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I. INTRODUCCIN
A. Ortesis y Exoesqueletos
El otro enfoque que actualmente se desarrolla para
minimizar las limitaciones motrices es el uso de ortesis,
definidas por la Organizacin Internacional de Estndares
como un aparato usado para modificar las caractersticas
funcionales o estructurales del sistema neuronalmuscular-esqueltico, o segn el diccionario mdico,
Dorlands Illustrated Medical Dictionary, como un
dispositivo o aparato utilizado para soportar, alinear,
prevenir, corregir deformidades o mejorar el
movimiento de alguna parte del cuerpo. En otras
palabras, se podra decir que una ortesis es la
combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y
una pieza de ingeniera, donde el resultado de esa
integracin es una unidad que obedece las leyes de la
fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.
Las ortesis se pueden clasificar de modo general en dos
grupos segn su principio de funcionamiento, pudiendo
ser: pasivas o activas.
Ortesis Pasivas
El concepto de ortesis pasiva de marcha se refiere al tipo
de aparatos cuyo diseo contempla, nicamente partes
mecnicas. La mayora de los diseos existentes no
permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones
del cuerpo y es necesario el uso de muletas o andaderas,
pero actualmente se desarrollan sistemas en los que se
logra brindar movilidad en las articulaciones sin utilizar
ningn tipo de actuador, simplemente aprovechando
aspectos fsicos como la gravedad, el balanceo y
elementos pasivos acumuladores de energa y
transmisores de movimiento como resortes y cables. La
ortesis pasiva de mayor uso es la denominada ortesis de
marcha reciprocante (RGO, por sus siglas en ingls), que
aprovecha la extensin de la cadera derecha, para inducir
la abduccin de la cadera izquierda y viceversa
Ortesis activas
Las ortesis activas se han convertido hoy en da en una
aplicacin particular de los exoesqueletos, que consisten
en un mecanismo estructural externo acoplado a la
persona y cuyas junturas y eslabones corresponden a las
de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto
entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir
potencia mecnica y seales de informacin. A diferencia
de las ortesis pasivas, estos dispositivos son sistemas
mecatrnicos que utilizan actuadores para proveer la
fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente
son controlados por una unidad central de procesamiento
a la que se conectan sensores y actuadores.
Figura 2. Exoesqueletos
paralelos. [8]
basados
en
mecanismos
1
2
3
6
7
9
CABEZA
TRONCO
SUPERIOR
TRONCO
INFERIOR
BRAZO
10
11
12
13
14
15
ANTEBRAZO
MANO
MUSLO
PIERNA
PIE
V.
Rc
rc
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Rc
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
MODELO
PARAMETRIZADO
DE HANAVAN
13,2956
8,066
27,0212
25,3551
15,9737
29,4808
22,3125
16,2881
29,842
4,5645
3,9013
27,0384
3,9013
2,4578
3,9571
41,28
8,8475
5,7452
43
5,7452
3,5045
25,8
2,58
1,651
MODELO
PERSONAL
10,18
9,23
20
33
18
30
27
16
28
5,88
3,98
24,5
3,899
2,31
3,82
48
8,59
6,45
41
5,73
3,66
25
4,29
3,5
ERROR
30,6051081
14,4309447
25,9840422
30,1513305
12,6852263
1,76114624
21,0084034
1,76877598
6,17250855
28,8202432
2,01727629
9,38812948
0,05895471
6,01350802
3,46465846
16,2790698
2,91042667
12,2676321
4,65116279
0,26456868
4,43715223
3,10077519
66,2790698
111,967054
20
0
Z
10
10
20
30
40
0
0
50
60
10
70
20
80
Parmetros
Movimiento
screw
Sox
Soy
Soz
Sx
Sy
Sz
*t
S1
S2
S4
Flexo-extensin
del hombro
Rotacin
del
hombrp
Add-abduccin
del hombro
Pronacin
supinacin
15
10
5
S5
0
0
a1
20
Flexo extensin
del codo
10
0
30
10
40
Y
S6
20
50
30
a1+a
de la mueca
S7
a1+a
2
Add-abduccin
Flexo-extensin
de la mueca
6
4
Z
2
0
5
5
0
0
Plataforma Di Gregorio
Cada una de las graficas as como sus ndices locales para cada
punto se muestran a continuacin:
El valor de ci para la figura 8 es de 0.6611
-5
-5
Plataforma de CHEN
4
2
0
5
5
0
0
-5
Y
-5
X
0.3133
2
0
5
5
0
0
-5
6
Y
-5
X
4
2
0
5
5
0
0
-5
Y
-5
X
6
8
4
2
0
4
5
2
5
0
0
-5
0
4
-5
4
2
-2
-2
-4
-4
6
4
Z
2
0
5
5
0
0
4
0
-5
-5
-2
-4
-2
-4
VIII. CONCLUSIONES
0
4
2
4
2
0
0
-2
Y
-2
-4
-4
REFERENCIAS
[1] E.P.Hanavan, Mathematical Model of the Human Body, (AMRLTR-64-102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
[2] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Proyecto ARROPAR.
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[3] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseo y validacin de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitacin de piernas. IV IEEE Colombian
Workshop on Robotics and Automation. Cali-Colombia. 2008.
[4] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseo y validacin de un exoesqueleto
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Internacional de Investigaciones en Ingeniera Elstica y Electrnica.
Aguascalientes-Mexico. 2008.
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movement.Toronto : John Wiley & Sons, 1979.
[6] Robtica, Manipuladores y robots mviles. Anibal Ollero Baturone.
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[7] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Prctica de
Biomecnica- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[8] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Anatoma del
Miembro Superior- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[9] D. Villanueva, R. Muoz, P. Hernndez. Tcnicas de asistencia para
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[10] M. Vukobratovic, V. Ciric, D. Hristic. Contribution to the study of
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[12] He, H.; Kiguchi, K., "A Study on EMG-Based Control of
Exoskeleton Robots for Human Lower-limb Motion Assist,"
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2007. 6th International Special Topic Conference on , vol., no.,
pp.292-295, 8-11 Nov. 2007