concorrncia dos nveis de cinza. Atravs do

largas e 79% para folhas estreitas.

3,0
2,5

70,00
61,25
52,50
43,75
35,00
25,25
17,50
8,750
0,000

y [m]

2,0
1,5
1,0
0,5
0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

x [m]

Figura 3. Fases de processamento considerando um caso para folhas largas onde: a) imagem digital de entrada,
b) imagem resultante aps a retirada de informaes de solo, palha e rudos de alta frequncia, c) mapa de
textura, d) mapa de plantas invasoras de folhas largas, e) mapeamento da taxa de ocupao de plantas invasoras
de folhas largas em uma parcela de 12m2 (4 3 m), com sitio de informao de ocupao amostrado em uma
rea de 0,5 0,5 m.

FERRAMENTAS PARA AGRICULTURA DE PRECISO |

113

4. Concluses
Foi apresentado um sistema para mapear a rea
de ocupao de plantas invasoras de folhas
largas e estreitas da cultura do milho, o qual foi
fundamentado com base em viso computacional e
ferramentas da agricultura de preciso. Resultados
dos estudos de caso real mostraram que sua

BRESSAN, G. M.; KOENIGKAN, L. V.; OLIVEIRA, V. A.;

CRUVINEL, P. E. ; KARAN D. A classification methodology
for the risk of weed infestation using fuzzy logic. Weed
research, v. 48, p. 470-479, 2008. http://dx.doi.org/10.1111/
j.1365-3180.2008.00647.x
CRUVINEL, P. E.; KARAM, D. Construo de mapas de
aplicao em taxa varivel de herbicida para cultura do milho
(Zea mays L.) com base em viso computacional e ocupao

importncia encontra aplicao no somente

de plantas invasoras de folhas largas. In: CONGRESSO

para o controle de plantas invasoras para ganhos

BRASILEIRO DE AGRICULTURA DE PRECISO - ConBAP,

de produtividade da cultura, mas tambm como

2010, Ribeiro Preto. Anais... Ribeiro Preto,2010.

instrumento para diminuir o impacto econmico

KARAM, D.; MELHORANA, A. L.; OLIVEIRA, M. F.

e ambiental do uso de herbicidas com base no uso

Plantas daninhas na cultura do Milho. Embrapa Milho e

de mapas de aplicao em taxa varivel, o que

de interesse para o produtor.

Sorgo,2006. (Circular Tcnica).

SANTOS, A. P. O.; CRUVINEL, P. E. Desenvolvimento de um
modelo de descritores de imagens para reconhecimento de
padres de plantas invasoras (folhas largas e folhas estreitas). In:

Agradecimentos
Os autores agradecem a Embrapa no mbito da
Rede em Agricultura de Preciso (Macro Programa
1, Processo: 01.09.01.002.01) e de projeto apoiado
pelo CNPq (Processo: 306988/2007-0).

ENCONTRO DE MODELAGEM COMPUTACIONAL,2008,

Volta Redonda. Anais... Volta Redonda,2008. CD-ROM
THOMPSON, J. F.; STAFFORD, J. V.; MILLER, P. C. H.
Selective application of herbicides to UK cereal crops. In:
ASAE ANNUAL INTERNATIONAL MEETING, 1990,
St. Joseph. Proceedings... St. Joseph, 1990. Mich. Paper
n901629.

Referncias
ALVES, E. A.; KHOURY JUNIOR, J. K.; PINTO, F. A.

TIAN, L.; REID J. F.; HUMMEL, J. W. Development of

a precision sprayer for site-specific weed management.
Transactions of the ASAE, v.42, n.4, p.893-900,1999.

C.; QUEIROZ, D. M. Classificao de Plantas Daninhas

114

Utilizando Caractersticas Texturais em Imagens Digitais.

TSCHIEDEL, M.; FERREIRA, M. F. Introduo a agricultura

In: SIMPSIO INTERNACIONAL DE AGRICULTURA DE

de preciso: conceitos e vantagens. Cincia Rural, vol. 32,

PRECISO,2.,2002, Viosa. Anais... Viosa,2002. CD ROM.

n.1,2002.

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