Analise Vetorial

Jens Mund
Notas de Aula Fsica Matematica I, DF-UFJF, 20062009

Conte
udo
1 O Espa
co Fsico, Coordenadas, Escalares e Vetores.

1.1 Algebra
Linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 O Espaco Afim Euclideano. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Sistemas de Coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Coordenadas Cartesianas. . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Coordenadas Curvilneas. . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Sistemas Especiais de Coordenadas Curvilneas. .

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2
2
9
10
10
11
14

2 An
alise Vetorial.
2.1 Curvas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Campos Escalares e Vetoriais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Integrais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Integrais de Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Integrais de Superfcie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Integrais de Volume. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Operadores Diferenciais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 A Derivada Direcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 O Gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 A Divergencia e o Teorema de Gauss. . . . . . . . . . . .
2.4.4 Caracterizacao do Rotacional na Geometria Diferencial. .
2.4.5 Caracterizacao da Divergencia na Geometria Diferencial. .
2.5 Aplicacoes Sucessveis de Nabla. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Operador de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 O C
alculo-Nabla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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15
15
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17
18
19
19
19
20
20
23
26
29
29
29

3 Tensores.

3.1 Algebra
Linear de Tensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Produto Tensorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Exemplos: Tensor Kronecker, Tensor metrico, n-Forma de
3.1.3 Mudanca de Base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Operacoes com Tensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 An
alise Tensorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Aplicacao: Tensores de Deformacao e Tensao, Lei de Hooke. . . .

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Volume.
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30
30
30
34
36
37
40
44

4 Exerccios.

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47

Agradecimentos. Agradeco Rodrigo Ferreira Falci e Adriano de Oliveira Zangirolami

para as muitas correcoes!
1

1
1.1

Fis. Mat. I, 15/10/2009

O Espaco Fsico, Coordenadas, Escalares e Vetores.

Algebra
Linear.

Defini
c
ao 1 Seja V um conjunto (os vetores) com uma operacao + : V V V (a
adicao de vetores) e : R V V (multiplicacao de vetores por escalares). V e
chamado de espaco vetorial (ou espaco linear) se para todos u, v, w V e s, t R vale:
u+v =v+u

(comutatividade);

(1)

u + (v + w) = (u + v) + w

(associatividade);

(2)

(distributividade);

(3)

( );

(4)

(associatividade);

(5)

(s + t) u = s u + t u

t (u + v) = t u + t v
s (t u) = (st) u
1 u = u.

(6)

Ademais, existe um vetor distinguido, 0 (o vetor nulo), t.q. u+0 = u para todos u V .

costume deprezar o e escrever tu em vez de t u. Os n
E
umeros reais, neste contexto,
s
ao frequentemente chamados de escalares. Uma soma de vetores da forma
n
X
i=1

ti ui := t1 u1 + + tn un

e chamado combinaca
o linear dos vetores u1 , . . . , un . O conjunto de todas combinacoes
lineares dos vetores u1 , . . . , un e chamado o gerador (ou a varredura linear) deles, denotado
por
( n
)
X
span{u1 , . . . , un } :=
ti ui , ti R .
(7)
i=1

Defini
c
ao 2 i) Um conjunto {u1 , . . . , un } e chamado de linearmente independente se
P
n
t
u
e chamado de linearmente
i=1 i i = 0 implica t1 = = tn = 0. No outro caso, ele
dependente.
ii) Um conjunto {a1 , . . . , an } de vetores e uma base de V se ele e linearmente independente e a sua varredura coincide com V .

Teorema e Defini
c
ao 1.1 Cada espaco vetorial possui uma base. Todas bases de um
dado espaco vetorial V tem a mesma cardinalidade. Esta cardinalidade e chamada a
dimens
ao de V .
Dado uma base {a1 , . . . , an }, cada vetor u em V possui uma u
nica decomposicao
u=

n
X

ui ai .

i=1

Os coefficientes ui s
ao chamados as componentes (contravariantes) do vetor u com rese n } e uma outra base. Entao cada
peito `a base {a1 , . . . , an }. Supomos agora que {
a1 , . . . , a
aj da velha base possui uma decomposicao com respeito da nova base. As componentes
vamos agora notar por Aij :
n
X
i.
Aij a
(8)
aj =
i=1

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Lema 1.2 (Mudanca de Base) Seja u V e sejam ui e u

i as componentes de u com
n }, respetivamente, i.e.,
respeito a
` base {a1 , . . . , an } e {
a1 , . . . , a
u=

n
X

u ai =

i=1

n
X

i.
u
i a

i=1

Se as duas bases s
ao relacionadas por (8), ent
ao vale
i

u
=

n
X

Aij uj .

(9)

j=1

Demonstraca
o.
u=

n
X

u aj =

j=1

Isso mostra que u

i =

n
X
j=1

Pn

j j
j=1 Ai u ,

n
X

Aji

i =
a

n
n
X
X
i=1

i=1

j=1

i.
Aji uj a

como afirmado.

Uma aplicacao : V V e chamada linear se ela satisfaz

(su + tv) = s(u) + t(v).

(10)

Produto Escalar.
Defini
c
ao 3 Uma aplicacao : V V R e chamada de produto escalar se ela e
simetrica:
bilinear:
positiva definida:

uv =vu

(11)

u u 0,

(13)

(su + tv) w = s(u w) + t(v w);

u u = 0 se e somente se u = 0.

(12)
(14)


(Por causa da simetria (11), a linearidade (12) tambem vale no segundo argumento.)
Um espaco vetorial com produto escalar e chamado de espaco euclideano. Ele possui
uma norma, definida por

(15)
kuk := u u 0,
satisfazendo ktuk = |t| kuk. O u
nico vetor com norma zero e o vetor 0. Se u v = 0, nos
chamamos os vetores u e v de ortogonais, em smbolos
u v.
Para um subconjunto U V , o conjunto de vetores que s
ao ortogonais a todos vetores
em U e um subespaco linear, chamado do complemento ortogonal a U , em smbolos U :
U := {v V : v u = 0 u U }.
Um conjunto de vetores {u1 , . . . , ur } e chamado de sistema ortogonal se eles s
ao mutual simples verificar que um sistema ortogonal
mente ortogonais, i.e. ui uj = 0 se i 6= j. E
sempre e linearmente independente. O conjunto e chamado de sistema ortonormal (ou

Fis. Mat. I, 15/10/2009

SON) se em adicao todos ui s

ao normalizados, i.e. tem norma 1. Isto pode ser caraterizado em smbolos por
ui uj = ij ,
onde ij e o chamado smbolo de Kronecker:
(
1,
ij :=
0,

se i = j,
se i =
6 j.

(16)

Um conjunto de vetores {e1 , . . . , en } e chamado de uma base ortonormal (ou BON) se ele
e uma base e tambem um sistema ortonormal. Em outras palavras, se ele e um SON e o
gerador dele coincide com o espaco inteiro, V . Sendo uma base, cada vetor u V tem
uma u
nica decomposicao
n
X
ui ei .
(17)
u=
i=1

Lema 1.3 i) Se {e1 , . . . , en } e uma BON, os coeficientes ui na decomposica

o acima s
ao
dados por
ui = ei u.
(18)
ii) Se os vetores e1 , . . . , en s
ao somente um sistema ortogonal, ent
ao os coeficientes s
ao
dados por
ei u
ui =
.
(19)
kei k2
Demonstraca
o. Supomos que os vetores e1 , . . . , en s
ao um sistema ortogonal, i.e., ek ei =
2
kek k ki . Multiplicando os dois lados da eq. (17) por ek da
ek u =

n
X
i=1

ui ek ei =

n
X
i=1

ui kei k2 ki = uk kek k2 .


O exemplo principal de um espaco euclideano e o Rn , cujos elementos denotamos por

n-uplas ordenadas, e.g. x = (x1 , . . . , xn ). O produto escalar e dado por
(x1 , . . . , xn ) (y 1 , . . . , y n ) :=

n
X

xi y i .

i=1

A chamada BON can

onica do Rn s
ao os vetores (1, 0, . . . , 0), (0, 1, 0, . . . , 0), . . .,
(0, . . . , 0, 1). Qualquer espaco vetorial euclideano V de dimens
ao n e isom
orfico ao Rn
n
(i.e., pode ser identificado com o R ). A saber, dado
BON {e1 , . . . , en } de V , cada
P uma
i
u V tem uma u
nica decomposicao (17), u =
u ei , e pode ser identificado com o
n-esimo de suas componentes (u1 , . . . , un ) Rn com respeito a esta base. Ademais, o
produto escalar em V coincide com o produto escalar em Rn sob esta identificacao:
uv =

n
X

ui v i ,

i=1

onde ui e v i s
ao as componentes de u e v com respeito `a BON (de fato, a qualquer BON).
Lema 1.4 (Pit
agoras) Se u e v s
ao ortogonais, ie. u v = 0, ent
ao vale
ku + vk2 = kuk2 + kvk2 .

(20)

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Lema 1.5 (Proje

c
ao) Seja U V um subespaco linear. Ent
ao, cada v V tem uma
u
nica decomposica
o v = v 1 +v 2 t.q. v 1 U e v 2 U . O vetor v 1 e chamado de projecao
de v sobre U , respectivamente, em smbolos v 1 =: PU v.1 As projeco
es de v sobre U e U ,
respectivamente, s
ao determinadas pela seguinte f
ormula. Seja {e1 , . . . , en } uma BON de
V t.q. e1 , . . . , er U e er+1 , . . . , en U . Ent
ao,
PU v v 1 =
PU v v 2 =

r
X

(ei v) ei

i=1
n
X

i=r+1

(ei v) ei

U,
U .

(21)
(22)

A aplicacao PU : v 7 PU v e uma aplicacao linear, a chamada projeca

o ortogonal sobre U .
No caso U e unidimensional, gerado por um vetor u, escrevemos Pu em vez de PU . Neste
caso, o vetor normalizado u/kuk constitui uma BON de U , e entao a eq. (21) implica que
a projecao Pu e dado por
uv
Puv =
u.
(23)
kuk2

O Lema tem uma consequencia importante, a chamada desigualdade de Cauchy e

Schwarz:
Lema 1.6 (Cauchy-Schwarz) Para todos vetores u, v vale
|u v| kuk kvk.

(24)

Demonstraca
o. Dado u, v V , decompomos v como
v = Puv + v 2 ,
onde v 2 Puv conforme o Lema 1.5. A eq. (20) implica que kvk2 e a soma da norma
quadrada de Puv mais a norma quadrada do vetor chamado v 2 no Lema 1.4. Como esta
norma e positiva, vale kvk kPuvk. Mas kPuvk = |u v|/kuk pela eq. (23). Isto mostra
eq. (20).

Como
ku + vk2 = kuk2 + kvk2 + 2 u v kuk2 + kvk2 + 2|u v|

2
kuk2 + kvk2 + 2kukkvk = kuk + kvk ,

nos temos a desigualdade triangular:

ku + vk kuk + kvk.

(25)

n }.
Orienta
c
ao de BONs. Supomos que nos temos duas BONs {e1 , . . . , en } e {
e1 , . . . , e
n }, temos
Fazendo a decomposicao dos ej com respeito `a base {
e1 , . . . , e
ej =

n
X

i ,
Rji e

(26)

i=1

(compare com Eq. (8)). O fato que as duas bases s

ao ortonormais implica que
X
X
k e
l =
Rik Rjk = (RT R)ij ,
Rik Rjl e
ij = ei ej =
k,l

Correspondentemente, v 2 e a projec
ao de v sobre U : v 2 = PU v.

(27)

Fis. Mat. I, 15/10/2009

onde nos consideramos Rjk os coefficientes de uma matriz R como na Eq. (29), e RT denota
a matriz transposta. A Eq. (27) implica que RT R e a martiz-unidade (que significa que
R e uma matriz ortigonal, R O(n)), e implica que a determinante de RT R e um. Por
outro lado, det(RT R) = det(RT ) det(R) = det(R)2 , entao a matriz R que relaciona as
duas bases segundo Eq. (26) deve ter determinate +1 ou 1. Isto implica (exerccio!) que
existem duas classes de BONs, onde cada par de BONs dentro de uma classe e relacionado
por uma matriz R com determinante +1. Por convencao, chamamos uma classe de BONs
com orientaca
o positiva (ou BONs orientadas), e a outra classe de BONs com orientacao
negativa.
Determinante. Seja {e1 , . . . , en } uma BON com orientacao positiva de V , e sejam
u1 , . . . , un n vetores in V com decomposicoes
uj =

n
X

uij ei ,

j = 1, . . . , n.

(28)

i=1

Seja A a matriz com coefficientes uij , i.e.,

1
u1
u21
A :=

un1

u1n
u2n
.

unn

(29)

Entao definimos a determinante dos vetores u1 , . . . , un por

det(u1 , . . . , un ) := det(A).

(30)

Isto realmente e independente da BON (orientada!), pela seguinte razao. Seja {

ei , i =
1, . . . , n} uma outra BON orientada. Entao ela e relacionada com {e1 , . . . , en } via Eq. (26),
ij do vetor
onde R e uma matriz com determinate 1. Pelo Lema 1.2, as componentes uij e u
P
uj com respeito `
a BON {ei } e {
ei }, respectivamente, s
ao relacionadas por u
ij = k Rki ukj .
ao
Isto implica (exerccio!) que a matriz A com coefficientes u
ij e a matriz A da Eq. (29) s

relacionadas por A = R A, que por sua vez implica que det(A) = det(R) det(A). Mas
= det(A), mostrando que a definicao (30) e independente da
det(R) = 1, entao det(A)
BON orientada.
Observacoes sobre a determinante: A determinante e uma aplicacao n-linear e totalmente anti-simetrica (i.e., trocar dois argumentos resulta num fator 1). Este fato, e a
normalizacao det(e1 , . . . , en ) = 1 para uma BON orientada, fixa a aplicacao completamente. Pois estas propriedades implicam
X
X
ui11 uinn i1 in det(e1 , . . . , en )
ui11 uinn det(ei1 , . . . , ein ) =
det(u1 , . . . , un ) =
i1 ,...,in

i1 ,...,in

i1 ,...,in

ui

ui11

uinn i1 in ,

(31)

s
ao os componentes de ui no sentido da Eq. (28) com respeito a qualquer BON
onde
a:2
positiva, e i1 in e o chamado smbolo de Levi-Civit`

se {i1 , . . . , in } =
6 {1, . . . , n},
0,
(32)
i1 in := 1,
se (1, . . . , n) 7 (i1 , . . . , in ) e uma permutacao par,

1, se (1, . . . , n) 7 (i1 , . . . , in ) e uma permutacao impar.

2
Observe que a anti-simetria implica que a determinante e zero se os argumentos s
ao linearmente
dependentes.

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Observe que para qualquer outra aplicacao D : V n R n-liner e totalmente antisimetrica vale o mesmo raciocino, levando a conclusao
X
X
ui11 uinn i1 in D(e1 , . . . , en )
ui11 uinn D(ei1 , . . . , ein ) =
D(u1 , . . . , un ) =
i1 ,...,in

i1 ,...,in

= D(e1 , . . . , en ) det(u1 , . . . , un ).

Temos entao o
Lema 1.7 Seja D : V n R uma aplicaca
o n-linear, totalmente anti-simetrica (onde n
e a dimens
ao de V ). Ent
ao existe uma constante c R tal que para todos v 1 , . . . , v n vale
D(v 1 , . . . , v n ) = c det(v 1 , . . . , v n ).
(Esse fator c e o valor de D numa BON com orientaca
o positiva.)
Produto Vetorial.
Lema 1.8 Seja V um espaco euclideano, e : V R uma aplicaca
o linear. Ent
ao existe
um u
nico vetor w em V t.q.
(u) = w u u V.
(33)
Demonstraca
o. Seja {e1 , . . . , en } uma base ortogonal em V . Define
w :=

n
X

(ei ) ei .

(34)

i=1

facil ver que vale eq. (33). Para comprovar a unicidade, seja w um outro vetor que
E
satisfaz eq. (33). Entao w u = w u (= (u)) para todos u V . Isto implica que
w w e ortogonal a todos vetores em V , inclusive a si mesmo: (w w ) (w w ) = 0.
Conforme a definicao de um produto escalar, ver eq. (14), isso implica w w = 0, ou
seja, w = w .

Vamos agora definir o produto vetorial, valente somente em tres dimens
oes. Dado dois
vetores u, v V , a aplicacao w 7 det(u, v, w) claramente e linear.
Defini
c
ao 4 O produto vetorial u v de dois vetores u, v V e o u
nico vetor, conforme
Lema 1.8, t.q. para qualquer w V vale
(u v) w = det(u, v, w).

(35)


Em termos de uma BON {e1 , e2 , e3 } em V , u v e dado, pela Eq. 34, por

uv =

3
X

det(u, v, ei ) ei .

(36)

i=1

Proposi
c
ao 1.9 i) O produto vetorial satisfaz
Anti-simetria:
Bilinearidade:
Se {e1 , e2 , e3 } e BON orientada :

Identidade de Grassmann:

u v = v u;

(su + tv) w = s(u w) + t(v w);

e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2 ;
u (v w) = (u w) v (u v) w.

(37)
(38)
(39)
(40)

Fis. Mat. I, 15/10/2009

ii) O vetor u v e caracterizado por: 1. Norma: Ela satisfaz3

ku vk2 = kuk2 kvk2 (u v)2 (kuk kvk sen )2 ,

(41)

onde e o a
ngulo entre u e v. 2. Direca
o: u v e ortogonal a u e v, com sentido t.q.
{u, v, u v} tem orientaca
o positiva.
Observe que as equacoes (37) e (38) implicam a linearidade do produto vetorial no segundo
argumento. Ademais, as equacoes (37) ate (39) fixam o produto vetorial.
Na introducao do rotacional `
a la geometria diferencial, Secao 2.4.4 vamos usar o seguinte fato.
Lema 1.10 Seja V um espaco euclideano de dimens
ao tres, e : V V R uma
aplicaca
o bilinear e anti-simetrica. Ent
ao existe um u
nico vetor w em V t.q.
(u, v) = w (u v) det(w, u, v)

u, v V.

(42)

Demonstraca
o. Seja {e1 , e2 , e3 } uma BON orientada em V . Define
w := (e2 , e3 ) e1 + (e3 , e1 ) e2 + (e1 , e2 ) e3 .

(43)

Este vetor satisfaz Eq. (42), como se calcula direitamente. Para comprovar a unicidade,
seja w um outro vetor que satisfaz Eq. (42). Entao w := w w deve satisfazer w (u
v) = 0 para todos u, v V . Mas cada vetor em V e da forma uv para u, v apropriadas,
entao w e ortogonal a todos vetores em V , inclusive sim mesmo. Isso implica w = 0,
ou seja, w = w .

Volume de Paraleleppedos.
junto

(Bibliografia: [2].) Dado vetores u1 , . . . , ur V , o con-

(u1 , . . . , ur ) :=

r
X
i=1

ti ui , ti [0, 1]

(44)

e chamado o paraleleppedo gerado pelos vetores u1 , . . . , ur . (No caso r = 1: segmento de

reta, no caso r = 2: paralelogramo.) O volume pode ser definido iterativamente como seguinte. O volume do paraleleppedo gerado por u1 , . . . , ur+1 e o volume do paraleleppedo
gerado por u1 , . . . , ur (a base) vezes a norma da projecao de ur+1 ao complemento
ortogonal dos vetores u1 , . . . , ur (a altura), conforme Lema 1.4. (Observe que nos casos
r = 1 e 2, o paraleleppedo tambem e chamado segmento de reta ou paralelogramo,
respectivamente, e o seu volume e o comprimento ou area, respectivamente.)
Teorema 1.11 Sejam A e G como no Lema acima. Ent
ao, o volume de u1 , . . . , ur e
dado por
1
Vol (u1 , . . . , ur ) = det(G) 2 .
(45)
Aqu, G e a matriz

u1 u1
u2 u1
G :=

ur u1

u1 ur
u2 ur
.

ur ur

(46)

No caso r = n, vale det(G) = det(u1 , . . . , un )2 , ent

ao

Vol (u1 , . . . , ur ) = | det(u1 , . . . , un )|.

(47)

3
Vamos ver depois (ver Eq. (48)) que a norma de u v, dada pela Eq. (41), coincede com a
area do
paralelogramo gerado por u e v.

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Demonstraca
o. Vamos mostrar a Eq. (45) via inducao atraves r. Para r = 1, claramente
det(G) = ku1 k2 =Vol (u1 )2 . Supomos agora que a afirmacao vale para um certo r 1, e
as matrizes para r e r + 1
mostramos que isto implica que ela vale para r + 1. Sejam G e G
vetores, respetivamente. O vetor ur+1 possui uma u
nica decomposicao ur+1 = v +a, onde
v e na varredura dos vetores u1 , . . . , ur e a e ortogonal a estes vetores, conforme Lema 1.5.
(Entao a e a projecao de ur+1 ao complemento ortogonal dos vetores u1 , . . . , ur .) Agora
= det(G) kak2 . Mas u1 , . . . , ur e a base e kak e a
um pequeno calculo mostra que det(G)
altura do paraleleppedo. Por hip
otese da inducao, det(G)1/2 e o volume da base. Entao
1/2

det(G)
e igual ao volume da base vezes altura, ou seja, ao volume do paraleleppedo.
Isto mostra a Eq. (45). Para mostrar Eq. (47), verificamos por um pequeno calculo que a
matriz G coincede com AT A, onde A e a matriz da Eq. (29). No caso r = n, isto implica
que det(G) = det(AT A) = (det A)2 det(u1 , . . . , un )2 , e mostra Eq. (47).4

No caso r = 2, onde (u1 , u2 ) e um paralelogramo, a determinante de G e dada por
ku1 k2 ku2 k2 (u2 u2 )2 . Mas pela Eq. (41), isto e a norma quadrada do vetor u1 u2 .
Entao a area do paralelogramo e, pela Eq. (45), dada por
Vol (u1 , u2 ) = ku1 u2 k.

1.2

(48)

O Espa
co Afim Euclideano.

Notamos o espaco fsico por E, e pontos em E por o, p, q, r, . . . . Dado dois pontos o e

p em E, consideramos o segmento de reta orientado entre o e p (comecando em o e com
ponta em p). Aquela flecha chamamos o vetor deslocamento entre o e p, notado por op.
~
Na geometria elementar aprendemos que as seguintes construcoes s
ao possveis com regua
e compasso.
(1) Translacao paralela. Uma flecha op
~ comecando em o pode ser transportada de o para
qualquer outro ponto o1 por translaca
o paralela. A ponta desta flecha marca um certo

ponto p1 , entao a flecha transladada e da forma

o
1 p1 . (Figura!) Nos identificamos a flecha

op
~ e a flecha transladada o1 p1 . A classe de todas flechas que provem de op
~ por translacao
paralela sera entao considerada um vector deslocamento. Vetores deslocamento notamos
generalmente por u, v, w, . . ., e o conjunto de todos vetores deslocamento notamos por
V .5 Com isso, um ponto p E e um vetor deslocamento v V determinam um u
nico
ponto q t.q. pq
~ = v (A saber, q e marcado pela ponta da flecha v, transladada tal que
ela comeca em p). Nesta situacao, escrevemos q = p + v. Experimentalmente, verifique-se
que a translacao paralela e comutativa:6
(o + u) + v = (o + v) + u.

(49)

(2) Medir a dist

ancia entre quaisquer dois pontos p, q, notado por dist(p, q). Com isso,
tambem podemos medir o
angulo (u, v) entre dois vetores u e v.
(3) Construir a projecao ortogonal de um vetor v sobre um outro vetor u, notado por
Puv. (Figura!)
Estes fatos implicam que o conjunto V de vetores deslocamento e um espaco vetorial,
com norma e produto escalar. A adicao de vetores e definida como seguinte: u+v e definido
4

Observa que isto implica de novo que | det(u1 , . . . , un )| e independente da BON.

Alternativamente, podemos discriminar um ponto o E (a origem) e definir V como o conjunto de
todos vetores deslocamento que comecam em o.
6
Realmente, tudo isso vale s
o se o campo gravitacional e a acelerac
ao do laborat
orio s
ao desprezveis.
Em geral, o espaco (tempo) e curvo. Neste caso, para cada ponto p ainda pode ser definido o conjunto de
vetores comecando em p (o chamado espaco tangente em p), mas a translac
ao paralela n
ao e independente
do caminho, ent
ao os vetores comecando em p e aqueles comecando num outro ponto n
ao podem ser
identificados. Tambem, a comutatividade (49) vale s
o aproximadamente.
5

10

Fis. Mat. I, 15/10/2009

como a u
nica seta t.q. o + (u + v) = (o + u) + v. (A Eq. (49) implica a comutatividade
u + v = v + u.) O elemento neutral 0 e o vetor deslocamento com comprimento 0,
caraterizado pelo fato que vale p + 0 = p para todos p E. u e o u
nico vetor tal que
u + u = 0. Para t 0, tu e o vetor u, esticado pelo fator t. Isto, junto com a definicao
do inverso u, fixa operacionalmente a multiplicacao de vetores por escalares. (Exerccio:
Verificar que V realmente e um espaco vetorial com estas definicaoes.) A norma de vetores
e dada por
kpqk
~ := dist(p, q).
(50)
Esta norma realmente provem de um produto escalar, conforme Eq. (15), a saber:
u v := kuk kPuvk kuk kvk cos ,

(51)

onde = (u, v) e o
angulo entre u e v. (O sinal na primeira equacao e positivo se u e
Puv tem o mesmo sentido, e negativo no outro caso.)
Na linguagem dos matem
aticos, tudo isso implica que o espaco fsico E (se gravitacao
e aceleracao s
ao desprezveis) tem a estrutura de um espaco afim euclideano (da dimens
ao
tres).7 Observamos finalmente que E pode ser identificado com V , depois de escolher um
ponto o E (a origem ou referencial). A saber, dado o cada ponto p E tem o seu vetor
posica
o
r(p) := op
~ V.
(52)
Como a correspondencia p r(p) e unvoca, E pode ser identificado com V dessa maneira.
Observe que o vetor deslocamento entre p e q e dado por pq
~ = r(q) r(p), entao temos
dist(p, q) = kr(q) r(p)k.

1.3

Sistemas de Coordenadas.

No seguinte, E e V denotam o espaco fsico e o espaco de vetores deslocamento, respetivamente. Nos deixamos a dimens
ao, n, aberta (na pratica, claramente n = 2 ou 3).
1.3.1

Coordenadas Cartesianas.

Depois de escolher uma origem o E e uma BON {e1 , . . . , en } em V , para cada p E o

vetor-posicao r(p) = op
~ possui uma u
nica decomposicao
r(p) =

n
X

xi (p) ei .

(53)

i=1

(Pela eq. (18), xi (p) = ei r(p).) Os n n

umeros xi (p) definidos de tal maneira s
ao as
coordenadas Cartesianas do ponto p. No espaco tridimensional, vamos as vezes escrever
e1 =: ex ,

e2 =: ey ,

e3 =: ez .

(54)

k.
, y
, z
ou i, j,
Na literatura encontra-se tambem a notacao x
7

Um conjunto E e um espaco afim se existe um espaco vetorial V e uma aplicac

ao E V E,
(p, v) p + v, t.q. vale:
i) Para cada p, q E existe um v V t.q. q = p + v. (Notac
ao: v =: pq.)
~
ii) Para p E, u, v V vale p + (u + v) = (p + u) + v.
iii) Para p E, a equac
ao p + v = p vale se e somente se v = 0.
Um espaco afim E e chamado de espaco afim euclideano se V possui um produto escalar. A dimens
ao de
E e definido pela dimens
ao de V .
Observe que o vetor v = pq
~ do item i) e u
nico pelo item iii).

11

Fis. Mat. I, 15/10/2009

1.3.2

Coordenadas Curvilneas.

Acima, cada aplicacao p 7 xi (p) pode ser encarada como uma funcao de E para a reta
real. Vamos generalizar esta ideia. Seja D E um domnio aberto. Um sistema de
coordenadas e um n-esimo de funcoes
ui : E R,

i = 1, . . . , n

t.q. a aplicacao D Rn , p 7 u1 (p), . . . , un (p) e localmente invertvel e diferenciavel
(mais precisamente, um difeomorfismo local). Dessa maneira, p pode ser identificado com
a n-upla de suas coordenadas (u1 (p), . . . , un (p)). Por outro lado, depois de escolher uma
origem o, um ponto p em E pode ser identificado com seu vetor-posicao r(p) = op
~ V.
Por isso, o vetor-posicao r(p) de um ponto p pode ser identificado com o n-esimo das
coordenadas do ponto, e nos podemos (e vamos) escrever
r(u1 , . . . , un ) := r(p)

(55)

se p tem as coordenadas u1 , . . . , un .
Vetores Tangentes. Uma curva parametrizada e uma aplicacao de um intervalo [a, b]

R para E, t 7 r(t). O vetor tangente, em smbolos r(t),

no ponto r(t) da curva e definido
por

d
1

r(t)
:= r(t) := lim
r(t + ) r(t) .
(56)
0
dt
(Observe que isso e um vetor em V , e a definicao nao depende da origem o E.) Se o

par
ametro t tem a significancia do tempo, o vetor tangente r(t)
tem a interpretacao da
velocidade instantanea, frequentemente denotado por v(t). Neste caso, a segunda derivada
d2
d

r(t)
= v(t)
e a aceleracao, denotado por a(t). (Ver secao 2.1.)
r(t) = dt
dt2
Base de vetores correspondente a um sistema de coordenadas. Dado um sistema
de coordenadas {u1 , . . . , un }, a curva da coordenada ui atraves p e a curva
t 7 r(u1 , . . . , ui + t, . . . , un ),

(57)

onde u1 , . . . , un s
ao as coordenadas de p, e r(u1 , . . . , un ) e o vetor-posicao correspondente,
r
conforme equ. (55). O vetor tangente a esta curva e denotado por u
i:

d
r
1
i
n 
(p)
:=
r(u
,
.
.
.
,
u
+
t,
.
.
.
,
u
)
t=0
ui
dt

(58)

r
se u1 , . . . un s
ao as coordenadas do ponto p. O vetor u
cao de ui crescente.
i (p) tem a dire
importante observar que ri (p) realmente depende do ponto p! (Esta dependencia quanE
u
tificamos abaixo, ver eqs. (63) e (67).) A u
nica excecao sao coordenadas lineares, como
por exemplo Cartesianas:

Exemplo 1.12 Se x1 , . . . , xn s
ao coordenadas Cartesianas, correspondente a uma BON
{e1 , . . . , en } como na equ. (53), entao o vetor-posicao de um ponto p com coordenadas
(x1 , . . . , xn ) Rn e dado, conforme equ. (55), por
r(x1 , . . . , xn ) =

n
X
i=1

xi ei .

12

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Consequentemente, o vetor
equ. (58) implica

r
(p)
xi

e simplesmente ei (em particular, constante!), pois a


r
d
1
i
n

(p)

{x
e
+

(x
+
t)e
+

x
e
}
= ei .
1
i
n
t=0
xi
dt

(59)


O fato que a aplicacao p 7 (u1 , . . . , un ) e invertvel implica que, para cada p fixo, o
conjunto dos n vetores
 r

r
(p), . . . , n (p)
(60)
1
u
u
e linearmente independente, entao uma base do espaco vetorial V . Entao, cada vetor em
V pode ser decomposto com respeito a esta base:
v=

v i (p)

r
(p).
ui

(61)

Os n
umeros v i (p) s
ao chamados as componentes (contravariantes) de v com respeito `a
r
r
base { u1 (p), . . . , un (p)}, ou com respeito as coordenadas {u1 , . . . , un }. Como exemplo
da decomposicao (61), calculamos os componentes de um vetor tangente. Uma curva
parametrizada t 7 r(t) e, na pratica, dada pelas coordenadas ui (t) := ui (r(t)). A regra
de cadeia implica que seu vetor tangente tem a decomposicao

r(t)
=

n
X

u i (t)

i=1

r
(t),
ui

(62)

entao os componentes contravariantes de r(t)

s
ao dados por u i (t). Aqui, nos escrevemos
r
r
(t) em vez de ui (r(t)). Se a curva e dada em termos de coordenadas Cartesianas
ui
(x(t), y(t), z(t)), entao a eq. (59) implica

r(t)
= x(t)
ex + y(t)
ey + z(t)
ez .
Em varias aplicacoes, por exemplo calculando a aceleracao (95), e u
til conhecer as
r
j . (Elas quantificam
(p)
com
respeito
a
`
s
coordenadas
u
derivadas parcias dos vetores u
i
a dependencia destes vetores de p.) Como estas segundas derivadas tambem s
ao vetores
r
em V , podemos decompor eles em termos da base { u
(p),
k
=
1,
.
.
.
,
n}.
Os
coeficientes
k
respectivos s
ao chamados de smbolos de Christoffel, kij :
n

X
2r
r
kji (p) k (p).
(p)
=:
uj ui
u

(63)

k=1

(Como as derivadas parciais permutam, e claro que kij = kji .) Vamos calcular os kij para
um sistema de coordenadas ortogonais.
Defini
c
ao 5 Um sistema de coordenadas {u1 , . . . , un } chama-se sistema de coordenadas
r
ao mutuamente ortogonais. 
ortogonais se, para cada p, os vetores u
i (p), i = 1, . . . , n, s
r
Dado um tal sistema, nos podemos dividir cada u
i (p) sobre a sua norma para obter um
vetor unit
ario ei (p):
r

1 r
ei (p) :=
(p), hi := i (p) .
(64)
i
hi u
u

13

Fis. Mat. I, 15/10/2009

(ei (p) e o vetor unit

ario na direcao ui crescente.) Os n vetores e1 (p), . . . , en (p) s
ao uma
BON. No caso de coordenadas ortogonais, os coeficientes v i (p) de um vetor v V com
respeito `a decomposicao (61) podem ser calculados pela eq. (19):
v=

n
X

v i (p)

i=1

r
(p)
ui

v i (p) = h2
i

r
(p) v.
ui

(65)

O calculo dos smbolos de Christoffel usar

a a chamada formula de Koszul:
Lema 1.13 (F
ormula de Koszul.) Para qualquer sistema de coordenadas u1 , . . . , un
vale:
r r

2r
r r

r r

r
k + j
k k

(66)
2 k i j =
i
j
i
u u u
u u u
u u u
u ui uj
para i, j, k {i, . . . , n}.
Demonstraca
o. Aplicando a regra do produto
r r

2r
r
r
2r

ui uj uk
ui uj uk
uj ui uk
aos tres termos do lado direito da eq. (66), todos termos se cancelam menos os termos do
lado esquerdo.

Proposi
c
ao 1.14 (Smbolos de Christoffel.) Se o sistema de coordenadas u1 , . . . , un
e ortogonal, vale para todos i, j e k 6= i:
iij = iji =

1 hi
,
hi uj

kii =

hi hi
h2k uk

se k 6= i.

(67)

ao mutuamente diferentes.
Todos os outros s
ao zero, i.e., kij = 0 se i, j, k s
Demonstraca
o. A definicao (63) dos kij e a eq. (65) implicam que
kij =

1 r
2 r(p)
(p)

.
ui uj
h2k uk

r
r
2
Usando a formula de Koszul (66) e o fato que u
i uj = ij hi no caso de coordenadas
ortogonais, fornece
hj
hi
hi
1 
kij = 2 jk hj i + ik hi j ij hi k .
u
u
u
hk

Isso implica as equacoes (67).

Muitas vezes temos afirmacoes sobre vetores em termos de coordenadas. Para transferir
tais afirmacoes de um sistema para um outro sistema, precisamos o seguinte Lema.
Lema 1.15 Dado dois sistemas de coordenadas {u1 , . . . , un } e {
u1 , . . . , u
n }, as respectivas
bases em V s
ao relacionadas como seguinte:
n

X u
j
r
r
(p)
=
(p)
(p).
i
i
u
u
u
j

(68)

j=1

Em particular em coordenadas Cartesianas, u

j = xj , vale
n

X xj
r
(p) =
(p) ej .
i
u
ui
j=1

(69)

14

Fis. Mat. I, 15/10/2009

(A Eq. (69) na literatura frequentemente serve como definica

o dos vetores

r
(p).)
ui

Demonstraca
o. Regra de cadeia. A segunda equacao segue a partir da primeira com a
eq. (59).

1.3.3

Sistemas Especiais de Coordenadas Curvilneas.

As coordenadas Cartesianas s
ao u
teis em situacoes homogeneas (com simetria translacional em todos direcoes). Em situacoes com outras simetrias e recomendavel usar outras
coordenadas, adaptadas as simetrias.
Coordenadas Cilndricas. Em situacoes com simetria rotacional em torno de uma
reta R (o eixo), e translacional na direcao do mesmo eixo, usamos coordenadas cilndricas:
(u1 , u2 , u3 ) = (, , z) (0, ) [0, 2] R. Elas s
ao definidas (operacionalmente) em
E \R como segue. Escolhemos eixos x, y e z tal que R coincide com o eixo-z. Seja Px,y r(p)
a projecao do vetor r(p) ao plano x-y conforme Lema 1.5. Entao para p E \ R definimos
(p) := dist
ancia entre p e R

(70)

(p) :=
angulo de Px,y r(p) com o eixo dos x positivos

(71)

z(p) := ez r(p),

(72)

onde ez e o vetor unit

ario na direcao dos z positivos. A relacao com as coordenadas
Cartesianas e a seguinte. Se o ponto p tem coordenadas Cartesianas x, y, z, entao
p
(p) = x2 + y 2 , (p) = arctan(y/x), z(p) = z.
(73)
Inversamente, se p tem coordenadas cilndricas , , z, entao
x(p) = cos ,

y(p) = sen ,

z(p) = z.

(74)

Os vetores tangentes `
as curvas de coordenadas s
ao, em termos da BON {ex , ey , ez },
r
= cos ex + sen ey ,

r
= sen ex + cos ey ,

r
= ez .
z

(75)

Eles s
ao claramente mutuamente ortogonais. As respectivas normas s
ao
r
h := = 1,

r
h := = ,

A Proposicao 1.14 fornece os smbolos de Christoffel:

= ,

r
hz := = 1.
z

= =

1
,

(76)

(77)

e todos outros kij s

ao nulos.
Exemplo 1.16 Usamos coordenadas cilndricas para parametrizar a curva correspondente a um movimento circular uniforme, com raio R e velocidade angular : Escolhendo
os eixos x e y no plano do movimento, com a origem no centro dele, temos (t) = R =
r
r

cte., (t) = t e z(t) = 0. A velocidade e r(t)

= (t)

(t) = (t), com norma

kr(t)k
= h (t) = (t) = R. No Exemplo 2.3 calcularemos a aceleracao.


15

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Coordenadas Esf
ericas. Em situacoes com simetria rotacional SO(3) em torno de um
ponto discriminado o, usamos coordenadas esfericas: (u1 , u2 , u3 ) = (r, , ) (0, )
(0, ) [0, 2]. Elas s
ao definidas (operacionalmente) como segue. Escolhemos eixos x, y
e z tal que o coincide com a origem. Entao para p em E menos o eixo-z definimos
r(p) := dist(o, p) = kr(p)k,

(78)

(p) :=
angulo de r(p) com o eixo dos z positivos,

(79)

(p) :=
angulo de Px,y r(p) com o eixo dos x positivos,

(80)

onde Px,y r(p) e a projecao do vetor r(p) ao plano x-y conforme Lema 1.5. A relacao
com as coordenadas Cartesianas e a seguinte. Se o ponto p tem coordenadas Cartesianas
x, y, z, entao
p
(81)
r(p) = x2 + y 2 + z 2 ,
z
(p) = arccos p
,
(82)
x2 + y 2 + z 2
(p) = arctan(y/x).

(83)

Inversamente, se p tem as coordenadas esfericas r, , , entao

x(p) = r sen cos ,

y(p) = r sen sen ,

z(p) = r cos .

(84)

Os vetores tangentes `
as curvas de coordenadas s
ao, em termos da BON {ex , ey , ez },
r(p)
r
(p) = sen cos ex + sen sen ey + cos ez =
,
r
r(p)
r
(p) = r cos cos ex + r cos sen ey r sen ez ,

r
(p) = r sen sen ex + r sen cos ey .

(85)
(86)
(87)

Eles s
ao claramente mutuamente ortogonais. As normas respectivas s
ao
hr = 1,

h = r,

h = r sen .

(88)

A Proposicao 1.14 fornece os smbolos de Christoffel:

r = r,
r = r sen 2 ,
= sen cos ,

1
r = r = ,
r
1

r = r = ,
r

= = cot ,

(89)
(90)
(91)

ao nulos.
e todos outros kij s

2
2.1

An
alise Vetorial.
Curvas.

Lema 2.1 Sejam u(t) e v(t) curvas no espaco vetorial V , e f (t) uma funca
o. Ent
ao vale


d

f (t) v(t) = f(t) v(t) + f (t) v(t),

(92)
dt


d

u(t) v(t) = u(t)

v(t) + u(t) v(t),
(93)
dt


d

u(t) v(t) = u(t)

v(t) + u(t) v(t).
(94)
dt

16

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Acelera
c
ao em Coordinadas Curvilneas. Como mencionado, se o par
ametro t de

uma curva r(t) em E tem a significancia do tempo, entao o vetor tangente r(t)
e a
velocidade instantanea, e a segunda derivada r (t) e a aceleracao.
Lema 2.2 A aceleraca
o, em coordenadas curvilneas u1 , . . . , un , e dada por
r(t) =

n
n
o r
X
(t).
u
k (t) + u i (t) u j (t) kij (t)
uk

(95)

i,j,k=1

Demonstraca
o. Usando a expressao (62) para a velocidade em coordenadas curvilneas,
temos pelas regras de produto e da cadeia
n
n
n
X
d X i
r
d r
r  X i
r (t) =
u
(t) i (t) +
u i (t)
(t)
u (t) i (t) =
dt
u
u
dt ui
i=1

i=1

n
X
k=1

(96)

i=1

n
X
r
2r
u
(t) k (t) +
u i (t) u j (t) j i (t).
u u
u
k

(97)

i,j=1

Usando a definicao (63) dos kij da eq. (95).

Exemplo 2.3 O movimento circular uniforme do exemplo 1.16 tem u

k = 0, = 0, =
e z = 0. Entao a eq. (95) da
r (t) =

k=,,z

2 (t) k (t)

r
r
r
(t) = 2 (t)
(t) = 2 R
(t).
k
u

Na segunda equacao usamos o fato que = e k = 0 se k 6= .

2.2

Campos Escalares e Vetoriais.

Como motivacao das nocoes escalar e vetor, consideramos um vetor deslocamento A(p)
no ponto p. Dado um sistema de coordenadas {u1 , . . . , un }, podemos decompor o vetor
A(p) com respeito `
a base correspondente, ver Eq. (61):
A(p) =:

n
X

Ai (p)

i=1

r
(p).
ui

(98)

Os numeros Ai (p) tal definidos s

ao as componentes (contravariantes) do vetor A(p) com
respeito `as coordenadas {u1 , . . . , un }. O Lema 1.15 implica que eles se transformam sobre
uma transformacao de coordenadas como seguinte.
Lema 2.4 Seja {
u1 , . . . , u
n } um outro sistema de coordenadas, e Ai (p) as componentes
correspondentes de A(p). Ent
ao vale
Aj (p) =

n
X
i=1

Ai (p)

u
j
(p).
ui

(99)

Um aspeito importante e o seguinte: O objeto A(p), o vetor deslocamento, obviamente

nao depende do sistema de coordenadas, mas os componentes dependem sim. Cada componente entao e uma grandeza que depende do sistema de coordenadas.

17

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Em constraste, uma grandeza fsica unidimensional8 e chamada de escalar se ela nao

depende da escolha de uma sistema de coordenadas no espaco E. (Como acabamos de
entender, um exemplo de uma grandeza unidimensional que n
ao e um escalar seria a
componente-i, Ai (p), de um vetor deslocamento A(p) com respeito a um sistema de coordenandas. Pois com respeito a um outro sistema de coordenadas, a componente-i tem um
outro valor Ai (p).) Depois da escolha de uma unidade, os valores de uma grandeza escalar
podem ser naturalmente identificados com os n
umeros reais R. Exemplos para escalares
s
ao: intervalo de tempo (na fsica nao-relativistica); massa; densidade de um fl
uido num
ponto p; temperatura num ponto p; potencial electrico num ponto p. Um campo escalar
e uma funcao f que vive no espaco E e tem como valores uma grandeza escalar. Entao,
depois da escolha de uma unidade do escalar respetivo, um campo escalar pode ser identificado com uma funcao f : E R. Exemplos: Densidade de um fl
uido; distribuicao da
temperatura na sala; potencial electrico.
Uma grandeza fsica e chamada de um vetor, se ela pode ser naturalmente identificada
com um vetor deslocamento v V ; mais precisamente: Se ela resulta da multiplicacao
de um vetor deslocamento por um escalar. Depois da escolha de uma unidade, uma
grandeza vetorial pode ser identificado com os vetores deslocamento, V . Uma definicao
equivalente, que frequentemente e usada na literatura, e a seguinte. Vetores s
ao grandezas
fsicas tr-dimensionais, cujos tres componentes se transformam sob uma mudanca de
coordenadas como os componentes contravariantes de um vetor deslocamento, ver Eq. (99).
Exemplos para vetores s
ao: velocidade ou aceleracao instantanea de um corpo puntiforme
quando ele passa um ponto p E; forca exercida a um corpo num ponto p; campo
electrico num ponto p. Um campo vetorial e uma aplicacao que vive em E e tem como
valores uma grandeza vetorial. Depois da escolha de uma unidade o campo vetorial pode
ser identificado com uma aplicacao A : E V .9 Exemplos: Campo de velocidades
instantaneas dos constituentes moleculares de um fl
uido em movimento; campo electrico.
Na discuss
ao do divergente vamos usar o conceito da curva integral de um campo A
atraves um ponto p, em smbolos t 7 t (p). Isto e a curva caracterizada pela seguinte
EDO e condicao inicial:
d
t (p) = A(t (p)),
dt

0 (p) = p.

(100)

A familia de transformacoes p 7 t (p) de E definida dessa maneira e chamada o fluxo

gerado pelo campo A (ingles: flow of A). Para t 0 vale
t (p) = p + tA(p) + O(t2 ).

2.3
2.3.1

(101)

Integrais.
Integrais de Curva.

Defini
c
ao 6 Seja C uma curva com parametrizacao t 7 r(t), t [a, b].
i) O comprimento da curva, l(C), e definido por
l(C) :=

b
a

kr(t)k
dt.

ii) Dado um campo vetorial A, o integral de A sobre a curva C, em smbolos

8
9

(102)
R

A dr, e

Unidimensional significa que um n

umero (real) e suficiente para especificar o valor da grandeza.
Em geral, os campos f e A precisam ser definidos somente num certo domnio D E.

18

Fis. Mat. I, 15/10/2009

definido por

A dr :=

dt.
A(r(t)) r(t)

(103)


Estas defini
ao independentes da parametrizacao. Se a curva C e fechada, e costume
H coes s
escrever C A r.

2.3.2

Integrais de Superfcie.

Defini
c
ao 7 i) Uma superfcie parametrizada e uma aplicacao suave de um certo subr
conjunto fechado K R2 para E, (s, t) 7 r(s, t) E, t.q. os vetores r
s (s, t) e t (s, t)
s
ao linearmente independentes. A imagem S desta aplicacao,
S := {p E| (s, t) : p = r(s, t)},
e chamada uma superfcie. Para p = r(s, t) S, escrevemos
r
r
ario
s (s, t) e t (s, t). Ademais, o vetor unit
r
s (p)
n(p) := r
(p)
s

(104)
r
s (p)

r
t (p)

em vez de

r
t (p)
r

t (p)

(105)

e chamado do vetor normal `

a superfcie. Ele e perpendicular (...) `a superfcie, discriminando um dos dois lados da superfcie. Uma superfcie junto com um campo vetorial
normal (ou com um dos lados discriminados) chama-se superfcie orientada.
ii) A a
rea da superfcie S, em smbolos A(S), e definido por
Z Z

r
r

A(S) :=
(106)
(s, t) dsdt.
(s, t)
s
t
K
iii) Seja A um campo vetorial. O fluxo de A atraves da superfcie S, em smbolos
e definido por
Z Z
Z

 r
r
(s, t)
(s, t) dsdt.
A(r(s, t))
A d :=
s
t
K
S
H
Se a superfcie e fechada, escrevemos S A d.

Ad,

(107)


O fluxo de A atraves S pode ser equivalentemente definido pela seguinte caracterizacao,

bem perto da intuicao geometrica. Seja S + a parte de S que consiste dos pontos p onde o
campo A(p) aponta para o mesmo lado de S como o vetor normal n(p) da superfcie, em
formulas A(p) n(p) > 0 para p S + . Seja t o fluxo gerado pelo campo A como definido
na Eq. (100). Para t > 0 consideramos o conjunto G+
t de pontos p cuja curva integral
+
s 7 s (p) atravessa a parte S da superfcie (na direcao n por hip
otese) no intervalo de
tempo [0, t], em formulas
[
s (S + ) {s (p)| s [0, t], p S + }.
(108)
G+
:=
t
s[0,t]

Da mesma maneira definimos o conjunto G

t de pontos p cuja curva integral s 7 s (p)
atravessa a superfcie no sentido oposto ao vetor normal n. Entao, o fluxo de A atraves S
e
Z

d 

A d =
Vol(G+
(109)
t ) Vol(Gt ) t=0 .
dt
S

19

Fis. Mat. I, 15/10/2009

2.3.3

Integrais de Volume.

Seja {u1 , u2 , u3 } um sistema de coordenadas numa regi

ao G E e valores num domnio
3
1
2
3
G0 R . (I.e., p G implica (u (p), u (p), u (p)) G0 . Alternativamente, a aplicacao
(u1 , u2 , u3 ) 7 r(u1 , u2 , u3 ) conforme equ. (55) pode ser encarada como uma parametrizacao da regi
ao G, em analogia com parametrizacoes de curvas e superfcies.) Ademais,
r
r
r
seja a orientacao do sistema positiva, i.e. os vetores u
1 , u2 e u3 obedecem a regra da
m
ao direita. Entao a integral orientada de volume de uma funcao f sobre G e definida
por
Z Z Z
Z


f dV :=
f (r(u1 , u2 , u3 )) det 1 r, 2 r, 3 r du1 du2 du3 .
(110)
|
{z
}
G0
G
dV (u1 , u2 , u3 )

(111)

Em termos de coordenadas esfericas, temos

dV (r, , ) = r2 sen dr d d.

2.4
2.4.1

(112)

Operadores Diferenciais.
A Derivada Direcional.

Seja f : D R uma funcao e A : D V um campo vetorial, com derivadas parciais

contnuas. A derivada direcional de f em p na direcao v V , em smbolos Dv f (p), e
definida por



d
Dv f (p) :=
(113)
f (p + tv)t=0 .
dt

(Signific
ancia fsica: Taxa de variacao de f na direcao v; por unidade de comprimento se
v e unit
ario.) Similarmente, a derivada
direcional (ou derivada covariante) de A em p na


direcao v V , em smbolos Dv A (p), e definida por



d
A(p + tv)t=0 .
(114)
Dv A (p) :=
dt




Proposi
c
ao 2.5 As derivadas direcionais Dv f (p) e Dv A (p) s
ao lineares em v. Consequentemente, vale
n
X


f
v i i (p)
Dv f (p) =
u

n
X


A
v i i (p)
Dv A (p) =
u

(115)

i=1

i=1

onde v i s
ao as componentes (covariantes)
de v V com respeito a um sistema de coordePn
r
1
n
i
nadas {u , . . . , u }, i.e. v = i=1 v ui .
Nas equacoes acima,

ui

e a derivada parcial com respeito `a coordenada ui , e.g.


A
d
1
i
n 
,
(p)
=
A
r(u
,
.
.
.
,
u
+
t,
.
.
.
,
u
)
t=0
ui
dt

onde u1 , . . . , un s
ao as coordenadas do ponto p. A Proposicao afirma em particular que
vale


f
(p),
D r f (p) =
ui
ui

A
D r A (p) =
(p).
ui
ui

(116)

20

Fis. Mat. I, 15/10/2009

2.4.2

O Gradiente.

Lembramos que a derivada direcional Dv f (p) e linear em v. Entao o Lema 1.8 afirma
que ela tem a forma de um produto escalar com v:
Defini
c
ao 8 Seja f uma funcao. O gradiente de f no ponto p, em smbolos ( grad f )(p),
e o u
nico vetor t.q. para todos v V vale


v ( grad f )(p) = Dv f (p).

(117)


Os componenetes do gradiente podem ser calculados pela Eq. (34):

Lema 2.6 Seja {u1 , . . . , un } um sistema de coordenadas ortogonais. Ent
ao o gradiente
de uma funca
o f e dado por10
grad f =

n
n
X
X
1 f r
1 f
=
ei .
2 ui ui
h
ui
h
i
i
i=1
i=1

(118)

Defini
c
ao 9 Um campo vetorial A chama-se conservativo se a integral de linha de A
sobre uma curva depende somente dos pontos iniciais e finais da curva.

facil mostrar que um campo vetorial e conservativo se e s
E
o se a integral de linha sobre
qualquer curva fechada e nula.
Proposi
c
ao 2.7 Um campo vetorial A e conservativo se e s
o se ele possui um potencial,
i.e. existe um campo escalar t.q. A = grad .
2.4.3

A Diverg
encia e o Teorema de Gauss.

A divergencia de um campo vetorial A e a densidade de fontes de A, i.e., o fluxo de A

atraves uma superfcie fechada, pela unidade de volume.
Vamos fazer isso preciso. Para
H
cada regi
ao G, consideramos a integral de superfcie G A d, onde G e orientado com
vetor normal para fora. Geometricamente, isto e o fluxo neto de A saindo de G, e descreve
fontes de A na regi
ao G. Se nos dividimos G em subregi
oes disjuntas, G = G1 G2 . . .,
entao o fluxo atraves da superfcie de G decompoe como
I
I
I
A d =
A d +
A d + . . . .
(119)
G

G1

G2

(Pois todas superfcies interiores, constituindo divisas entre as regi

oes Gi e Gj , s
ao percorridas duas vezes, com sentidos opostos, entao os termos correspondentes se cancelam. So
os termos das superfcies exteriores, que s
ao parteHdo contorno de G, ficam.) Em outras
palavras, o fluxo define uma grandezza (G) := G A d que e aditiva. Como qualquer grandezza aditiva, ela possui uma densidade, definida por (G)/ Vol(G) no limite de
pequeno volume. Aquela densidade e uma funcao que depende claramente de A. Ela e
chamada de divergencia de A, em smbolos div A. Mais precisamente, definimos
I
1
div A(p) := lim
A d.
(120)
0 Vol(G ) G
10

N
ao escrevemos explicitamente a dependencia do ponto p.

21

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Aqu, G , > 0, e uma famlia de regi

oes tal que cada G contem o ponto p e tem
di
ametro11 , em particular G contrai para o ponto p se 0. (O fato que isto nao
depende da famlia G segue do Teorema de Gauss abaixo.) 12
Vamos agora calcular a divergencia em termos de um sistema de coordenadas
1
{u , . . . , un }. (Como div A depende linearmente e apenas localmente de A, a divergencia
deveria ser um operador diferencial. Isto realmente e o caso:)
Proposi
c
ao 2.8 A divergencia de um campo vetorial A e dada por
div A =

n
1 X
i (vAi ),
v

onde v := det(1 r, . . . , n r).

(121)

i=1

Aqui, Ai s
ao as componentes contravariantes de A com respeito as coordenadas ui como

definidas na equ. (98), e i () significa u

i ().
(Exerccio: Verifique que o lado direito e independente do sistema de coordenadas, ou
seja, que a divergencia e um escalar.) Explicitamente, temos em coordenadas cilndricas
e esfericas, respectivamente:
1
(A ) + A + z Az ,

1
1
( sen ()A ) + A ,
= 2 r (r2 Ar ) +
r
sen

div A =

coord. cilndricas
coord. esfericas.

Demonstraca
o. (Em dimens
ao tres.) Dado um ponto p, seja G o paraleleppedo gerado
pelos vetores i r e com apex p:
G := p + (v 1 , v 2 , v 3 ),

onde v i := i r.

O contorno de G consiste de 6 faces Si , i = 1, 2, 3: Por exemplo S1 e o paralelogramo

p + (v 2 , v 3 ) com parametrizacao r(s, t) := p + sv 2 + tv 3 , s, t [0, 1], e S1+ e a face oposta,
p + v 1 + (v 2 , v 3 ) com parametrizacao r(s, t) + v 1 . O fluxo de A atraves de S1 S1+ e
Z

S1 S1+

A d =

1Z 1
0

A(r(s, t) + v 1 ) A(r(s, t)) v 2 v 3 dsdt.

11

O di
ametro de um conjunto G e a maior dist
ancia entre dois pontos em G.
E interessante que as considerac
oes acima, em termos matem
aticos rigorosos, implicam o Teorema de
Gauss junto com a propria definic
ao da diverg
e
ncia
ao
mesmo
tempo.
O argumete funciona como segue.
H
A aditividade (119) implica que (G) = G A d define um medida. (Ela e definida primeiro s
o para
regi
oes G com contorno suave, mas pode ser extendida unicamente para todos conjuntos Borel, pois aqueles
s
ao gerados, por exemplo, pelos cubos.) Observe-se que Vol(G) = 0 implica (G) = 0. O matem
atico
fala que d e absolutamente contnua com respeito `
a nossa medida dV . Nesta situac
ao, o teorema de
Radon-Nikodym
[8] affirma que existe uma densidade, a saber uma func
ao tal que para cada regi
ao G
R
vale (G) = G dV , ou seja,
I
Z
A d =
dV.
12

Tal densidade e u
nica. Agora a divergencia de A e definida justamente por div A := , ou seja, div A e
au
nica func
ao caracterizada pela equac
ao acima. Ent
ao aquela equac
ao e o famoso teorema de Gauss, e
pode ser considerada como definic
ao da divergencia ao mesmo tempo. Deve ser mencionado que um jeito
de construir a densidade , alias div A, e justamente atravez da nossa definic
ao (120), ver [9].

22

Fis. Mat. I, 15/10/2009

(O sinal provem da orientacao de G .) Usando A(r(s, t) + v 1 ) A(r(s, t)) =

Dv1 A(r(s, t)) + O(kv 1 k2 ) = 1 A(p) + O(2 ), temos
I


A d = 3 1 A (2 r 3 r) + 2 A (3 r 1 r) + 3 A (1 r 2 r) + O(4 )
G



= 3 det(1 A, 2 r, 3 r) + det(1 r, 2 A, 3 r) + det(1 r, 2 r, 3 A) + O(4 )



= 3 1 det(A, 2 r, 3 r) + 2 det(1 r, A, 3 r) + 3 det(1 r, 2 r, A) + O(4 ).
(A u
ltima linha tem mais termos do que a pen
ultima pela regra de produto, mas todos
termos demais se cancelam pela anti-simetria da determinante.) Agora observamos que
det(A, 2 r, 3 r) =

3
X
i=1

Ai det(i r, 2 r, 3 r) = A1 det(1 r, 2 r, 3 r) A1 v,

pois os termos com A2 e A3 se anulam pela anti-simetria da determinante. Similarmente,

temos det(1 r, A, 3 r) = A2 v e det(1 r, 2 r, A) = A3 v. Temos entao
I


A d = 3 1 (A1 v) + 2 (A2 v) + 3 (A3 v) + O(4 )
G

= Vol(G )

1
1 (A1 v) + 2 (A2 v) + 3 (A3 v) + O(4 ),
v

pois o volume de G e igual 3 v. Isto mostra a Proposicao.

(122)

Teorema 2.9 (Gauss) Seja G uma regi

ao cujo contorno G e uma superfcie fechada,
e seja A um campo vetorial com derivadas parciais contnuas. Ent
ao vale
Z
I
div A dV,
(123)
A d =
G

onde G e orientada t.q. o seu vetor normal aponta para fora de G.

(Vamos mostrar este teorema num sistema de coordenadas. Mas note que uma funcao
div A que satisfaz Eq. (123) e u
nica. Entao, a fortiori, este teorema implica que div A e
independente do sistema de coordenadas, ou seja, e um campo escalar.)
Demonstraca
o. Primeiro passo: Consideramos G um paraleleppedo gerado por multiplos
r
1
n
das vetores de base u
e
i com respeito a um sistema de coordenadas {u , . . . , u }. (I.e., G
1
2
3
1
2
3
gerado pelos vetores v 1 r, v 2 r e v 3 r, onde v , v , v s
ao arbitr
arios.) Dividindo cada
aresta em N partes do mesmo comprimento, o paraleleppedo decompoe em N 3 partes Gi, ,
i = 1, . . . , N 3 , cujo di
ametro, , e um N -esimo do di
ametro de G. Pela aditividade (119),
o fluxo atraves G e a soma dos fluxos atraves Gi, , i = 1, . . . , N 3 . Cada tal fluxo e, pela
Eq. (122), igual Vol(Gi, ) div A(pi ) m
odulo termos da ordem 4 . (Aqu, pi e um ponto
arbitr
ario em Gi, .) Entao, temos
I

A d =

N
X
i=1

div A(pi ) Vol(Gi, ) +

N
X

O(4 ).

i=1

PN 3
4
Isto vale tambem no limite 0. Como N e da ordem 1 , o termo
i=1 O( )
e da ordem e converge para zero se 0.
Entao, o fluxo e dado por

23

Fis. Mat. I, 15/10/2009

P 3
e justamente a integral de div A atraves da
lim0 N
i=1 div A(pi ) Vol(Gi, ). Mas isto
regi
ao G, entao temos provado a Eq. (123) para este caso.
Segundo passo: Uma regi
ao arbitr
aria G pode ser decomposto como uni
ao disjunta
(infinita mas contavel) de paraleleppedos da forma acima. Pela aditividade (119), a
Eq. (123) vale tambem para a uni
ao G.

Corol
ario 2.10 Seja B um campo vetorial definido num domnio D E. Se
I
B d = 0

(124)

para todas superfcies fechadas S D, ent

ao div B = 0. O inverso vale se cada superfcie
fechada S D e o contorno de uma regi
ao G D.13
Vale mencionar que a condicao (124) e equivalente com: O fluxo de B sobre uma superfcie
(nao-fechada) S emR D depende
o da restricao de B ao contorno S de S. Ou seja:
R s
S1 = S2 implica S1 B d S2 B d = 0. (Pois aquela diferenca de integrais coincide
H
com S B d, onde S e a superfcie fechada composto por S1 e S2 .)
Demonstraca
o. A Eq. (124) implica pelo Teorema de Gauss que para qualquer regi
ao
G D, a integral de volume de div B sobre G e zero. Isto implica que div B = 0.
Inversamente, dada uma superfcie S D, pegamos uma regi
ao G D t.q. S = G
(tal G existe pela hip
otese H2 (D) = 0.) Pelo teorema de Gauss, a integral de B sobre S
coincide com a integral de volume de div B sobre G e e zero se div B e zero.

2.4.4

Caracteriza
c
ao do Rotacional na Geometria Diferencial.

O rotacional de um campo vetorial e, na forma presente, s

o definido no espaco afim de
dimens
ao n = 3.
Defini
c
ao 10 O rotacional de um campo vetorial A no ponto p, em smbolos ( rot A)(p),
e o u
nico vetor tal que para qualquer u, v V vale


( rot A)(p) u v = DuA(p) v Dv A(p) u.
(125)

(Observe que o lado direito da eq. (125) e bilinear e anti-simetrico em u e v, entao linear
em u v. O Lema 1.10 entao afirma a existencia e unicidade de um vetor ( rot A)(p)
satisfazendo a eq. (125).)


Vamos interpretar o rotacional de A no ponto p, ver Fig. 1. Dado um vetor unit

ario n
(nao colinear com A(p)), consideramos o plano n e a projecao do campo A neste plano,
unico) vetor
A (q) := Pn (A(q)) para q numa vizinhanca de p no plano p + n . Seja u o (

unit
ario no plano n ortogonal a A (p) tal que u, A (p), n s
ao positivamente orientados.
Nesta situacao a Definicao 10 implica14
rot A(p) n = Du kA (p)k,

(126)

ou seja: A componente de rot A(p) na direcao n e a taxa de variacao da norma de A (p)

em direcao u ortogonal a A (p), ver Fig. 1.
Vamos calcular o rotacional em coordenadas. Seja {u1 , . . . , un } um sistema de coordenadas ortogonais.
13

Esta condic
ao significa que H2 (D) = 0 em termos da topologia algebrica. Um contra-exemplo e
D = R3 {origem}, e B(r) = r/r3 . A divergencia de B e zero em D, mas o fluxo atraves a esfera
centrada na origem de raio arbitr
ario e 4.
14
Definindo v := A (p)/kA (p)k, temos n = u v e A(p) v A (p) v = kA (p)k, pois A = A + cn.
Usando Dv A(p) u = Dv (A(p) u) = 0, a definic
ao (125) implica Eq. (126).

24

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Figura 1: Interpretacao de rot A n. A figura mostra o plano n e a projecao A do

campo A a este plano. rot A n e a taxa de variacao da norma de A em direcao u A ,
neste exemplo positivo.

Proposi
c
ao 2.11 O rotacional de um campo vetorial A e dado por
n
1
r
r
r o
rot A =
(2 A3 3 A2 ) 1 + (3 A1 1 A3 ) 2 + (1 A2 2 A1 ) 3 . (127)
h1 h2 h3
u
u
u

Aqui, Ai s
ao as componentes covariantes de A definidas por
Ai (p) := A(p)
e i Aj significa

r
(p),
ui

(128)

Aj
.
ui

Demonstraca
o. Seja ei = i r /hi . Substituindo (u, v) por DuAvDv Au no Lema 1.10,
a Eq. (43) implica
rot A =(De2 A e3 De3 A e2 ) e1 +

(De3 A e1 De1 A e3 ) e2 + (De1 A e2 De2 A e1 ) e3 .

Tomando em conta que Di r A = i A, e i A j r j A i r = i (A j r) j (A i r),

isso da Eq. (127).

Teorema 2.12 (Stokes) Seja S uma superfcie orientada cujo contorno S e uma curva
fechada, C = S, e seja A um campo vetorial com derivadas parciais contnuas. Ent
ao
vale
Z
I
rot A d,
(129)
A dr =
S

onde a integraca
o ao longo de C e tomada no sentido que obedece a regra da m
ao direita
com respeito ao vetor normal da superfcie.
Demonstraca
o. Seja, no primeiro passo, a superfcie S : (s, t) 7 r(s, t) a imagem de um
ret
angulo K, i.e., (s, t) K = [0, s0 ] [0, t0 ]. O contorno S de S entao consiste de 4
curvas suaves Ck : 7 r k ( ), k = 1, . . . , 4, com a seguinte parametrizacao:
r 1 ( ) := r(, 0),
r 2 ( ) := r(s0 , ),
r 3 ( ) := r(, t0 ),
r 4 ( ) := r(0, ),

[0, s0 ],

r 1 ( ) = s r(, 0)

[0, s0 ],

r 3 ( ) = s r(, t0 )

[0, t0 ],

r 2 ( ) = s r(s0 , )

[0, t0 ],

r 4 ( ) = s r(0, ).

As curvas C1 , C2 tem a orientacao de S, e as curvas C3 , C4 tem a orientacao oposta a

S. Nos escrevemos A(s, t) := A(r(s, t)), e tomamos em consideracao que
Ds A(r(s, t)) = s A(s, t),

Dt A(r(s, t)) = t A(s, t).

25

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Temos entao
Z t0 Z s0
Z


rot A d =
rot A(r(s, t)) s r(s, t) t r(s, t) dsdt
0
S
0
Z t0 Z s0 n
o
=
(s A t r)(s, t) (t A s r)(s, t) dsdt
0
0
Z t0 Z s0 n
o
=
s (A t r)(s, t) t (A s r)(s, t) dsdt
0
0
Z t0 n
Z s0 n
o
o
=
(A t r)(s0 , t) (A t r)(0, t) dt
(A s r)(s, t0 ) (A s r)(s, 0) ds
0
0
Z t0 n
Z s0 n
o
o
=
A(r 2 (t)) r2 (t) A(r 4 (t)) r4 (t) dt
A(r 3 (s)) r 3 (s) A(r 1 (s)) r 1 (s) ds
0
Z0
Z
Z
Z
I
=
A dr
A dr
A dr +
A dr.
A dr =
C2

C4

C3

C1

Na terceiraa equacao usamos a regra do produto s (A t r) = s A t r + (A s t r),

e o Teorema de Schwartz, s t r = t s r. Na quarta equacao usamos o Teorema Fundamental do C
alculo. Num segundo passo consideramos uma superfcie S arbitr
aria. Se nos
dividirmos ela em duas superfcies parciais S1 e S2 , com contornos C1 e C2 , vale por um
lado
Z
Z
Z
rot A d =
rot A d
rot A d +
S1

S2

porque a integral e aditiva. Por outro lado vale tambem

I
I
I
A dr =
A dr +
A dr,
S

C1

C2

porque a divisa entre S1 e S2 e sendo percorrida duas vezes, com sentidos opostos, tal
que os termos correspondentes se cancelam. Por isso, se a Eq. (129) vale para S1 e
S2 ela tambem vale para S. Iterando a subdivisao, podemos escrever S como uni
ao
(possvelmente infinita) de retangulos Si da forma considerada no primeiro passo. Isto
mostra a Eq. (129) para S arbitr
aria.

Este teorema vale para interpretar o rotacional, como seguinte.
Corol
ario 2.13 Dado um vetor unit
ario n e um ponto p E, seja S , > 0, uma famlia
de superfcies tal que cada S contem o ponto p, tem vetor normal em p igual n, e tem
di
ametro11 . Ent
ao vale para qualquer campo vetorial A:
I
1
A dr.
(130)
( rot A)(p) n = lim
0 A(S ) S
Corol
ario 2.14 Seja A um campo vetorial definido num domnio D E. Se A e conservativo (ver Definica
o 9 e Proposica
o 2.7), ent
ao vale rot A = 0. O inverso vale se cada
curva fechada C D e o contorno de uma superfcie S D.15
Como grad e conservativo para qualquer campo escalar , o Corolario implica que vale
rot grad = 0.
15

(131)

Esta condic
ao significa que H1 (D) = 0 em termos da topologia algebrica. Um contra-exemplo e
D = R3 {eixo-z}, e A = grad (em coordenadas cilndricas). O rotacional de A e zero em D, mas a
integral de linha atraves qualquer curva que envolve o eixo-z e 2.

26

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Lembramos que pelo Teorema de Stokes, a integral de superfcie S do rotacional de um

campo A coincide com a integral de linha de A ao longo do contorno S. Se S e fechada,
esta borda e vazia, e a integral deve ser zero. (Em mais detalhes: Cortando
H a superfcie
fechada S em duas partes S1 e S2 ao longo de uma curva C, a integral S rot A d e
a soma das duas integrais atraves de S1 e S2 . Conforme o Teorema de Stokes, os dois
coincidem com a integral de linha de A ao longo de C = S1 = S2 , mas com sinais
opostos, entao a soma e zero.) Pelo Corolario 2.10, isto implica que
div rot A = 0.

(132)

Proposi
c
ao 2.15 Seja div B = 0 num domnio D que contem um ponto q tal que todos
ao contidos completamente em D.16 Ent
ao, B possui um
segmentos de retas qp, p D, s
vetor potencial, i.e. um campo vetorial A t.q.
B = rot A.
Demonstraca
o. Escolhemos como origem o ponto q D mencionado na proposicao, e
definimos
Z 1
A(r) :=
sB(sr) r ds.
0

Dado uma curva fechada C em D, com parametrizacao r 0 (t), t [0, 1], construimos uma
superfcie S0 pela parametrizacao r(s, t) := sr 0 (t), (s, t) [0, 1][0, 1]. S0 contem a origem
q e tem a curva C como contorno. Usando os fatos s r(s, t) = r 0 (t) e t r(s, t) = sr 0 (t),
calcula-se
Z 1
Z
Z 1Z 1


A(r 0 (t)) r 0 (t) dt
B(sr 0 (t)) r 0 (t) s r 0 (t) dsdt
B d =
0
S0
I
Z0 0
A dr
=
rot A d.
S0

Mas como div B = 0, o Corolario 2.10 e a observacao depois afirmam que a integral de
B atraves de qualquer outra superfcie S com o mesmo contorno C como S0 coincide com
a integral acima. Entao, as integrais de superfcie de B e rot A coincidem para qualquer
superfcie S D. Isto mostra que rot A = B.

2.4.5

Caracteriza
c
ao da Diverg
encia na Geometria Diferencial.

Na geometria diferencial, e costume caracterizar a divergencia de um campo vetorial A

de uma outra maneira, a saber: Heuristicamente, div A e a taxa de variacao relativa do
volume Vol(G) de uma regi
ao G sob o fluxo gerado por A, no limite Vol(G) 0. Como
veremos abaixo, ver Eq.s (136) e (138), para um (pequeno) paraleleppedo (v 1 , . . . , v n )
a taxa de variacao do volume sob o fluxo e aproximadamente dada por
n
X
i=1

det v 1 , . . . , v i1 , Dvi A(p), v i+1 , . . . , v n .

(133)

Entao, a divergencia de A no ponto p deveria ser esta expressao dividida pelo volume
do paraleleppedo, det(v 1 , . . . , v n ). Realmente, a expressao (133) e n-linear e totalmente
antissimetrica em v 1 , . . . , v n , e o Lema 1.7 afirma que ela e proporcional `a determinante
det(v 1 , . . . , v n ). Entao, o quociente e independente do paraleleppedo e depende s
o do
campo A, e a seguinte definicao faz sentido:
16

Tal domnio se chama de star-shaped.

27

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Defini
c
ao 11 (Alternativa) A divergencia de um campo vetorial A e o campo escalar
caracterizado pelo fato que vale
( div A)(p) det(v 1 , . . . , v n ) =

n
X

det v 1 , . . . , v i1 , Dvi A(p), v i+1 , . . . , v n

i=1

para quaisquer n vetores v 1 , . . . , v n V .

(134)


Mostramos primeiro que isto coincide com a Definicao (120) da divergencia. Substituindo
v i := i r na Eq. (134), e considerando Di r A = i A e det(1 r, . . . , n r) = v, a Eq. (134)
implica
v div A = det(1 A, 2 r, 3 r, . . .) + det(1 r, 2 A, 3 r, . . .) + . . .
= 1 det(A, 2 r, 3 r, . . .) + 2 det(1 r, A, 3 r, . . .) + . . .
= 1 (A1 v) + 2 (A2 v) + 3 (A3 v),
com os mesmos argumentos como na prova da Proposicao 2.8. Isso mostra que a divergencia, como definida aqu, tambem satisfaz a Eq. (121) e entao coincide com a divergencia como definida antes.
Vamos fazer a mencionada interpretacao da Definicao 11 em termos do fluxo de A
precisa. Seja t o fluxo de A, e seja Gt := t (G) a imagem da regi
ao G sob o fluxo
t . Sejam {u1 , . . . , un } coordenadas na regi
ao G, com orientacao positiva,
e com valores
num certo cubo Q0 . Na regi
ao Gt definimos coordenadas uit por uit t (p) := ui (p). Se
entao um ponto p G tem valores de coordenadas (u1 , . . . , un ) Q0 , o ponto t (p) tem
os mesmos valores em termos das coordenadas uit . Nesta situacao, denotamos o vetor
posicao do ponto p por r(u1 , . . . , un ) e o vetor posicao do ponto t (p) por r t (u1 , . . . , un ).
Conforme eq. (101), temos r t (u1 , . . . , un ) = r(u1 , . . . , un ) + tA(u1 , . . . , un ) + O(t2 ), entao
i r t (u1 , . . . , un ) = i r(u1 , . . . , un ) + ti A(r(u1 , . . . , un )) + O(t2 ).

(135)

Consideramos agora o paraleleppedo gerado por 1 r t , . . . , n r t , com vertice em t (p).

Pela Eq. (135), a taxa da variacao do volume (orientado) deste paraleleppedo e dada por
n
X

d
det(1 r, . . . , i A, . . . , n r t ).
det(1 r t , . . . , n r t )t=0 =
dt

(136)

i=1

Mas i A coincide com a derivada covariante de A na direcao i r, entao pela definicao da

divergencia, temos

d
det(1 r t , . . . , n r t )t=0 .
(137)
div A(p) det(1 r, . . . , n r) =
dt
Para interpretar esta equacao geometricamente, consideramos o pequeno cubo G com
vertice r(u1 , . . . , un ), ver Fig. 2:
G := {r(u1 + s1 , . . . , un + sn )| si [0, ]}.
Como r(u1 , . . . , ui + , . . . , un ) = r(u1 , . . . , un ) + i r + O(2 ), o paraleleppedo gerado
por 1 r, . . . , n r e uma versao linearizada de G , e o volume dele coincide com o volume de G m
odulo termos da ordem n+1 . Similarmente, o paraleleppedo gerado por
1 r t , . . . , n r t e uma versao linearizada da imagem, t (G ). A Eq. (137) entao afirma
que div A(p) e a taxa de variaca
o relativa do volume da imagem de um pequeno cubo G
sob o fluxo gerado por A, no limite 0.17
A Eq. (137) tambem implica a seguinte variante nao-infinitesimal desta afirmacao:
17
A Eq. (137) pode ser escrito numa maneira sem coordenadas, usando a noc
ao da derivada de Lie
da geometria diferencial. Em detalhes: Seja (v 1 , . . . , v n ) o paraleleppedo gerado por n vetores

28

Fis. Mat. I, 15/10/2009

r(u1 , u2 + )

r t (u1 , u2 + )
t (G )

2 r

2 r t

1 r t

r(u1 , u2 )

r(u1

r t (u1 + , u2 )

, u2 )

r t (u1 , u2 )

1 r
Figura 2: Interpretacao da divergencia.

Proposi
c
ao 2.16 Seja A um campo vetorial com fluxo t , G uma regi
ao em E, e Gt :=
t (G) a imagem de G sob o fluxo t , com volume orientado Vol(Gt ). Ent
ao vale
Z

d
div A dV = Vol(Gt )t=0 .
(139)
dt
G

Demonstraca
o.
N
os usamos coordenadas {u1 , . . . , un } com vetores posicao
1
n
r(u , . . . , , u ) G e r t (u1 , . . . , , un ) Gt como acima. Conforme eq. (137), temos
Z Z Z


d
d
VolGt t=0 =
det(1 r t , . . . , n r t ) t=0 du1 dun
dt
Q dt
Z Z Z 0
=
div A(u1 , . . . , un ) det(1 r, . . . , n r) du1 dun
Q0
Z
div A dV.
=
G


v 1 , . . . , v n V comecando no ponto p. Para t fixo, define-se o chamado diferencial do difeomorfismo t
pela aplicac
ao linear V V dado por
Tp t (v) :=

d
t (p + sv)s=0 .
ds

(Esta aplicac
ao joga nosso vetor i r em i r t .) Tp t (v) e o vetor deslocamento entre as imagens dos pontos
vizinhos p e p + v, m
odulo termos da ordem kvk2 . Por isso,
`

t := Tp t (v 1 ), . . . , Tp t (v n )

e uma vers
ao linearizada
ou infinitesimal (para pequenas v i ) da imagem de sob o fluxo, t (). Agora

d
calcula-se dt
Tp t (v)t=0 = Dv A(p) (generalizando a Eq. (135)), e a regra de produto d
a
n
X

d
Vol t t=0 =
det v 1 , . . . , v i1 , Dv i A(p), v i+1 , . . . , v n .
dt
i=1

(138)

A Definic
ao (134) ent
ao e equivalente com a equac
ao

d
Vol t t=0 .
dt

d
Vale mencionar que na geometria diferencial, dt
Vol t t=0 e chamada a derivada de Lie com respeito a
A da determinante (ou seja, do elemento de volume), (LA det)(v 1 , . . . , v n ).
div A Vol =

29

Fis. Mat. I, 15/10/2009

A Proposi
cao 2.16 implica diretamente o Teorema de Gauss, porque a taxa de variacao
d

Vol(G
)
es do contorno de G. Para ver isto, lemt t=0 coincide com o fluxo de A atrav
dt

bramos dos conjuntos Gt de pontos p cuja curva integral t 7 t (p) atravessa a superfcie

na direcao do vetor normal n (G+

t ) ou oposto (Gt ), respectivamente, ver Eq. (108). A
diferenca dos volumes deles e o volume dos pontos que entram menos o volume dos pontos
que saem durante o intervalo [0, t], e coincide com a diferenca dos volumes de Gt e G:

Vol(G+
t ) Vol(Gt ) = Vol(Gt ) Vol(G).

Mas a derivada com respeito a t, em t = 0, do lado esquerdo e pela Eq. (109) justamente
o fluxo de A atraves G. Entao temos
I

d
(140)
A d = Vol(Gt )t=0 .
dt
S
R
Por outro lado, gracas `
a Proposicao 2.16 o lado direito coincide com G div A dV . Isto
mostra o teorema de Gauss se nos definimos a divergencia como na Definicao 11. Aquele
teorema, por sua vez, implica que a divergencia satisfaz a Eq. (120). (Isto mostra de novo
que nossas duas definicoes da divergencia, atraves Eq. (120) e (134), respectivamente, s
ao
equivalentes.)

2.5

Aplica
c
oes Sucessveis de Nabla.

2.5.1

Operador de Laplace.

O Laplace de uma funcao f , f , e definido por

f := div grad f.

(141)

Explicitamente, com respeito a coordenadas {u1 , . . . , un } vale

f =

o
h2 h3
h3 h1
h1 h2
1n
1
1 f + 2
2 f + 3
3 f ,
v
h1
h2
h3

v := h1 h2 h3 .

(142)

Em coordenadas Cartesianas, cilndricas, e esfericas, respectivamente:

f = x2 f + y2 f + z2 f,
1
1
= ( f ) + 2 2 f + z2 f,

1
1
1
= 2 r (r2 r f ) + 2
( sen f ) + 2
2 f,
r
r sen
r sen ()2
2.5.2

coord. Cartesianas
coord. cilndricas
coord. esfericas.

O C
alculo-Nabla.

O operador nabla, em smbolos , e formalmente definido por

n
X
1
ei i .
:=
hi

(143)

i=1

Ele e um vetor e, ao mesmo

um operador diferencial. Aviso: Na aplicacao de
P tempo,
j
nabla num campo vetorial j A ej deve ser tomado em consideracao que os vetores ej (p)
nao s
ao constantes, i.e. i ej 6= 0! (Ver [1, Exerccio 2.2.3] para a formula explicita de
i ej 6= 0.) nos vamos usar o nabla somente em coordenadas Cartesianas.

30

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Usando esse operador, os operadores diferenciais grad , rot , div e podem ser escritos
como
grad = ,

div A = A,

= ,

rot A = A.

(144)
(145)

Calculo-nabla: ...
Proposi
c
ao 2.17
(f g) = (f ) g + f g,

(f A) = (f ) A + f A,

(A B) = ( A) B A ( B),
(f A) = (f ) A + f ( A).

(146)
(147)
(148)
(149)

(Todas estas formulas podem ser mostradas facilmente usando o calculo -nabla. Alternativa: Mostrar as formulas em coordenadas Cartesianas. Como elas s
ao equacoes entre
campos vetoriais, devem valer em quaisquer coordenadas.)
Para um campo vetorial A definimos o Laplace por
A := grad div A rot rot A.

(150)

Lema 2.18 (Identidades de Green.) Para qualquer regiao G e funco

es f, g vale
Z
Z
Z
f g dV,
(151)
f g d
f g dV =
G
G
Z
ZG
(f g gf ) dV =
(f g gf ) d.
(152)
G

Tensores.

3.1
3.1.1

Algebra
Linear de Tensores.
Produto Tensorial.

Seja V um espacos vetorial de dimens

ao finita, sobre o corpo K = R ou C. O espaco dual
de V , em smbolos V , e o espaco das aplicacoes lineares de V em K,


V := : V K, linear .
(153)

Tais aplicacoes lineares s

ao frequentemente chamados de formas (lineares) de grau 1, ou
covetores . Este espaco e um espaco vetorial por sua vez (como cada espaco de funcoes),
a saber pelas definicoes
(1 + 2 )(v) := 1 (v) + 2 (v),

(s)(v) := s (v).

(154)

O zero e a aplicacao 0(v) := 0 para todos v V .

Existe um certo isomorfismo entre V e V que, porem, nao e canonico pois depende de
uma escolha de base em V : Seja no seguinte {a1 , . . . , an } uma base em V (nao necessariamente ortonormal). Como sabemos, cada vetor v V possui uma u
nica decomposicao
v=

n
X
i=1

v i ai ,

(155)

31

Fis. Mat. I, 15/10/2009

definindo suas componentes (contravariantes) v i . Para i {1, . . . , n}, definimos uma

forma (um covetor) ai V por
ai (v) := v i ,
(156)
onde v i e a componente de v com respeito a` base {a1 , . . . , an } como na eq. (155). Equivalentemente, ai e caracterizado por
(
1, se i = j,
ai (aj ) = ji
(157)
0, se i =
6 j.
Proposi
c
ao 3.1 Os n covetores a1 , . . . , an s
ao uma base do espaco dual V , a chamada

base dual. Em mais detalhes, cada V e da forma

=

n
X

i ai ,

onde i = (ai ).

(158)

i=1

Demonstraca
o. (Independencia linear dos ai : exerccio.) Para mostrar que eles geram V ,

seja V um covetor. Pela linearidade, temos para qualquer v V com decomposicao

como na eq. (155):
(v) =

n
X
i=1

n
n
n
X

X

X
v i (ai ) =
(ai )ai (v) =
(ai ) ai (v),
v i ai =
i=1

i=1

(159)

i=1

entao realmente e uma combinacao linear como afirmado na eq. (158).

Esta proposicao mostra que V e V s

ao isom
orficos (porem nao numa maneira canonica).
Agora vamos conhecer um isomorfismo canonico (indenpendente de base) entre V e (V ) .
Dado v V e V , o n
umero (v) ( aplicado em v) pode ser tambem encarado
como v aplicado em . Em outras palavras, um vetor v V pode ser identificado com
uma forma linear em V pela definicao
v() := (v).

Por outro lado, para cada

P (V i) existe um vetor v V tal que para todas V vale
() = (v), a saber v := i (a )ai . Desta maneira podemos identificar V com (V ) :


(160)
V
= (V ) = aplicacoes V K, lineares .

Agora estamos preparados para a definicao do produto tensorial. Seja U um outro espaco
vetorial sobre K de dimens
ao finita. O produto tensorial de U e V , em smbolos U V , e
por definicao o espaco das aplicacoes bilineares de U V em K,


U V := U V K, bilinear .
(161)

Isto e um espaco vetorial numa maneira an

alogo com eq. (154). Dado u U , v V ,
define-se o produto tensorial u v U V pela aplicacao U V dado por


u v (, ) := (u) (v), U , V .
(Checkar que ela e bilinear!) Este produto satisfaz as seguintes relacoes:18
(cu) v = u (cv) = c (u v),

(u1 + u2 ) v = u1 v + u2 v,
u (v 1 + v 2 ) = u v 1 + u v 2 .

c K,

(162)
(163)
(164)

18
Realmente, o espaco U V pode ser caracterizado pelo seguinte fato: Ele consiste de combinac
oes
lineares finitos de produtos (abstratos) u v, sujeito `
as relac
oes (162), (163) e (164).

32

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Teorema 3.2 (Propriedade de Universalidade) Seja W um terceiro espaco vetorial.

Para cada aplicaca
o bilinear : U V W existe uma u
nica aplicaca
o linear : U V
W tal que (u, v) = (u v). Desta maneira, temos um isomorfismo can
onico
{U V W, bilinear}
= {U V W, linear}.

(165)

(Esta propriedade do produto tensorial realmente caracteriza o produto tensorial unicamente.) No caso W = K, o Teorema afirma que


{U V K, bilinear}
(166)
= U V .

Observe que, pela identificacao (160), as aplicacoes bilineares U V K podem ser

tambem identificados com o espaco U V , entao temos


U V
(167)
= U V .

Proposi
c
ao 3.3 Seja {ai , i = 1, . . . , n} uma base em U , e {bj , j = 1, . . . , m} uma base
em V . Ent
ao, {ai bj , i = 1, . . . , n; j = 1, . . . , m} e uma base em U V .

Demonstraca
o. Seja T : U V K
P U ,j V . Conforma a
P U Vi , e sejam
Proposicao 3.1, eles s
ao da forma = i (ai ) a e = j (bj ) b . Consequentemente,

T (, ) =

(ai )(bj ) T (ai , bj ) =

i,j

X
i,j

T (ai , bj )(ai bj )(, ).

P
Entao, T tem a forma T = i,j T ij ai bj , com T ij = T (ai , bj ), mostrando que os ai bj
P
geram U V . Agora seja i,j cij ai bj = 0. Agindo nesta equacao com ak bl , mostra
que os coeficientes ckl s
ao todos nulos. Entao, os ai bj s
ao linearmente independentes.

Como consequencia, cada tensor T em U V pode ser escrito como uma soma finita de
termos da forma u v:
finito
X
u v .
T =

Supomos agora que V possui um produto escalar19 u v ou hu, vi, i.e. ele e um espaco
euclideano (no caso K = R) ou unit
ario (no caso K = C). Neste caso, V pode ser
identificado canonicamente com V pelo Lema 1.8: Com V e associado unicamente
um v V tal que vale
(w) = v w
(168)

para todos w V . A associacao v estabelece um isomorfismo20 V

= V . Seja agora
U um outro espaco vetorial com produto escalar. Por esta identificacao, a definicao (161)
se torna


U V
(169)
= U V K, bilinear ,

e u v U V e identificado com a aplicacao dado por

19

u v (u , v ) := hu, u i hv, v i.

(170)

No caso K = C ou dim V = , e costume escrever o produto escalar como hu, vi. No caso K = C, ele
e anti-linear no primeiro argumento.
20
Anti-isomorfismo, no caso K = C.

33

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Um produto escalar em U V e definido por

hu v, u v i := hu, u i hv, v i.

(171)

Como na Proposicao 3.3 mostra-se: Se {ai , i = 1, . . . , n} e uma BON (base ortonormal)

em U , e {bj , j = 1, . . . , m} uma BON em V , entao {ai bj , i = 1, . . . , n; j = 1, . . . , m}
e uma BON em U V .
Se U e/ou V tem dimens
ao infinita e os dois s
ao completos (i.e., eles s
ao espacos
de Hilbert), o produto tensorial deles e definido como seguinte. Definem-se primeiro os
produtos uv como aplicacoes bilineares U V K pela equacao (170). Depois define-se
U 0 V como o espaco das combinacoes lineares (finitas) de elementos da forma u v, e
facil verificar que, se {a1 , a2 , . . .} e uma base
U V como a completacao de U 0 V . E
de V , entao cada tensor T U V e da forma
X
T =
ui ai , ui U.
i

No caso de espacos do tipo L2 (M ), vale o seguinte Teorema.

Teorema 3.4 Sejam M1 e M2 Rn . Para f1 L2 (M1 ), f2 L2 (M2 ), o produto
tensorial f1 f2 pode ser identificado com um elemento de L2 (M1 M2 ) por
(f1 f2 )(x, y) := f1 (x) f2 (y),

x M 1 , y M2 .

Esta identificaca
o estabelece um isomorfismo de espacos de Hilbert
L2 (M1 ) L2 (M2 )
= L2 (M1 M2 ).
(Comprovante: [7, p. 52].)
O produto tensorial de mais do que dois espacos vetoriais V1 , V2 , V3 , . . . constroi-se como
seguinte. Por definicao, (V1 V2 )V3 e o espaco das aplicacoes bilineares de (V1 V2 ) V3
em K. Mas as aplicacoes lineares de (V1 V2 ) K s
ao o espaco ((V1 V2 ) )
= V1 V2 ,

entao isom
orficas com as aplicacoes bilineares de V1 V2 K. Temos entao
(V1 V2 ) V3
= {V1 V2 V3 K, trilinear}.
O mesmo vale para V1 (V2 V3 ). Isso mostra que o produto vetorial de espacos vetoriais e
associativo, entao podemos escrever V1 (V2 V3 ) =: V1 V2 V3 . Iterando este raciocino,
temos
V1 Vn = {V1 Vn K, n-linear}.
No seguinte, vamos fixar um espaco vetorial V sobre K = R de dimens
ao finita, n (o
papel de V sendo o espaco de vetores deslocamento associado com o espaco afim E fsico).
Neste caso, chamamos os vetores v V de vetores contravariantes, e as formas lineares
(ou covetores) V de vetores covariantes.
Defini
c
ao 12 Para r, s N0 , r + s 6= 0, definimos o espaco de tensores do tipo (r, s) sobre
V , em smbolos Tsr (V ), por
Tsr (V ) := V
V} |V {z
V }
| {z

r vezes
s vezes
{ z
}|
{

 z }|
= V V V V R, multilinear .

(172)
(173)
(174)

(Na u
ltima linha usamos a identificacao (160).) Para r = 0 = s definimos T00 (V ) := R. 

34

Fis. Mat. I, 15/10/2009

ao totalmente
Os elementos em Ts0 (V ) (ou seja, as aplicacoes s-lineares de V s R) que s
anti-lineares s
ao chamadas de s-formas.
As equacoes (155), (156) e (158) implicam o seguinte
Corol
ario 3.5 Uma base em Tsr (V ) e dada por
o
n
ai1 air aj1 ajs , i1 , . . . , ir , j1 , . . . , js {1, . . . , n} .

(175)

Em mais detalhes, cada T Tsr (V ) e da forma

T =

n
X

i1 ,...,ir ,j1 ,...js =1

ir
ai1 air aj1 ajs , onde
Tji11j
s

ir
= T ai1 , . . . , air , aj1 , . . . , ajs .
Tji11j
s

(176)
(177)

Estes n
umeros s
ao as chamadas componentes do tensor com respeito a
` base {a1 , . . . , an }.
Dois tensores s
ao iguais se, e somente se, as suas componentes com respeito a uma dada
base coincidem (se, e somente se, as suas componentes com respeito a qualquer outra base
coincidem).
Em particular, um tensor e zero se, e somente se, todas suas componentes com respeito
a uma base (arbit
aria) s
ao zero. Como consequencia do Corolario, um tensor T Tsr (V )
age em 1 , . . . , r V e v 1 , . . . v s V como
T (1 , . . . , r , v 1 , . . . v s ) =

n
X

i1 ,...,js =1

3.1.2

ir
(1 )i1 (r )ir (v 1 )j1 (v s )js .
Tji11j
s

(178)

Exemplos: Tensor Kronecker, Tensor m

etrico, n-Forma de Volume.

Tensor Kronecker. A aplicacao

: V V R,

v) := (v)
(,

(179)

e bilinear e por isso um tensor do tipo (1, 1), o chamado tensor Kronecker. Suas componen i , aj ) = ai (aj ) = i .
tes com respeito a qualquer base {a1 , . . . , an } s
ao dadas por ji (a
j
Entao, suas componentes (com respeito a qualquer base) s
ao exatamente os smbolos de
Kronecker:
(
1, se i = j,
j
j

i = i
(180)
0, se i 6= j.
Tensor M
etrico. Lembramos que nosso V e um espaco euclideano, com um produto
escalar V V R, (u, v) 7 u v. Esta aplicacao e um tensor do tipo (0, 2):
Defini
c
ao 13 O tensor metrico g T20 (V ) e o tensor
g(u, v) := u v.

(181)


Pelo Corolario 3.5, temos g(u, v) = i,j gij ui v j , onde gij = g(ai , aj ). A base {a1 , . . . , an }
e ortonormal (uma BON) se, e somente se, gij = ij .
Lembramos que o espaco euclideano V pode ser identificado com seu espaco dual V
por meio do produto escalar via v 7 v , ver eq. (168). Usando a formula (158), temos
X
X
(v ai ) ai .
(182)
v (ai ) ai =
v =
i

35

Fis. Mat. I, 15/10/2009

A aplicacao inversa e 7 v := o u
nico vetor tal que
(w) = v w

w V.

Com esta identificacao, o produto escalar pode ser extendido para o espaco dual V , a
saber pela definicao
:= v v (v ) = (v )
(183)

para , V . Isto define uma aplicacao bilinear de V V R, ou seja, um tensor

do tipo (2, 0) que nos vamos denotar com o smbolo g T02 (V ).
Proposi
c
ao 3.6 A matriz de componentes (contravariantes) de g coincide com o inverso
da matriz de componentes (covariantes) de g:

1


,
gij = gij

n
X

ou seja,

gij gjk = i k .

(184)

j=1

Demonstraca
o. Temos
n
X

gij gjk =

j=1

X
j

(ai aj ) (aj ak ) = ai

X
j

(ak aj ) aj = ai ak = ai(ak ) = i k . (185)

Na terceira equacao nos usamos a eq. (182), e na quarta equacao usamos que v = (v),
ver eq. (183).

costume identificar o vetor v e o covetor correspondente, v , e escrever
E
vi := (v )i ,
considerando vi e v i como componentes contra- ou covariantes, respectivamente, de um s
o
objeto. Consequentemente, para um covetor V as componentes
i := (v )i
s
ao consideradas como componentes contravariantes de . Tambem, as componentes gij
s
ao consideradas como componentes covariantes do tensor g:
g ij := gij g(ai , aj ).
P
P
Lema 3.7 Temos v = i,j j g ji ai e v = i,j v j gji ai , ou seja,
X
X
j g ji .
v j gji , i =
vi =

(186)

Demonstraca
o.
vi (v )i = v (ai ) = v ai =
i

(v ) = v (a ) = a =

X
j

X
j

v j aj ai =
j

j a a =

v j gji .

j g ji .


Vale observar que o Corolario implica que o produto escalar pode ser escrito como
X
X
ui v i .
u i vi =
uv =
i

36

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Determinante como tensor: A n-forma de volume. Como a determinante e uma

aplicacao n-linear de V V nos n
umeros reais, ela e um tensor do tipo (0, n), que
0
nos vamos denotar por Tn (V ) (o elemento de volume, ou a n-forma de volume):
(v 1 , , v n ) := det(v 1 , , v n ).

(187)

Para determinar as componentes deste tensor com respeito a uma base {a1 , . . . , an }, precisamos os smbolos de Levi-Civit`
a:

se {i1 , . . . , in } =
6 {1, . . . , n},
0,
i1 in := 1,
(188)
se (1, . . . , n) 7 (i1 , . . . , in ) e uma permutacao par,

1, se (1, . . . , n) 7 (i1 , . . . , in ) e uma permutacao impar.

Aviso! Em contraste com os smbolos de Kronecker ji , os smbolos de Levi-Civit`a n

ao
s
ao as componentes
de
um
tensor!
Definimos
tamb
e
m
|g|
pela
determinante
(positiva!)
da


matriz gij , onde gij = ai aj ,
|g| := det(gij ).
(189)

Pelo Teorema 1.11, |g|1/2 e o volume do paraleleppedo gerado por a1 , . . . , an . Observe

que a determinante |g| n
ao e um escalar (ela depende da base)! Temos o

Lema 3.8 As componentes de com respeito a uma base {a1 , . . . , an } com orientaca
o
positiva s
ao dadas por
(190)
i1 in = |g|1/2 i1 in .
(Observe que nem a determinante |g| e um escalar, nem os smbolos de Levi-Civit`a s
ao as
componentes de um tensor s
o produto define um tensor, .)
Demonstraca
o. Sabemos pela eq. (177) que i1 in = det(ai1 , . . . , ain ). Se alguns indices
coincidem, ou seja se o conjunto {i1 , . . . , in } =
6 {1, . . . , n}, a determinante se anula pela
antissimetria. Se todos ndices s
ao diferentes, ou seja se {i1 , . . . , in } = {1, . . . , n}, entao o
m
odulo | det(ai1 , . . . , ain )| coincide com |g|1/2 pelo Teorema 1.11. O sinal afirmado segue
da antissimetria da determinante.

Em tres dimens
oes, o produto vetorial de dois vetores u, v V e relacionado com a
forma , a saber, suas componentes covariantes s
ao dados por
X


ijk uj v k .
(191)
uv i =
j,k

Demonstraca
o.




u v i wi = u v w = det(u, v, w) = ijk uj v k wi .
3.1.3

Mudan
ca de Base.

Obviamente, as componentes dos tensores dependem da base. Vamos ver agora como
eles se transformam sob uma mudanca da base {ai , i = 1, . . . , n} para uma nova base
i e uma certa combincao linear dos aj ,
{
ai , i = 1, . . . , n}. Cada a
i =
a

n
X
j=1

Aji aj ,

(192)

37

Fis. Mat. I, 15/10/2009

ai }. Como primeiro passo, vamos

e a matriz Aji charateriza a mudanca de base {ai } {
determinar o comportamento da base dual sob esta mudanca. Temos
ji

n
n
X
X
k
i (ak ).
(
(
Akj a
Aj ak ) =
=a
aj ) = a
i

k=1

k=1

P
Lendo esta equacao como ji = k Akj Bki , inversao da matriz A da Bji = k (A1 )kj ki
i com
i (aj ) = (A1 )ij . Substituindo isto na expans
ao (158) do covetor a
(A1 )ij , ou seja, a
P
i (aj ) aj , isto d`a
i = j a
respeito `a base dual {aj }, a saber a
P

n
X
=
a
(A1 )ij aj .
i

(193)

j=1

P
Pela eq. (156), as componentes v i de um vetor v = i v i ai com respeito `a base {ai }
s
ao dadas por v i = ai (v). A eq. (193) implica entaP
o que as suas componentes
vi com
P
1
i
1
i
k
i
i
(v) = k (A )k a (v) = k (A )k v k , ou
respeito `a nova base {
ai } s
ao dadas por v = a
seja,
X
(A1 )ik v k .
vi =
(194)
k

Da mesma maneira, para um covetor vale, pela eq. (158), j = (

aj ) =
P l
k Aj l :
X
j =
Alj l .

Alj (al ) =
(195)

Mais geralmente, o Corolario 3.5 sobre as componentes de tensores implica, com o mesmo
raciocnio:
ir
ir
com rese Tji11j
Proposi
c
ao 3.9 Seja T um tensor in Tsr (V ) com componentes Tji11j
s
s
peito a
base {ai } e {
ai }, respetivamente (conforme eq.s (176), (177)). Ent
ao vale
X
kr
ir
(A1 )ik11 (A1 )ikrr Alj11 Aljss Tlk11l
.
(196)
=
Tji11j
s
s
k1 ,...,kr
l1 ,...,ls

3.1.4

Opera
co
es com Tensores.

Vamos finalmente introduzir alguns operacoes com tensores.

Produto tensorial ou externo. A definicao do espaco Tsr (V ) implica que este espaco
pode ser identificado com
Tsr (V ) = Tsr11 (V ) Tsr22 (V ),

se r = r1 + r2 , s = s1 + s2 ,

a saber com a seguinte identificacao: Para T1 Tsr11 (V ) e T2 Tsr22 (V ), definimos T1 T2

+r2
Tsr11+s
(V ) por
2


T1 T2 (1 , . . . , r1 +r2 , v 1 , . . . , v s1 +s2 ) :=
T1 (1 , . . . , r1 , v 1 , . . . , v s1 ) T2 (r1 +1 , . . . , r1 +r2 , v s1 +1 , . . . , v s1 +s2 ). (197)

Equivalentemente:
v 1 v r1 1 s1

v 1 v r2 1 s 2 :=

v 1 v r1 v 1 v r2 1 s1 1 s 2 . (198)

38

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Produto escalar ou interno. Da mesma maneira como o produto escalar foi extendido de V para V , pode ser extendido para todos espacos tensoriais Tsr (V ) pela seguinte
definicao. Para v 1 v r 1 s e v 1 v r 1 s em Tsr (V ),
definimos
g(v 1 v r 1 s , v 1 v r 1 s ) :=

g(v 1 , v 1 ) g(v r , v r )
g (1 , 1 ) g(s , s ). (199)

Esta definicao extende por bilinearidade para o espaco Tsr (V ) inteiro. Em componentes,
temos para T, S Tsr (V ):
X
kr
ir
.
g
gir kr g j1 l1 g js ls Slk11l
Tji11j
g(T, S) =
s i1 k1
s
i1 ,...ir ,k1 ,...kr ,j1 ,...js ,l1 ,...,js

Contra
c
ao. A aplicacao
v 1 v r 1 s 7 1 (v 1 )

v 2 v r 2 s

r1
define uma aplicacao Tsr (V ) Ts1
(V ). Ela joga um tensor T Tsr (V ) com componentes
ir
r1
para o tensor T Ts1
(V ) com componentes
Tji11j
s
X
ki2 ir
ir
,
Tkj
=
Tji22j
s
2 js
k

e e chamda, por isso, de contraca

o dos primeiros ndices. O mesmo pode ser feito com
qualquer outro par de ndices.

Mudan
ca do tipo. A aplicacao V T01 (V ) T10 (V ) V , v 7 v , induz uma
r1
aplicacao Tsr (V ) Ts+1
(V ), a saber
v 1 v r 1 s 7 v 1 v r1 1 s vr .

ir
r1
para o tensor T Ts+1
(V ) cujas
Ela joga um tensor T Tsr (V ) com componentes Tji11j
s
componentes s
ao
X i i k
i ir1
Tj11jsr1 gkjs+1 .
Tj11js+1
=
k

O mesmo pode ser feito com qualquer outro par de ndices. Esta operacao chama-se
abaixar um index. Similarmente, a aplicacao inversa V V ,
7
v , induz uma
r+1
r
aplicacao Ts (V ) Ts1 (V ) (chamado de levantar um index), resultando numa formula
do tipo
X
i ir+1
ir
g kjr+1 .
Tji11j
Tj11js1
=
s1 k
k

Como exemplos, temos

Lema 3.10 i) A mudanca do tipo do tensor metrico, g T20 (V ) para g T11 (V ) resulta
no tensor Kronecker:
gij = ij .

(200)

ii) A n-forma do volume, , satisfaz:

Em 3 dimens
oes:

X
k

X
k

i1 in = |g|1/2 i1 in ,

(201)

ijk klm = il jm im jl ,

(202)

ijk k lm = gil gjm gim gjl .

(203)

39

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Demonstraca
o. Eq. (200) segue da eq. (184). Para mostrar (201), calculamos
X
X
i1 in g 1i1 g nin = |g|1/2 ,
i1 in g 1i1 g nin = |g|1/2
1n =
i1 ,...,in

i1 ,...,in

pois a soma
i1 in g 1i1 g nin e nada mais do que a determinante da matriz (g ij ), ou
seja, |g|1 . Junto com a anti-simetria de i1 in , isto implica a eq. (201). A eq. (202)
vamos mostrar numa base ortonormal. (Como os dois lados s
ao componentes de tensores,
isto `e suficiente pelo Corolario 3.5.) Neste caso, |g| = 1 e nos temos que mostrar
X
ijk klm = il jm im jl .
k

Isso e mostrado por exemplo em [3, p. 683]. Baixando os indices l e m na eq. (202) resulta
na eq. (203).

Endomorfismos. O espaco de tensores do tipo (1, 1) pode ser identificado com o espaco
dos endomorfismos lineares de V , denotado por End(V ),
T11 (V )
= End(V ),
como seguinte. Se A End(V ), define um tensor T T11 (V ) por
T (, v) = (Av)
para V , v V . Inversamente: Dado T T11 (V ), define Av := o u
nico vetor tal que
vale a equacao acima para todos V . Isto define uma aplicacao linear A End(V ).
Verifique-se que a aplicacao A correspondente a T := u e Av = (v) u. Na notacao
de Dirac, isto corresponde literamente `a equacao


|uih| |vi := h|vi |ui.
Dado uma base {a1 , . . . , an } de V , define-se uma matriz Aji correspondente a A por
X j
Aai =:
Ai aj .
j

Verifique-se facilmente que os Aji coincidem com os componentes Tij do tensor T T11 (V )
correspondenete a A End(V ). Seguindo o costume, vamos identificar A e T , e Aji e Tij .
Por exemplo, o endomorfismo que corresponde ao tensor Kronecker , ver eq. (180), e
a identidade 1 em V , pois (, v) (v) = (1 v). Os seus componentes ij coincidem
com a matriz correspondente a 1 (para qualquer base).
Defini
c
ao 14 i) O adjunto de um endomorphismo A, em smbolos A , e o endomorfismo
unicamente caracterizado pelo fato que para todos u, v V vale
u Av = (A u) v.

(204)

O endomorfismo e chamado de simetrico (ou auto-adjunto) se A = A , ou seja, se para

todos u, v V vale u Av = (Au) v.
ii) O traco de um endomorfismo A, em smbolos Tr A, e definido por
Tr A :=

n
X
i=1

onde {a1 , . . . , an } e uma base ortonormal.

ai Aai

(205)


40

Fis. Mat. I, 15/10/2009

(Exerccio: Verifique que a definicao (205) nao dependente da base!)

Lema 3.11 i) Um endomorfismo A e simetrico se, e somente se, a matriz de seus
componentes covariantes, i.e. os componentes de A T20 (V ) correspondente a A
T11 (V )
=End(V ), e simetrica:21
Aij = Aji .
ii) O traco de um endomorfismo APcoincide com o escalar que surge do tensor em T11 (V )
pela contraca
o de ndices, Tr A = i Aii .

3.2

An
alise Tensorial.

No seguinte, seja E o espaco afim fsico, e V o espaco de vetores deslocamento correspondente.

Defini
c
ao 15 Um campo tensorial do tipo (r, s) e uma aplicacao E Tsr (V ). O espaco

de tais campos e denotado por Tsr (E).
Entao T Tsr (E) aplica um ponto p para um elemento Tp Tsr (V ), que por sua vez e
costume escrever o argumento p como index, para
uma aplicacao de V V R. E
deixar espaco para os argumentos em V V :
Tp : (v, . . . , ) 7 Tp (v, . . . , ) R.
Em particular, T01 (E) s
ao os campos vetoriais, e T00 (E) s
ao os campos escalares, ou seja, as
funcoes. Os elementos de T10 (E), ou seja as aplicacoes E V , s
ao chamados de formas
diferenciais de grau 1. Um exemplo tpico e construido como seguinte. Lembramos que
a derivada parcial Dv f (p) de uma funcao e linear em v. Em outras palavras, a aplicacao
v 7 Dv f (p) e em T10 (V ).
Defini
c
ao 16 Seja f : E R uma funcao diferenci
avel. O diferencial de f , em smbolos
df , e a forma diferencial de grau 1 definido por




df T10 (E),
df p (v) := Dv f (p).

Verifique-se facilmente que vale a regra de produto

d(f g) = (df ) g + f (dg).
Os diferenciais dui das coordenadas ui (p) s
ao de interesse particular:
r
Lema 3.12 Seja {u1 , . . . , un } um sistema de coordenadas,
e { u
i (p), i = 1, . . . , n} a base
i
de V correspondente. Ent
ao o conjunto dos covetores { du p , i = 1, . . . , n} e a base dual,
i.e.

dui p (v) = v i ,

ou seja,

dui

r
(p) = ji .
j
u

Consequentemente, cada forma diferencial de grau 1 e da forma

X


Ap =
Ai (p) dui p , com Ai (p) = Ap (i r(p)),
i

21

Isto e equivalente com Aji = Aij s

o se a base for ortonormal!

(206)

41

Fis. Mat. I, 15/10/2009

ver eq. (158) da Proposicao 3.1. As coeficientes Ai (p) s

ao chamadas de componentes
(covariantes) de A com respeito ao sistema de coordenadas {u1 , . . . , un }. Em particular,
temos pela eq. (116):
(df )p =

X f


(p) dui p .
i
u

(207)

Pelo Corolario 3.5, temos:

Corol
ario 3.13 Cada T Tsr (E) e da forma
Tp =

n
X

i1 ,...,ir ,j1 ,...js =1

ir
(p) i1 r(p) ir r(p) (duj1 )p (dujs )p ,
Tji11j
s

(208)

onde


ir
i1
ir
r
.
,

r,
.
.
.
,

du
,
.
.
.
,
du
(p)
=
T
Tji11j
j
j
p
s
1
s

(209)

u1 , . . . , u
n }
Proposi
c
ao 3.14 Seja T Tsr (E) um campo tensorial, sejam {u1 , . . . , un } e {
i
i
i1 ir
r
1
dois sistemas de coordenadas, e sejam Tj1 js (p) e Tj1 js (p) as componentes corresponao vale
dentes de Tp Tsr (V ). Ent
ir
(p) =
Tji11j
s

k1 ,...,kr l1 ,...,ls

kr
(p)
Tlk11l
s

u
i1
u
ir
uls
ul1
(p)

(p)

(p)
(p).
k
k
j
u 1
u r
u
1
u
js

P i r
ui
r
i
=
(p). Lembrando
j
i Aj ui , com Aj = u
u

j
i
u

cao segue agora da Prop. 3.9.

(A1 )ij = u
j (p), a afirma

Demonstraca
o. Pela eq. (68),

(210)

que a

matriz inversa e dada por

(Mais direitamente: Usar a mencionada eq. (68) e o fato que vale
d
ui

n
X


u
i
duk p
k
u
k=1

pela regra de cadeia, e imitar a prova da Prop. 3.9.)


Tensor M
etrico. O tensor metrico g T20 (V ) define um campo tensorial g T20 (E)
(nos usamos o mesmo smbolo):
gp (u, v) := g(u, v) u v.
Observe que este tensor e constante no sentido que em cada ponto p E o valor gp T20 (V )
e a mesma aplicacao V V R. Em contraste, as suas componentes com respeito a um
sistema de coordenadas n
ao s
ao constantes em geral:
gij (p) =

r
r
(p) j (p),
i
u
u

qual expressao e independente de p para todos ndices i, j somente se o sistema de coordenadas e linear (e.g., Cartesiano). Se o sistema de coordenadas e ortogonal, temos
gij (p) = hi (p)2 ij .

42

Fis. Mat. I, 15/10/2009

A n-Forma de Volume.
Tn0 (E):

A determinante define um campo tensorial constante

p (v 1 , . . . , v n ) := det(v 1 , . . . , v n ).

(211)

(Usamos o mesmo smbolo como na eq. (187).) O Lema 3.8 implica:

Lema 3.15 As componentes de p com respeito a uma sistema de coordenadas
{u1 , . . . , un } com orientaca
o positiva s
ao dadas por
i1 in (p) = |g|1/2 (p) i1 in .

(212)

Aqu, |g|(p) e o m
odulo da determinante da matriz i r(p) j r(p) .

Derivada Covariante. A derivada covariante (ou direcional) de campos vetoriais definido em eq. (114) pode ser generalizada para campos tensoriais de qualquer tipo: Para
T Tsr (E) e v V , definimos
Dv T

d
Tp+tv |t=0 .
dt

:=

Observe que a derivada com respeito ao vetor

D r

ui

(p) T

r
(p)
ui

(213)

coincide com a derivada parcial

,
ui

T .
ui p

As componentes de Dv T s
ao determinadas pelas derivadas parciais das componentes de
T e os smbolos de Christoffel kij , definidos em eq. (63),
n

X
r
r

kij (p) k (p).
(p)
=:
i
j
u u
u

(214)

k=1

A definicao implica o seguinte

Lema 3.16 As derivadas das formas diferenciais b

asicas duj s
aos dadas por
X j

ik (p) duk p .
duj p =
i
u

(215)

Demonstraca
o. Como duj (k r) = j k = cte., temos pela regra de produto (aplicavel!)
n
X


lik duj (l r)
0 = i duj (k r) = (i duj )(k r) + duj (i k r) = (i duj )(k r) +
l=1

jik .

= (i du )(k r) +
P
P
Entao, i duj k (i duj )(k r) duk = k jik duk , como afirmado.

Com a definicao (214) e o Lema 3.16 podemos calcular a derivada covariante de qualquer tensor. Por exemplo, para campos vetoriais e formas diferenciais temos
P i r
P
i
0
1
Lema 3.17 Seja A =
i A ui T0 (E) e A =
i Ai du T1 (E). As derivadas
covariantes respectivas s
ao dadas por
X  Ak
X
r


j
k
A
(p)
=
(p)
+
A
(p)
(p)
(p),
ij
ui
ui
uk
k

X  Ak
X





A p=
(p)
Aj (p)jik (p) duk p .
i
i
u
u
k

(216)

(217)

43

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Na Proposicao 1.14 temos calculado os smbolos de Christoffel para um sistema ortogonal

de coordenadas. Vamos calcular eles agora para um sistema arbitr
ario de coordenadas:
Proposi
c
ao 3.18 Sejam gij as componentes do tensor metrico g com respeito a um sis
tema de coordenadas {u1 , . . . , un } (n
ao necessariamente ortogonal), e i := u
i . Vale
o
1 X lk n
g
(218)
i gjl + j gil l gij .
kij =
2
l

Demonstraca
o. Pela formula de Koszul (66) temos
X
2
lij gkl = i gjk + j gik k gij .
l

Multiplicando com g kr , somando sobre k, e substituindo k 7 l e r 7 k, da eq. (218). 

Proposi
c
ao 3.19 O rotacional e a divergencia de um campo vetorial A e o gradiente e
o Laplace de uma funca
o f s
ao dados, em componentes, por
X
rot A =
ijk (i Aj )k r
(219)
i,j,k

= |g|1/2

div A = |g|
grad f =

1/2

ijk (i Aj )k r,

(220)

i |g|1/2 Ai ,

(221)

i |g|1/2 (j f )g ji .

i,j,k

X
(j f )g ji i r,

(222)

i,j

f = |g|1/2

i,j

(223)

Demonstraca
o. Por definicao do rotacional, temos
X


(il jm im jl )l Am
i r j r rot A = i A j r j A i r = i Aj j Ai =
l,m

X
k

ijk

klm l Am .

l,m

Na u
ltima linha temos usado a Eq. (202). Por outro lado, pela Eq. (191), temos


i r j r rot A = ijk ( rot A)k .
P
Comparacao da l,m klm l Am = ( rot A)k , que mostra a Eq. (219) da Proposicao. Na
eq. (220), usamos a eq. (201). A eq. (221) e comprovado da mesma maneira como na
Proposicao 2.8, lembrando que o volume v do paraleleppedo gerado pelos i r agora e
dado por |g|1/2 . Pela definicao, ( grad f )(p) e o vetor equivalente (pela metrica) com o
covetor (df )p . Entao, pelo Lema 3.7, temos
X
X
(j f ) g ji .
(df )j g ji =
( grad f )i =
j

(Usamos a eq. (207) na u

ltima equacao.) Isto da eq. (222). As equacoes (221) e (222)
implicam a eq. (223).


44

3.3

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Aplica
c
ao: Tensores de Deforma
c
ao e Tens
ao, Lei de Hooke.

Tensor de Deforma
c
ao. Imaginamos um corpo s
olido que sofre uma deformacao
contnua. Antes da deformacao ele ocupa uma certa regi
ao, G, no espaco, e depois uma

regi
ao G . A deformacao pode ser matematicamente descrita por uma aplicacao bijetiva
contnua, , de G sobre G . A aplicacao consiste de uma parte que descreve um movimento isometrico (translacao + rotacao) e uma parte que descreve a propria deformacao.
A descricao somente da u
ltima parte, para pequenos deformacoes, e efetuada pelo tensor
de deformacao.
Consideramos dois pontos vizinhos p e q em G (antes da deformacao), e as imagens
deles em G sob da deformacao, p := (p) e q := (q). Sejam v := pq
~ e v := p~ q os vetores
relativos (deslocamento) entre os vizinhos antes e depois da deformacao, respectivamente.
O que nos interesse e a mudanca do vetor relativo
d := v v.
(Este vetor descreve a mudanca da posicao do ponto q relativo a seu vizinho p sob a
deformacao, e ja e independente de qualquer parte translatoria contido em . Vamos ver
logo como jogar fora a parte rotacional tambem.) Dado p, este vetor depende obviamente
s
o de v, e e zero se v = 0. Entao deve existir uma aplicacao linear Lp : V V tal que
vale
d = Lp v + O(kvk2 ).
(224)
Vamos determinar esta aplicacao Lp . Para estes fins, chamamos o vetor deslocamento
entre um ponto o e sua imagem (o) (para qualquer o E) de (o). (Para a nossa
linearizacao estes vetores nem precisam ser pequeno.) Isto define um campo vetorial :
o + (o) := (o),

o G.

Claramente temos (ver Figura 3) v v = (p + v) (p), entao temos

q

(q)
d

v
v

(p)

Figura 3: Deformacao.

d = (p + v) (p) = (Dv )(p) + O(kvk2 ).

Entao, como a derivada covariante e linear em v, a Eq. (224) realmente vale, com
Lp = (Dv )(p).
Igual qualquer aplicacao linear em V , Lp possui uma u
nica decomposicao Lp = Sp + Rp

numa parte simetrica (ver Definicao 14), Sp = (Sp ) , e uma parte anti-simetrica, Rp =
(Rp ) : A saber,


1
Sp :=
Lp + (Lp ) ,
2

45

Fis. Mat. I, 15/10/2009

e Rp := 21 Lp (Lp ) . Como veremos logo, a parte simetrica Sp descreve a deformacao,
e a parte anti-simetrica Rp descreve a rotacao de Lp . Por isso, a parte simetrica Sp e
chamado de tensor de deformaca
o.
A saber, Sp possui, como aplicacao linear simetrica, uma BON de auto-vetores
{e1 , . . . , e3 }: Sp ei = i ei . Entao Sp descreve uma expans
ao (i > 0) ou compressao
(i < 0) nas direcoes correspondentes, e por conseguinte nao exhibe rotacao. Para interpretar melhor o tensor Sp , observamos que para pequenas deformacoes espera-se kdk kvk,
o que implica v v kv k kvk. Usando isto, temos
v Sp v
v Lp v
vd
kv k kvk

,
kvk2
kvk2
kvk2
kvk

(225)

ou seja, v Sp v kvk2 descreve a deformaca

o relativa na direcao v.
Por outro lado, a matriz dos componentes de Rp com respeito a uma BON apropriada
{e1 , . . . , e3 } tem a forma

0 0
0 0 .
0 0 0

Mas isto e o gerador infinitesimal de uma rotacao em torno do eixo e3 , entao Rp descreve
uma rotacao infinitesimal. Um outro ponto de vista chega `a mesma conclusao: A saber,
para u, v V vale

1
1
1
(u Lp v Lp u v) = (u Dv (p) Du(p) v) = rot (p) (v u).
2
2
2
Entao, u Rp v e proporcional
a componente do rotacional do campo na direcao v u.
Obviamente, o tensor S corresponde a uma dilataca
o homogenea se ele e um multiplo
da unidade, Sp = c(p) 1 . Pouco menos obvio e que ele corresponde a um cisalhamento
puro se ele tem traco zero, Tr Sp = 0 (ver Definicao 14). O traco do tensor de deformacao
Sp descreve a variacao relativa (infinitesimal) de volume feito pela deformacao. Para ver
isto, consideramos um paraleleppedo, gerado por 3 vetores v 1 , v 2 , v 3 com vertice em p.
A imagem sob a deformacao e aproximadamente22 o paraleleppedo gerado por v 1 , v 2 e
v 3 com vertice em p (com a mesma notacao p , v i = (1 + Lp )v i como antes). Seja V e V
o volume do paraleleppedo antes e depois da deformacao, respectivamente. Temos


V = det((1 +Lp )v 1 , (1 +Lp )v 2 , (1 +Lp )v 3 = det(1 +Lp ) det(v 1 , v 2 , v 3 ) = det(1 +Lp ) V.
u Rp v =

Usando o fato que para pequenos deformacoes vale

det(1 + Lp ) 1 + Tr Lp 1 + Tr Sp ,
temos entao

VV
Tr Sp ,
(226)
V
onde a aproximacao e bom para pequenos lados kv i k do paraleleppedo e para pequenos
auto-valores de Sp . Em particular, Tr Sp = 0 significa que a deformacao Sp deixa invariante
o volume (proximo de p), entao e um cisalhamento puro.
Em geral, Sp possui (igual qualquer aplicacao linear) uma u
nica decomposicao Sp =
Dp + Cp onde Dp e um m
ultiplo da unidade e Cp tem traco zero. A saber,
1
(Tr Sp ) 1 + Sp
|3 {z }
|
=
Dp
+

Sp =

22

1
(Tr Sp ) 1
3 {z
}

(227)

Cp .

Realmente, os vertices da imagem s

ao sim os pontos p + v i , mas o paraleleppedo e deformado.

46

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Isto significa que cada deformacao pode ser decomposto (

unicamente) em uma dilatacao
homogenea e um cisalhamento puro.
Tensor de Tens
ao. Consideramos a deformacao de um corpo s
olido el
astico. Para
deforma-lo s
ao precisos forcos que agem na superfcie do corpo (supondo ausencia de
acao `a dist
ancia). Considerando agora uma regi
ao arbitr
aria G no interior do corpo,
perguntamos o seguinte: Quais seriam as forcas necessarias no contorno de G para manter
a dada deformacao dentro de G se cortassemos o complemento de G fora? A forca F (p)
necessaria num elemento (p) = n da superfcie depende certamente da area ,
mas tambem da orientacao n(p) do elemento da superfcie. No limite de pequenas areas
; d, esta dependencia da forca deve ser linear. Entao temos
dF (p) = p d(p),

(228)

onde p e uma aplicacao linear de V em V , o chamado tensor de tens

ao.
Mostra-se que, se o corpo esta no equilbrio com torque externo zero, este tensor e
simetrico, p = (p ) [3, p. 670]. Como mencionado acima, p possui uma u
nica decomposicao
p = p(p)1 + p ,
onde p tem traco zero, a saber: p(p) 13 Tr p , e p p p(p)1 . Fsicamente, p(p) e a
press
ao no ponto p, e p descreve uma tens
ao de cisalhamento.
Lei de Hooke generalizada. Num corpo s
olido el
astico, a relacao entre tens
ao e deformacao pode ser aproximada, para pequenas deformacoes, por uma relacao linear. Por
isso, existe para cada ponto p no corpo uma aplicacao linear p : T11 (V ) T11 (V ) tal que
vale
p = p Sp .
(229)
cao do corpo provocada por uma dada tens
ao.
A aplicacao inversa 1
p descreve a deforma
p depende somente do material do corpo.
Em analogia com o isomorfismo End(V )
= T11 (V ), tal aplicacao p pode ser identificado com um tensor em T22 (V ): o chamdo tensor de elasticidade. Tal tensor em 3
dimens
oes tem, em geral, 34 = 81 componentes. O fato que p e Sp s
ao simetricos, e
o produto escalar tambem e, implicam as simetrias dos componentes covariantes deste
tensor
klij = ijkl = jikl = ijlk ,
que reduzem o n
umero de componentes independentes a 21. 3 graus de liberdade podem
ser fixos pela escolha de um sistema de coordenadas. Os outros 18 n
umeros correspondem
a 18 constantes do material. No caso de um s
olido policristalino ou isotropico, o n
umero
se reduz a 2, os chamados m
odulos de compressao e de rigidez.
Vamos discutir em mais detalhe este caso de um s
olido isotr
opico, i.e., que nao possui
nenhuma direcao discriminada (em constraste a um cristal). Neste caso, se nos submetemos todos instrumentos em nosso laborat
orio a uma rotacao R (deixando o s
olido fixo), as
propriedades do s
olido, e entao o tensor de elasticidade, nao mudam. Matematicamente,
isto significa que p commuta com a representacao T 7 TR do grupo das rotacoes em
T11 (V ) dada por (v )R := Rv (R1 )t , onde RT e a aplicacao transposta, definida
por (RT )(v) := (Rv). Em coordenadas:
(TR )ji = Rik (R1 )jl Tkl .

47

Fis. Mat. I, 15/10/2009

O espaco T11 (V ) contem 3 subespacos invariantes sob esta representacao, a saber os escalares (os m
ultiplos da unidade), os tensores anti-simetricos e os tensores simetricos com
traco zero, correspondente as representacoes irredutveis do grupo de rotacoes com spin
0, 1 e 2, respectivamente. (No caso presente, tratamos s
o com tensores simetricos, entao o
subespaco dos tensores anti-simetricos e ausente.)
Como o nosso tensor de elasticidade p comuta com a representacao, o Lema de Schur
implica que ele age em cada uma destes dois subespacos (escalares e tensores simetricas
com traco zero) como um certo m
ultiplo da unidade. Por isso, existem duas constantes, K
e , tal que p (Sp ) = 3K Sp se Sp = c1 , e p (Sp ) = 2 Sp se Sp tem traco zero. Usando
a decomposicao (227), a Eq. p = p Sp entao se reduz `a equacao
p =
3K Dp
= K (Tr Sp ) 1

+
2 Cp


+ 2 Sp 13 (Tr Sp )1 .

(230)

Isto e o Lei de Hooke generalizado, e as constantes K e s

ao chamadas de m
odulo de
compress
ao e de rigidez, respectivamente. Esta equacao pode facilmente ser invertido,
Sp = 1
p p , a saber
Sp =

1
1
1
p (Tr p )1 .
(Tr p ) 1 +
9K
2
3

(231)

Isto da a deformacao causada por uma tens

ao.

2R
Figura 4: l/R = kl.
Exemplo: Tor
c
ao de um Bast
ao. Um bast
ao (cilndro do raio R e comprimento
l >> R) e torto por um
angulo como na Figura 4. O homeomorfismo correspondente
e dado (em coordenadas cilndricas r, , z) por
: r(r, , z) 7 r(r, + kz, z).
(Aqui, k /R, ver Figura 4.)

Exerccios.

Ex. 1. (Espa
co Vetorial.) Seja C([0, 1]) o conjunto de funcoes contnuas definidas no
intervalo [0, 1], com valores reais.
(a) Dado f, g C([0, 1]) e s R, define uma funcao f + g e uma funcao s f .
(b) Mostre que, com sua definicao da soma e da multiplicacao por os escalares, o conjunto
C([0, 1]) constitui um espaco vetorial.

48

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 2. (Espa
co vetorial.) Lembra que o seguinte axiomo foi parte da nossa definicao
de um espaco vetorial V :
Para cada vetor u V existe um vetor u tal que u + (u) = 0.
Mostre que esta condicao e redundante, ie., uma consequencia dos outros axiomos.
Ex. 3. (Depend
encia linear.) Mostre que, no R2 , os dois vetores {(1, 0), (1, 1)} s
ao
linearmente independentes, mas os tres vetores {(1, 0), (1, 1), (1, 2)} s
ao linearmente dependentes.
Ex. 4. (Proje
c
ao ortogonal.) Seja V um espaco euclideano de dimens
ao n, e e1 ,. . . ,er
(onde r n) um sistema ortonormal. Seja U a varredura deles (as combinacoes lineares),
e seja PU o projetor sobre U . Entao, para qualquer dado v V , PU v e o vetor definido
por
r
X
(ei v) ei .
PU v =
i=1

Mostre que o vetor v PU v e ortogonal ao subespaco U .

(Dica: Mostre primeiro que este vetor e ortogonal a e1 , . . . , er .)

Ex. 5. (Produto vetorial no R3 .) Seja x = (x1 , x2 , x3 ) e y = (y1 , y2 , y3 ) em R3 .

Mostre que o produto vetorial x y e dado por
x y = (x2 y3 x3 y2 , x3 y1 x1 y3 , x1 y2 x2 y1 ).
Ex. 6. (Coordenadas polares no plano.) Para r > 0 e 0 < 2 seja r(r, ) R2
definido por
r(r, ) := (r cos , r sen ).
r
(a) Determine os vetores r
r e (derivadas parciais), e a norma deles.
r
ao uma base de R2 .
(b) Mostre que, para qualquer dado (r, ), os vetores r
r e s

Ex. 7. (Area e volume.)

(a) Os vertices de um tri
angulo no R3 tem coordenadas (2, 1, 5), (5, 2, 8) e (4, 8, 2).
Calcular a
area do tri
angulo, usando o produto vetorial. (Dica: Esta area e a
metade da
area do paralelogramo gerado por dois vetores convenientes.)
(b) Um paraleleppedo em R3 tem vertices (0, 0, 0), (3, 0, 0), (0, 0, 2) e (0, 3, 1). (Os 3
outros vertices s
ao fixados pela definicao de um paraleppedo.) Calcular o volume,
usando a determinante de tres vetores comvenientes.
Ex. 8. (Coordenadas polares no plano.)
bem como a norma, dos vetores
r
(p),
r

r
(p) e

Determinar as componentes Cartesianas,

r
r
(p)
(p)
r

para os seguinte pontos (em coordenadas Cartesianas, p = (x, y)):

(a) p = (1, 0) e p = (2, 0),
(b) p = (0, 1) e p = (0, 2),
(c) p = 12 (1, 1) e p = 22 (1, 1).

49

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 9. (Transforma
c
ao de coordenadas no plano.)
dado (em coordenadas polares) por
A(r, ) :=

Seja A um campo no plano

1 r
(r, ).
r2

Determine as componentes Ax (x, y) e Ay (x, y) de A(p) com respeito `as coordenadas Cartesianas, usando a formula de transformacao de componentes de vetores no Lema 2.4.
Ex. 10. (Coordenadas esf
ericas.)
r
(a) Para um ponto p arbitr
ario, calcule o vetor r
(p) (p). Para este fim, use a
r
BON {er (p), e (p), e (p)}. (I.e., faz a decomposicao dos vetores r
(p), (p) com
r
respeito a esta base, e calcule o vetor r
(p) (p) em termos da mesma base.)
Calcule tambem a norma deste vetor.
r
(b) Dito com o vetor r
, e suficiente considerar s
o pontos p com
r (p) (p). Aqu

(p) = 2 (i.e., pontos no equador).

Ex. 11. (Coordenadas cilndricas.) O movimento de um eletron num campo
magnetico seja a superposicao de um movimento retilneo uniforme na direcao z com
velocidade vz , e um movimento circular uniforme no plano x-y com velocidade angular
e raio R.
(a) Achar a parametrizacao (t), (t), z(t) da curva em coordenadas cilndricas.
r r

(b) Determinar a velocidade r(t)

em termos da base r
, , z .

(c) Determinar as normas kr(t)k,

k
r (t)k da velocidade.
Ex. 12. (Comprimento de curvas.) O movimento de um eletron num campo
magnetico uniforme e composto por um movimento uniforme linear na direcao do campo
com velocidade constante v 0 , e um movimento uniforme circular no plano perpendicular
a v 0 , com frequencia angular e raio R.
(a) Qual e o sistema de coordenadas melhor adaptado ao problema?
(b) Calcule o comprimento da curva percorrida pelo eletron depois uma perode T (periode refere ao movimento uniforme circular no plano).
Ex. 13. (Integral de curva no plano.)

Seja A o campo vetorial no plano dado por

A(r, ) :=

1 r
r2

(em coordenadas polares), e : t 7 r(t) uma curva fechada que faz uma volta em torno
da origem (um laco). Calcular a integral de A sobre a curva ! Commente sobre o
resultado. (Obs.: Primeiro tem que achar uma parametrizacao de tal curva. Qual sistema
de coordenadas?)

Ex. 14. (Area

do hemisf
erio.) Calcular a area do hemisferio com raio R, escolhendo
uma parametrizacao e usando a formula da aula para areas.


Ex. 15. (Derivada direcional.)
Calcular Dv f (p),
(u1 , u2 , u3 ) de p s
ao dados por
(a) f (x, y, z) = 2x2 + 3y 3 + z, v = ex 2ey ,
(b) f (r, , ) = sen () r2 ,
v = 5r r + 2 r r,
(c) f (x, y) = exp(x) cos(y),
v = ex ,

onde f, v e as coordenadas
(x, y, z) = (3, 1, 4);
(r, , ) = (1, /2, /4);
(x, y) = (0, 0).

50

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 16. (Integral de volume.) Seja G a regi

ao dos pontos com coordenada-z entre 0
e 1, G = R2 R2 [0, 1], e seja f : G R a funcao dado por
f (x, y, z) := z exp(x2 y 2 ).
Calcular a integral de f sobre G, usando a formula da aula. Como primeiro passo, escolha
coordenadas bem-adaptadas!
Ex. 17. (Integral de volume.) Um corpo tem a forma de um paraleleppedo com
vertices (x, y, z) = (1, 1, 1), (3, 1, 1), (1, 4, 2) e (1, 1, 2) (os outros 3 vertices s
ao fixados pela
definicao de um paraleppedo). Ele tem a densidade (x, y, z) = x + 2y + z. Calcular a
massa do corpo. Dica: Um possvel jeito e o seguinte: Escolhendo um vertice p0 do
paraleleppedo como origem, os tres lados incidentes em p0 definem uma base {a1 , a2 , a3 }
do R3 . Isto da coordenadas ui no paraleleppedo pela definicao
p~0 p =:

3
X

ui (p) ai .

i=1

(Quais valores tem estes coordenadas para pontos no interior do paraleleppedo ou seja,
com a notacao da aula: qual e o domnio G0 das coordenadas ui ?) Escreva as coordenadas
Cartesianas (x, y, z) usadas inicialmente, bem como a densidade , em termos das novas
coordenadas (u1 , u2 , u3 ). (Cuidado! O origem escolhido inicialmente 6= p0 !) Determine
r
(p) e use a formula da aula sobre integrais de volume. Nicht eindeutig!!
ui
Ex. 18. (Fluxo do campo el
etrico.)
(a) Seja S a esfera do raio R, com orientacao tal que o vetor normal aponta para fora,
e seja
kq
op
~
E(p) :=
kopk
~ 3
o campo eletrico no ponto p gerado por uma carga puntiforme na origem o. Calcular
o fluxo de E sobre a superfcie S. Comente sobre o resultado!
(b) Seja agora S uma deformacao contnua da esfera, mais precisamente: uma superfcie
fechada que contem a origem o, e que tem a propriedade que cada raio comecando
em o passa por S exatamente uma vez. Determine uma parametrizacao para S, e
calcule o fluxo de E sobre S. Comente!
Dica: Escolha a parametrizacao analogamente com a esfera em termos de coordenadas esfericas, mas sem fixar r(s, t) = R!
Ex. 19. (Campos conservativos no R2 .) No R2 , seja C uma curva fechada que segue
somente as linhas de r e de , e nao contem o origem no interior. Entao, ela consiste de 4
segmentos, a saber entre 4 pontos com coordenades respectivas (r1 , 1 ), (r2 , 1 ), (r2 , 2 )
e (r1 , 2 ), onde 0 < r1 < r2 e 0 1 < 2 < 2.
(a) Achar uma parametrizacao da curva C.
r
(b) Seja A um campo vetorial da forma A(r) = f (r)
(em coordenadas polares).
Calcule a integral de A sobre a curva C do item (a). Mostre: Os integrais sobre todas
curvas fechadas da mesma forma23 como C s
ao zero se e somente se f (r) = c r2
para uma constante c.
(c) Seja E um campo vetorial da forma E(r) = f (r) r
r . Mostre: Os integrais de E
sobre todas curvas fechadas da mesma forma como C s
ao zero se e somente se f e
da forma f (r) = f(r).
23

mais precisamente, com winding number 0

51

Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 20. (Campo conservativo e gradiente no R2 .)

r
(a) Seja A o campo vetorial dado (em coordenadas polares) por A(r, ) := r12
. No
2
domnio D := R \ {(x, 0), x 0} o campo A e conservativo [isso segue do exerccio
5.1.(b)]. Entao deve existir uma funcao t.q.
A = grad

em D.

(232)

Calcule este potencial , e faz o check que realmente vale eq. (232), usando a
formula explicita do gradiente em coordenadas polares.
em e conservativo.
(b) Fazer o mesmo com o campo E(r) = f (r) r
r , que tamb
(c) Visualizar os campos A e E dos items (a) e (b), respectivamente, e as superfcies
(neste caso bidimensional, as linhas) de nvel dos potenciais correspondentes. Faz
2 commentarios sobre a direcao dos gradentes em relacao a estes linhas de nvel.
Ex. 21. (Gradientes.) Calcule os gradientes das
ordenadas indicadas24 em parenteses:
(a) f (x, y, z) = 2x2 + 3y 3 + z
(Coordenadas
(b) f (r, , ) = sen () r2
(Coordenadas
(c) f (, , z) = exp() sen ()z 2 (Coordenadas

seguintes funcoes, em termos de coCartesianans),

esfericas),
cilndricas).

Ex. 22. (Superfcie de nvel.) Seja f (, , z) := 2 z (em coordenadas cilndricas),

e seja S a superfcie de nvel f = 0 desta funcao, i.e. o paraboloido
S := {p : f (p) = 0}.
(a) Calcule o gradiente de f , em termos de coordenadas cilndricas2 .
(b) Achar uma parametrizacao de S, e calcule o vetor normal (unitario) n(p), p S.
(c) Para qual lado (fora ou dentro) do paraboloide S aponta n(p)? Achar outra parametrizacao com a orientacao inversa (i.e., com n apontando
para o outro lado)!


(d) Qual relacao temos entre os vetores n(p) e grad f (p), para p S? Por que isto
deve ser assim?
Ex. 23. (Corpo rgido em rota
c
ao.) O campo de velocidade de um corpo rgido em
rotacao em torno de um eixo fixo n, com velocidade angular , e dado por v(r) = r,
onde := n, e r e o vetor posicao com respeito a um origem no eixo.
(a) Calcule v e rot v em coordenadas cilndricas. Dica: Usar o fato que as coordenadas
cilndricas satisfazem
r
r
r(p) = (p)
(p) + z(p) (p).
(233)

z
H
(b) Integrar C v dr ao longo de um crculo C no plano ortogonal a n que faz uma
volta em torno do eixo n no sentido contra-hor
ario. Verifique que
H
C v dr
= rot v ez .
area
Ex.
(a)
(b)
(c)
(d)
24

24. (Rotacional.) Calc

ule o rotacional dos seguintes campos.
r
A(, , z) = f () (em coordenadas cilndricas).
r
A(, , z) = 2
(em coordenadas cilndricas).
r
E(r, , ) = f (r) r (em coordenadas esfericas).
ericas).
E(r, , ) = r5 r
r (em coordenadas esf

i
r
I.e., em termos da base { u
i } se as coordenadas {u } foram indicadas.

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Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 25. (Diverg

encia.) Calcular a divergencia do campo eletrostatico E gerado por
uma esfera uniformemente carregada, com carga total Q e raio R.
(a) No interior, onde E e dado por
E(r) = k

Q
r er .
R3

(b) No exterior, onde E e dado por

Q
er .
r2
(c) Pelos resultados dos itens anteriores: div E e proporcional a qual grandeza fsica?
E(r) = k

Ex. 26. (Acelera

c
ao em coordenadas cilndricas sem smbolos de Christoffel.)
Seja t 7 r(t) a curva de uma partcula. Achar as componentes da velocidade v := r e da
aceleracao a = v em coordenadas cilndricas.
P (Ou com respeito `a base { r, r, z r},
i.e., as componentes v i definido por v = P v i i r; ou com respeito `a base {e , e , ez },
i.e., as componentes v (i) definido por v =
v (i) ei .) Tome em consideracao que e (p) e
e (p) (em contaste a ez ) dependem do ponto p (e por conseguinte, de t)! Dica: Use
d
a eq. (233), e dt
(ei ej ) = 0 (Por que?) para determinar esta dependencia de t.
Ex. 27. (Potencial-vetor do fio reto infinito.) O campo magnetico de um fio condutor infinitamente extendido no eixo-z e com corrente I na direcao das z positivas e dado,
em coordenadas cilndricas, por
0 I
e .
(234)
B(r) =
2
Mostre que um potencial-vetor do campo magnetico e dado por
A(r) :=

0 I
1
ln( ) ez .
2

Ex. 28. (Grad e rot do vetor posi

c
ao.)
(a) Calcule div r. Use o resultado para calcular
I
r d,
G

onde a superfcie G e o contorno de uma regi

ao G.
(b) Calcule rot r. Use o resultado para calcular
I
r dr,
S

onde a curva S e o contorno de uma superfcie S.

(c) Mostre que grad (1/r) = (1/r2 ) er .
(d) Mostre que grad (1/r) = (1/r2 ) er . Use esta equacao para mostrar 1r = 0 se
r 6= 0, enquanto
Z
1
(235)
dV = 4
r
G
para qualquer regi
ao G que contem a origem. (Em outras palavras, 1r e 4 vezes
a distribuicao-delta.) Dica: Mostre eq. (235) primeiro para uma bola do raio R
centrada na origem, e depois para regi
oes arbitr
arias.

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Fis. Mat. I, 15/10/2009

Ex. 29. (Potencial-vetor do solen

oide.) O campo magnetico de um solen
oide do raio
R, infinitamente extendido na direcao e, e dado por
(
0 nI e no interior, e
B(r) =
(236)
0
no exterior do solen
oide,
onde I e a corrente e n e o n
umero de espiras por metro. Calcular o potencial-vetor A do
campo magnetico (satisfazendo B = rot A), usando nossa formula geral
A(r) :=

sB(sr) rds :

(237)

(a) No interior do solen

oide. (A eq. (237) depende, via r(p) = op,
~ da escolha da origem o.
Onde voce esolha o?) Escreva o resultado em termos de B e r, sem usar coordenadas.
(b) No interior do solen
oide, usando coordenadas cilndricas. (Escolha o eixo-z apropriadamente!) Dica: Use a formula
r(, , z) = e + zez .
(c)

(238)

No exterior do solen
oide, usando coordenadas cilndricas. Dica: Mostre primeiro
que a coordenada satisfaz
(sr) = s(r).
(239)

Ex. 30. (Regras para Nabla.) Mostre: Para uma superfcie S com contorno S e
funcoes f, g vale
Z
I


grad f grad g d.
(f grad g) dr =
S

Refer
encias
[1] G. Arfken, H. Weber, Mathematical Methods for Physicists (Academic Press, New
York, 1995)

[2] G. Birkhoff, S. MacLane, Algebra

Moderna B
asica (Guanabara Dois, Rio de Janeiro,
a
4 edicao, 1980)
[3] E. Butkov, Fsica Matem
atica (Guanabara Dois, Rio de Janeiro)
[4] R.V. Churchill, Vari
aveis Complexas e Suas Aplicaco
es (Mc Graw-Hill do Brasil, Sao
Paulo)
[5] H. Feshbach, P.M. Morse, Methods of Theoretical Physics (Mc Graw-Hill, New York)
[6] E. Kreyszig, Matem
atica Superior (John Wiley & Sons, New York, 2a edicao, 1984)
[7] M. Reed, and B. Simon, Methods of Modern Mathematical Physics I (Academic Press,
New York, 1975)
[8] W. Rudin, Real and Complex Analysis (McGraw-Hill, 1986)
[9] G.E. Shilov, B.L. Gurevich, Integral, Measure and Derivative: A Unified Approach
(Prentice-Hall, New York 1966)