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DISEO DE UN EXOESQUELETO MECATRNICO DE

BRAZO BASADO EN SCREWS Y ROBOTS PARALELOS


D. Tibaduiza, N. Chio, J.M. Grosso y M. Anaya

ResumenUna de las mayores limitantes de los seres


humanos para realizar tareas fsicas es la fuerza de los
msculos, que puede disminuir considerablemente como
resultado de un dao neuromuscular, de una atrofia
muscular o por una distrofia muscular en personas
discapacitadas
En procura de dar solucin a este tipo de problemas la
medicina ha generado tcnicas de rehabilitacin que
permiten a los pacientes una mejora progresiva que en una
buena cantidad de pacientes resulta efectiva. Automatizar
este proceso permitira a los profesionales en el rea de
rehabilitacin tener una ayuda adicional para dar soporte,
actuacin y registro de la mejora del paciente, es de esta
manera como las ortesis activas o exoesqueletos han
brindado un nuevo campo que permite aplicar tcnicas de
automatizcin y robtica para generar soluciones en este
campo.
El presente artculo tiene como objeto mostrar un avance de
un proyecto que vienen desarrollando los autores en el rea
de exoesqueletos. Propiamente este diseo esta pensado para
el desarrollo de un exoesqueleto de brazo y el avance ac
presentado corresponde a la simulacin cinemtica.
Palabras clave autonoma fsica, exoesqueleto, miembro
superior, rehabilitacin, sistemas robticos.

I. INTRODUCCIN

l concepto de prtesis activas es un concepto que

actualmente se acua a nivel mundial para los trabajos


con exoesqueletos, los cuales involucran temas claves de
automatizacin y robtica para diferentes fines como
podr observarse posteriormente en el marco terico.
Los exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural
externo acoplado a la persona y cuyas junturas y
eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo
humano que emula. La principal caracterstica de estas
interfaces hombre-mquina, es que el contacto entre el
usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia
mecnica y seales de informacin. En este artculo se
muestra un avance del proyecto de investigacin ttulado
diseo y construccin de un exoesqueleto mecatrnico
para miembro superior financiado por la Universidad
Autnoma de Bucaramanga.
Este avance corresponde al modelado cinemtico del
brazo humano basado en los parmetros biomecnicos de
una persona de 174 cm de altura y cuya masa es de 64
Kg, aunque como se dar a entender a lo largo del
artculo su posterior diseo puede extenderse a cualquier
persona.

II. MARCO TERICO


Manuscrito recibido el 31 de Julio de 2009.
D. Tibaduiza est con el Grupo de Investigacin en Control en Control
y Mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: dtibaduiza@unab.edu.co).
N. Chio est con el Grupo de Investigacin en Control en Control y
Mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga Colombia.
(e-mail: nchio@unab.edu.co).
J. M. Grosso Joven Investigador Colciencias y est con el Grupo de
Investigacin en Control y Mecatrnica de la Universidad Autnoma
de Bucaramanga, Colombia. (e-mail: jmgrosso@ieee.org).
M. Anaya, investigadora. Universidad Autnoma de Bucaramanga.
(e-mail:manaya@unab.edu.co)

El diseo del exoesqueleto propuesto en este trabajo se


ha dividido en dos componentes fundamentales; por un
lado el desarrollo mecnico, conformado por un anlisis
biomecnico de la marcha y de la antropometra humana,
y por el diseo del mecanismo de actuacin; por otro lado
el sistema de control, compuesto por el sistema de
adquisicin y procesamiento de seales, y por los
algoritmos y software de mando y monitoreo.

A continuacin se aclaran algunos conceptos sobre los


temas tratados a lo largo del artculo con el fin de dar una
mejor comprensin a lo expuesto.

A. Ortesis y Exoesqueletos
El otro enfoque que actualmente se desarrolla para
minimizar las limitaciones motrices es el uso de ortesis,
definidas por la Organizacin Internacional de Estndares
como un aparato usado para modificar las caractersticas
funcionales o estructurales del sistema neuronalmuscular-esqueltico, o segn el diccionario mdico,
Dorlands Illustrated Medical Dictionary, como un
dispositivo o aparato utilizado para soportar, alinear,
prevenir, corregir deformidades o mejorar el
movimiento de alguna parte del cuerpo. En otras
palabras, se podra decir que una ortesis es la
combinacin e integracin, entre las partes del cuerpo y
una pieza de ingeniera, donde el resultado de esa
integracin es una unidad que obedece las leyes de la
fsica y logra efectos o beneficios biomecnicos.
Las ortesis se pueden clasificar de modo general en dos
grupos segn su principio de funcionamiento, pudiendo
ser: pasivas o activas.
Ortesis Pasivas
El concepto de ortesis pasiva de marcha se refiere al tipo
de aparatos cuyo diseo contempla, nicamente partes
mecnicas. La mayora de los diseos existentes no
permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones
del cuerpo y es necesario el uso de muletas o andaderas,
pero actualmente se desarrollan sistemas en los que se
logra brindar movilidad en las articulaciones sin utilizar
ningn tipo de actuador, simplemente aprovechando
aspectos fsicos como la gravedad, el balanceo y
elementos pasivos acumuladores de energa y
transmisores de movimiento como resortes y cables. La
ortesis pasiva de mayor uso es la denominada ortesis de
marcha reciprocante (RGO, por sus siglas en ingls), que
aprovecha la extensin de la cadera derecha, para inducir
la abduccin de la cadera izquierda y viceversa
Ortesis activas
Las ortesis activas se han convertido hoy en da en una
aplicacin particular de los exoesqueletos, que consisten
en un mecanismo estructural externo acoplado a la
persona y cuyas junturas y eslabones corresponden a las
de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto
entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir
potencia mecnica y seales de informacin. A diferencia
de las ortesis pasivas, estos dispositivos son sistemas
mecatrnicos que utilizan actuadores para proveer la
fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente
son controlados por una unidad central de procesamiento
a la que se conectan sensores y actuadores.

III. ESTADO DEL ARTE


Los sistemas de exoesqueleto para operadores humanos
ofrecen un amplio rango de aplicaciones, por ejemplo en
pacientes con problemas fsicos estos dispositivos
permiten asistir las terapias de rehabilitacin guiando los
movimientos de las trayectorias correctas para ayudar al
paciente a reaprender los patrones de motricidad y dar
fuerza de soporte para realizar los movimientos,
recibiendo en este caso particular el nombre de ortesis
activa. Por otro lado, en ambientes industriales y militares
los exoesqueletos se perfilan como un amplificador de
potencia permitiendo al usuario soportar a travs de la
estructura mecnica grandes cargas por tiempos largos,
evitando as lesiones y accidentes debido a
sobreesfuerzos del trabajo fsico. An ms, dependiendo
del tamao, el peso y la ergonoma del dispositivo, los
exoesqueletos pueden llegar a resultar beneficiosos en la
vida cotidiana, especialmente para personas de la tercera
edad. Los exoesqueletos tambin ofrecen una forma nica
de retroalimentar seales de fuerza al cuerpo humano, as
que se pueden usar como interfaces sensoriales para
teleoperacin industrial, videojuegos y entretenimiento, o
en monitoreo y entrenamiento, entre otras aplicaciones.
De este modo, siendo las aplicaciones de los
exoesqueletos tan numerosas, muchos grupos de
investigacin han mostrado inters en este tpico, y
especialmente en estos ltimos aos han surgido
proyectos y publicaciones muy interesantes en el tema,
lideradas principalmente por centros universitarios de
investigacin y por instituciones mdicas y militares de
algunos pases. Segn los reportes en el rea de
exoesqueletos activos, los pioneros son proyectos de
Japn, Estados Unidos, Canad, y algunos pases
europeos como Suiza, Italia, Francia y Alemania
[13]. Bsicamente, la documentacin existente de
investigaciones y proyectos realizados en esta temtica se
puede dividir en dos grupos segn la aplicacin final del
exoesqueleto. Por un lado se encuentran los
exoesqueletos como amplificadores de potencia, que es el
principal enfoque de desarrollo concebido desde la
ciencia ficcin con su idea del sper soldado; y por otro
lado se encuentran los exoesqueletos como tecnologas de
asistencia para individuos con problemas de movilidad,
que surgieron por el desarrollo de las ya mencionadas
ortesis activas para los centros de rehabilitacin. Esta
ltima aplicacin est apenas en desarrollo y no existe
an un dispositivo accesible a la mayora que asista a los
discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros
teraputicos. Se espera que con el avance de la
tecnologa, con la miniaturizacin de los mecanismos y
con el creciente desarrollo de grupos en bioingeniera, se
pueda lograr pronto este objetivo con un producto
ergonmico.
La idea del exoesqueleto no es algo novedoso, y con el
paso de la historia se han realizado numerosos diseos y

prototipos, de los cuales se ilustran en la siguiente figura


algunos para extremidades superiores.

Figura 1. Exoesqueletos de miembro superior[7].


Una tendencia actual en el desarrollo de exoesqueletos se
refleja en el trabajo con robots paralelos [8].
Como ejemplos de esta nueva tendencia, se pueden
encontrar diversos
sistemas, tales como ortesis,
exoesqueletos, asistentes mecanicos, utilizados en la
asistencia y rehabilitacion tanto en miembros superiores
como en miembros inferiores, basados en la cinematica y
dinamica de la robotica de paralelos. En recientes
publicaciones se evaluaron diferentes configuraciones de
plataformas paralelas esfericas, con el fin de observar sus
respectivos espacios de trabajo. Luego, fueron
comparadas con los espacios de trabajos de las
articulaciones reales [ 7]. La Figura 2 muestra ejemplo de
asistentes mecanicos basados en la robotica de paralelos.

Figura 2. Exoesqueletos
paralelos. [8]

basados

en

mecanismos

Especficamente en [8] se muestra el trabajo desarrollado


en prtesis basadas en robots paralelos bajo el auspicio
de la agencia de cooperacin internacional de Espaa.
Producto de este trabajo se realiz un curso de robtica
aplicada a la bioingeniera realizado en la ciudad de
Bogota el ao 2008 al cual asisti el investigador
principal del proyecto y que brindo la motivacin para el
desarrollo de este trabajo.
Ahora bien, a nivel latinoamericano es muy poca la
documentacin que se encuentra respecto al diseo y
desarrollo de exoesqueletos orientados como ortesis
activas, ya que la mayora de los trabajos realizados se
enfocan en la electro estimulacin y en el desarrollo de
prtesis y rtesis pasivas. Slo se observan algunos
ttulos de algunas tesis de grado y proyectos de
investigacin en grupos de ingeniera mecatrnica, de
ingeniera biomdica y de control, de algunas

universidades e institutos, en especial en Brasil,


Colombia, Cuba y Argentina. Especficamente a nivel
nacional se encuentran referencias de ttulos sobre
exoesqueletos para rehabilitacin, algunos para miembro
superior y otros para miembro inferior, sealados en
lneas de investigacin de la Universidad Militar Nueva
Granada, de la Escuela de Ingeniera de Antioqua, la
Universidad Manuela Beltrn, pero sin material
descriptivo de los proyectos. Esto no implica que no haya
otros grupos dedicados al tema, que por cuestiones de
propiedad intelectual, no han publicado o se encuentran
en etapa de desarrollo. Particularmente a nivel local
algunos de los autores de este artculo han desarrollado
un proyecto de pregrado [14] en el desarrollo de un
exoesqueleto de pierna el cual ya se culmin y en estos
momentos cuenta con financiacin de Colciencias para su
continuidad[15].
IV. MODELADO BIOMECNICO
De acuerdo con Hanavan[1][2], es posible modelar el
cuerpo humano como una serie de segmentos acoplados.
Cada segmento se define con su masa, centro de masa y
momentos de inercia de cada segmento involucrado.
Este modelo se encuentra formado por 15 slidos
geomtricos simples. Cada uno de los cuales representa
una parte del cuerpo. Estos segmentos son:
Cabeza (1), torso superior (2), torso inferior (3), mano
derecha (4), mano izquierda (5), brazo derecho (6),
brazo izquierdo (7), antebrazo derecho (8), antebrazo
izquierdo (9), parte superior pierna derecha (10), parte
superior pierna izquierda (11), parte inferior pierna
derecha (12), parte inferior pierna izquierda (13), pie
derecho (14), pie izquierdo (15).
Su distribucin se puede apreciar en la figura 4 y tal
como se puede apreciar es posible mediante estos
parmetros construir un modelo virtual de una persona, lo
que permite hacer un anlisis un poco ms aproximado en
donde se pueden detallar por ejemplo volmenes de
trabajo de cada articulacin, as como la interaccin de
cada una de ellas.
En la tabla I se presenta el clculo de los parmetros del
modelo para una persona de 64 Kg de peso y 172 cm de
altura. Como puede observarse los errores manejados
van desde 0.05% hasta 111,96%. Esto se debe a posibles
errores de medicin as como a que el modelo
parametrizado de Hanavan no fue sintonizado con
parmetros de personas de nuestra regin, por lo cual es
una aproximacin.

Tabla 1. Parmetros tericos del modelo de Hanavan


para una persona de 64 Kg y 172 cm de altura.

1
2

3
6
7
9

CABEZA
TRONCO
SUPERIOR

TRONCO
INFERIOR

BRAZO

10

11

12
13
14
15

ANTEBRAZO

MANO
MUSLO

PIERNA

PIE

Figura 3. Modelo matemtico de Hanavan


.Aunque la formulacin de Hanavan no es la nica que
existe para el modelado biomecnico si es posible afirmar
que es una de las mas usadas. Otra opcin de modelado
es trabajar con la formulacin de Winter [16] donde se
expresan las longitudes y masas de los cuerpos en funcin
de la altura y el peso total de la persona.

V.

Rc
rc
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Rc
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof
Alto
Ancho
Prof

MODELO
PARAMETRIZADO
DE HANAVAN
13,2956
8,066
27,0212
25,3551
15,9737
29,4808
22,3125
16,2881
29,842
4,5645
3,9013
27,0384
3,9013
2,4578
3,9571
41,28
8,8475
5,7452
43
5,7452
3,5045
25,8
2,58
1,651

MODELO
PERSONAL
10,18
9,23
20
33
18
30
27
16
28
5,88
3,98
24,5
3,899
2,31
3,82
48
8,59
6,45
41
5,73
3,66
25
4,29
3,5

ERROR
30,6051081
14,4309447
25,9840422
30,1513305
12,6852263
1,76114624
21,0084034
1,76877598
6,17250855
28,8202432
2,01727629
9,38812948
0,05895471
6,01350802
3,46465846
16,2790698
2,91042667
12,2676321
4,65116279
0,26456868
4,43715223
3,10077519
66,2790698
111,967054

MODELO CINEMTICO DEL MIEMBRO SUPERIOR

En robtica existen dos opciones a la hora de mover un


robot. Estas opciones normalmente son conocidas como
modelo cinemtico del manipulador.
La primera de ellas conocida como modelo cinemtico
directo, hace referencia a obtener las coordenadas del
efector final cuando se conocen las coordenadas de cada
uno de las articulaciones sin importar si estas son
prismaticas o rotacionales. El segundo caso ocurre
cuando se conoce el punto y la orientacin en el espacio a
la que se quiere hacer llegar el efector final pero se
desconoce las coordenadas de cada articulacin y como
tal se requiere calcularlas para hacer llegar el robot a esta
posicin.
En las figuras 5 y 6 se puede apreciar la representacin
del modelo de Hanavan para
unas determinadas
posiciones.
Para el clculo cinemtico se aprovecha unas
herramientas matemticas bastante conocidas en el
mundo de la robotica industrial como lo son las matrices
homogeneas quienes representan la posicin y
orientacin de un elemento en el espacio.

Figura 4. Representacin mediante la formulacin de


Winter.

Especficamente en cinemtica se usa adems herramientas


como los screws y los parmetros de denavit-hartenberg para
tener un conocimiento fsico del robot y de sus movimientos.En
la figura 7 se muestra una imagen de la descripcin de los
movimientos del brazo humano considerndose siete grados de
libertad.

20
0
Z

10
10

20
30
40

0
0

50
60
10

70
20

80

Figura 7. Brazo humano considerado con siete grados de


libertad [7]
Para este modelo se obtienen siete Screws, 3 de ellos en el
hombro, dos en el codo y dos en la mueca. Ver figura 7 y
Tabla 2.
Tabla 2. Screws del brazo humano[7].
Ejes

Parmetros

Movimiento

screw

Sox

Soy

Soz

Sx

Sy

Sz

*t

S1

S2

Figura 5. Movimiento de abduccin


S3

S4

Flexo-extensin
del hombro
Rotacin

del

hombrp
Add-abduccin
del hombro

Pronacin

supinacin

15

10
5

S5

0
0

a1

20

Flexo extensin
del codo

10
0
30

10
40
Y

S6

20
50

30

a1+a

de la mueca

Figura 6. Rotacin de 90 en el codo

S7

a1+a
2

Add-abduccin

Flexo-extensin
de la mueca

VI. SIMULACIONES CINEMTICAS DE ROBOTS PARALELOS

6
4
Z

Teniendo en cuenta la opcin de trabajar con robots paralelos,


se procedi primero a verificar la validez del trabajo al probar
diferentes plataformas paralelas. La idea es verificar posibles
singularidades que puedan no ser provechosas para el modelo a
plantear.
Se realiz la generacin de la geometra de tres plataformas.
Para todas se definieron los siguientes parmetros: r_mov=3;
r_base=4; dist=5. En el caso de la plataforma Agile Eye no es
necesario definir la distancia dado que sus articulaciones son
adyacentes. Para cada una se obtuvo las medidas de ci y GCI
para determinar cuales de estas presentan singularidades que
puedan no ser de utilidad para el diseo.

2
0
5
5
0
0

Plataforma Di Gregorio
Cada una de las graficas as como sus ndices locales para cada
punto se muestran a continuacin:
El valor de ci para la figura 8 es de 0.6611

-5

-5

Figura 10. Simulacin de la Plataforma DiGregorio


Como puede corroborarse con los CI obtenidos el caso de la
figura 8 se encuentra mas alejado de una singularidad.
El GCI= 0.3832 para esta plataforma.

Plataforma de CHEN

4
2

Para la figuraa 11 se tiene que ci= 0.2549, para la figura 12 es


de 0.2549 y para la figura 13 es de 0.2549

0
5
5
0
0
-5
Y

-5
X

Figura 8. Simulacin de la Plataforma DiGregorio


Z

El valor de ci obtenido para la figura 9 es de

0.3133

2
0
5
5
0
0
-5

6
Y

-5
X

4
2

Figura 11. Simulacin de la Plataforma Chen

0
5
5
0
0
-5
Y

-5
X

Figura 9. Simulacin de la Plataforma DiGregorio


El valor de ci de la figura 10 es de 0.2658

Figura 14. Simulacin de la Plataforma Agile-Eye

6
8

4
2

0
4

5
2

5
0
0
-5

0
4

-5

4
2

-2

Figura 12. Simulacin de la plataforma Chen

-2
-4

-4

Figura 15. Simulacin de la Plataforma Agile-Eye

6
4
Z

2
0

5
5
0

0
4

0
-5

-5

-2

Figura 13. Simulacin de la Plataforma Chen

En esta plataforma todos los CI son iguales. En este caso todos


estan igual de alejados de una singularidad.
GCI= 0.1902
Plataforma de Agile Eye
Al igual que para las anteriores dos plataformas se realiz la
simulacin en diferentes posiciones y se obtuvieron los
siguientes resultados:
Para la figura 14 ci=0.3820, para la 15 ci=0.3820 y para la
figura 16 ci=0.3820.

-4

Figura 16. Simulacin de la Plataforma Agile-Eye


En esta plataforma todos los CI son iguales. En este caso todos
estn igual de alejados de una singularidad, pero a diferencia de
la plataforma anterior estos se obtiene un valor de CI mayor.
El GCI para esta plataforma es de 0.3043.
Comparando los tres GCI de las diferentes plataformas se puede
concluir que la ms estable es la plataforma Di Gregorio con un
valor de 0.3832, luego se encuentra la plataforma Agile Eye con
un valor de 0.3043 y por ltimo est la plataforma de Chen.
VII. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen especialmente a los organizadores del
curso de robtica aplicada a la bioingeniera quienes mediante
el curso dictado en la ciudad de Bogota en el ao 2008 dieron
las herramientas bsicas para dar inicio a este trabajo que se
encuentra en desarrollo.

-2
-4

VIII. CONCLUSIONES

0
4
2

4
2

0
0

-2
Y

-2
-4

-4

Es posible modelar a una persona con sus parmetros


biomecnicos. Esto permite obtener representaciones que se
pueden visualizar en entornos de realidad virtual.

La cinemtica del brazo humano, incluye una definicin del


nmero de grados de libertad, es por tanto un parmetro
importante conocer cuales son los posibles movimientos del
brazo con el fin de realizar una simulacin y un diseo mas
acertado.
Desde el punto de vista de la conceptualizacin en robtica,
se mostr el modelo por screws de una estructura exoesqueletica
robtica. Estos parmetros permitirn dimensionar un diseo de
exoesqueleto apropiado para la propuesta.
De acuerdo con las simulaciones de las plataformas paralelas, se
concluy que la mejor opcin de implementacin es la
plataforma Di Gregorio dada su estabilidad, lo que permite
garantizar menos puntos de singularidad que no seran
favorables para la aplicacin a implementar.
El beneficio de esta propuesta es aprovechar los resultados
mdicos que aseguran que las terapias con repeticin de
movimientos permiten establecer ms rpidamente las
conexiones entre las neuronas que se encuentran afectadas.
Este sistema permite automatizar y optimizar las terapias del
brazo humano hacindolas ms intensivas, y desplazara el papel
del terapeuta hacia uno donde la principal tarea sea el correcto
diagnstico y anlisis de la patologa.
Es necesario incluir en la etapa de diseo a un profesional de
la medicina para que plantee los parmetros importantes a tener
en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las partes
del cuerpo y de las patologas de la marcha, que pueden afectar
la concepcin de la estructura.

REFERENCIAS
[1] E.P.Hanavan, Mathematical Model of the Human Body, (AMRLTR-64-102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
[2] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Proyecto ARROPAR.
Bogota 2008.
[3] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseo y validacin de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitacin de piernas. IV IEEE Colombian
Workshop on Robotics and Automation. Cali-Colombia. 2008.
[4] D. Tibaduiza y J. Grosso. Diseo y validacin de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitacin de piernas. VI Congreso
Internacional de Investigaciones en Ingeniera Elstica y Electrnica.
Aguascalientes-Mexico. 2008.
[5] D. Winter. Biomechanics and motor control of human
movement.Toronto : John Wiley & Sons, 1979.
[6] Robtica, Manipuladores y robots mviles. Anibal Ollero Baturone.
Alfaomega, Marcombo, 2001
[7] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Prctica de
Biomecnica- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[8] Curso de Robtica aplicada a la bioingeniera. Anatoma del
Miembro Superior- Proyecto ARROPAR. Bogota 2008
[9] D. Villanueva, R. Muoz, P. Hernndez. Tcnicas de asistencia para
la recuperacin de la locomocin funcional despus de una lesin
de mdula espinal. 2001. pgs. 89-100. Vol. XXII.
[10] M. Vukobratovic, V. Ciric, D. Hristic. Contribution to the study of
active exoskeletons.Proceedings of the 5th International Federation
of Automatic Control Congress. Paris, 1972.
[11] Kawamoto H., Sankai Y. Confortable power assist control method
for walking aid by HAL-3. Systems, Man and Cybernetics, 2002
IEEE International Conference on , vol.4, no., pp. 6 pp. vol.4-, 6-9
Oct. 2002.
[12] He, H.; Kiguchi, K., "A Study on EMG-Based Control of
Exoskeleton Robots for Human Lower-limb Motion Assist,"
Information Technology Applications in Biomedicine, 2007. ITAB
2007. 6th International Special Topic Conference on , vol., no.,
pp.292-295, 8-11 Nov. 2007

[13] GUIZZO, Erico y GOLDSTEIN, Harry The rise of the Body


Bots. IEEE Spectrum, 2005.
[14] J. Grosso y D. Tibaduiza. Diseo y validacin de un exoesqueleto
maestro-esclavo para rehabilitacin de piernas. Proyecto de grado.
Ingeniera mecatrnica. Universidad Autonoma de Bucaramanga. Ao
2008.
[15] J. Grosso y D. Tibaduiza. Exoesqueleto robtico para rehabilitacin
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Investigador. Ingeniera mecatrnica. Universidad Autonoma de
Bucaramanga. Ao 2008.
[16] D. Winter. Biomechanics and motor control of human movement.
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