M7 Ryc

MANUAL DE PRCTICAS
Ref. equipo: RYC
Fecha: Diciembre 2012
Pg: 1 / 73
NDICE
7
MANUAL DE PRCTICAS ...................................................................................................... 2

7.1
INTRODUCCIN ......................................................................................................................... 2
7.2
DESCRIPCIN.............................................................................................................................. 4
7.3
FUNDAMENTO TERICO ....................................................................................................... 18
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.4
Modelos matemticos de sistemas: Transformada de Laplace ................................................................. 18

Sistemas de primer orden ......................................................................................................................... 21
Sistema de segundo orden ........................................................................................................................ 26
Compensacin avance/retroceso ............................................................................................................... 31
Controlador PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo) ............................................................ 33
PRCTICAS DE LABORATORIO .......................................................................................... 37
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.4.6
7.4.7
7.4.8
7.4.9
7.4.10
7.4.11
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
Prctica 1: Respuesta de un sistema de primer orden en el dominio tiempo ............................................ 37

Prctica 2: Respuesta de un sistema de primer orden en el dominio frecuencia ....................................... 39
Prctica 3: Respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio tiempo.......................................... 42
Prctica 4: Respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio frecuencia .................................... 45
Prctica 5: Compensacin avance/retroceso ............................................................................................. 47
Prctica 6: Estructura de un controlador PID ........................................................................................... 49
Prctica 7: Control PID de un sistema de primer orden ............................................................................ 53
Prctica 8: Control PID de un sistema de segundo orden ......................................................................... 56
Prctica 9: Caracterizacin de un motor DC ............................................................................................ 60
Prctica 10: Control de la velocidad del motor DC con un controlador PID: circuito abierto ............. 63
Prctica 11: Control de la velocidad del motor DC con un controlador PID: Circuito cerrado ........... 65
ANEXO: MANUAL DEL SOFTWARE .................................................................................... 68

Introduction .............................................................................................................................................. 68
Pantalla del dominio del tiempo (Time domain screen) ........................................................................... 68
Pantalla del dominio de la frecuencia (Frequency Domain Screen) ......................................................... 72
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7 MANUAL DE PRCTICAS
7.1 INTRODUCCIN
Hoy en da la ingeniera de control juega un papel esencial en una amplia
gama de sistemas de control. Un sistema puede ser mecnico, elctrico, qumico, etc.
y el modelado matemtico, anlisis y diseo de controlador utiliza teora de control
una o ms veces, frecuencia y dominios complejos-x, dependiendo de la naturaleza
del problema de diseo.
La teora de la regulacin y control se divide en dos principales divisiones,
a saber, clsica y moderna. La implementacin de diseos de controladores clsicos
comparados con los sistemas diseados usando la teora de control moderna es ms
fcil, por lo que se prefiere utilizar estos controladores en la mayora de aplicaciones
industriales. Los controladores ms comunes diseados usando la teora de control
clsica son los controladores PID.
Figura 1: Unidad RYC
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La unidad RYC es un mdulo de ensayo de Regulacin y Control diseado

por EDIBON. Permite a los estudiantes aprender los conceptos ms importantes
sobre Regulacin y Control de forma fcil y rpida.
La unidad incluye un conjunto de prcticas a travs de las cuales el
estudiante entender cmo caracterizar sistemas de primer y segundo orden y cmo
funciona un controlador PID.
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7.2 DESCRIPCIN
La unidad RYC permite realizar diferentes prcticas relacionadas con la
regulacin y el control bsico. La unidad consta de distintos mdulos. Los mdulos
incluidos en el sistema RYC son:
Seales de referencia
Controlador PID
Compensador retraso/adelanto
Mdulo de sistema de primer orden
Mdulo de sistema de Segundo orden
Excitador de potencia analgica
Amplificador
Mdulo de E/S analgicas
DC Servo motor y taco dinamo
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REFERENCE
SIGNALS
LEAD/LAG
COMPENSATOR
SECOND ORDER
SYSTEM
AMPLIFIER
PID
CONTROLLER
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FIRST ORDER
SYSTEM
ANALOG I/O
POWER DRIVER
DC SERVO
TACHOMETER
Figura 2: Unidad RYC
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Seales de referencia: este mdulo nos permite generar tres tipos diferentes de
seales: paso, rampa y sinusoidal. La frecuencia y amplitud de las seales se
pueden ajustar usando los potencimetros.
Frequency
potentiometer
Amplitude
potentiometer
Step
output
Ramp
output
Sinusoidal
output
Figura 3: Mdulo de seales de referencia
Controlador P.I.D.: este mdulo est subdividido en bloques proporcional,

integrativo y derivativo. Cada bloque tiene su propio potencimetro para ajustar
cada parmetro por separado.
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Sample Period
potentiometer
Parameter
potentiometer
Non-Inverting
Input
Inverting
Input
Figura 4: Mdulo del controlador PID
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Output
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Compensador retraso/adelanto: este mdulo representa un sistema compensador

en el dominio de Laplace. El sistema tiene un potencimetro z para modificar el
cero, p para modificar el polo y K para modificar la ganancia del compensador.
Sample Period
potentiometer
Non-Inverting
Input
K potentiometer
Inverting
Input
Zero
potentiometer
Output
Pole
potentiometer
Figura 5: Mdulo del compensador retraso/adelanto
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Sistema de primer orden: este mdulo representa un sistema de primer orden en el

dominio de Laplace. El sistema tiene un potencimetro T para modificar la
constante de tiempo del sistema. La ganancia tambin se puede ajustar utilizando
el potencimetro K.
Output
Input
K
potentiometer
T
potentiometer
Figura 6: Mdulo de sistemas Sistema de primer orden
Mdulo del sistema de segundo orden: este mdulo representa un sistema de

segundo orden en el dominio de Laplace. El sistema tiene tres potencimetros
para modificar los tres parmetros del sistema: ganancia, K, coeficiente de
amortiguamiento y frecuencia natural n .
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Input
Output
K potentiometer
potentiometer
Wn
potentiometer
Figura 7: Mdulo de sistemas Sistema de segundo orden
Amplificador: este mdulo se puede utilizar para amplificar la seal. Hay un

potencimetro, K, para ajustar la ganancia del amplificador.
Figura 8: Mdulo del amplificador
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Driver de potencia analgica: este mdulo consta de un amplificador de potencia

que puede ser usado como ltima etapa cuando una aplicacin requiere un
suministro de potencia elevado (por ejemplo, un motor de CC, una bomba, etc.).
Figura 9: Mdulo de driver de potencia analgico
E/S analgicas: este mdulo incluye ocho entradas analgicas y dos salidas
analgicas. Las entradas se usan para visualizar diferentes seales en el
ordenador. Las salidas analgicas se usan para generar seales. Estas salidas se
pueden usar como seales de referencia controlando desde el ordenador su forma,
frecuencia y amplitud.
Figura 10: Mdulo de entradas/salidas analgicas
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DC Servo motor y tacodnamo:

Input DC Motor
Output Tachometer
Figura 11: Unidad de DC Servo Motor y tacodnamo
Para ms informacin sobre cada mdulo consulte el captulo de

Especificaciones.
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7.2.1 Posibilidades prcticas

- Respuesta de un sistema de primer orden en dominio de tiempo (Respuesta
paso).
rampa).
sinusoidal).
- Respuesta de un sistema de primer orden en dominio de frecuencia
(Respuesta sinusoidal).
- Respuesta de un sistema de segundo orden en dominio de tiempo
(Respuesta paso).
(Respuesta rampa).
- Respuesta de un sistema de segundo orden en dominio de frecuencia
- Experimento con el compensador de fase de retraso.
- Experimento con el compensador de fase de adelanto.
- Estructura de un controlador PID (bloques proporcional-integrativoderivativo).
- Control PID de un sistema de primer orden en circuito abierto.
- Control PID de un sistema de segundo orden en circuito abierto.
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- Control PID de un sistema de primer orden en circuito cerrado

(sintonizacin matemtica).
(sintonizacin experimental).
(sintonizacin Ziegler-Nichols).
- Control PID de un sistema de segundo orden en circuito cerrado
(sintonizacin matemtica).
- Control PID de un sistema de segundo orden en circuito cerrado
(sintonizacin experimental).
- Control PID de un sistema de segundo orden en circuito cerrado.
(sintonizacin Ziegler-Nichols).
- Caracterizacin de un motor CC.
- Control de velocidad de un motor CC con controlador PID.
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7.2.2 Especificaciones
Mdulo de seales de referencia
Paso:
- Amplitud: 10 V.
- Frecuencia: de 0Hz a 1000Hz.
Rampa:
- Amplitud: 10 V.
Seno:
- Amplitud: 10 V.
Mdulo del controlador PID
Controlador P:
- Kp: de 0 a 100.
Controlador I:
- Ki: de 1 a 100.
Controlador D:
- Kd: de 1 a 100.
Tiempo de muestreo: de 0.1 a 100ms.
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Compensador de retraso/adelanto
Constante de polo: de 1 a 10ms.
Constante cero: de 1 a 10ms.
K: de 1 a 100.
Tiempo de muestreo: de 0.1 a 100ms
Sistema de primer orden:

- Constante de tiempo T : de 1ms a 100 ms
- K: de 1 a 100.
Sistema de segundo orden:

- Coeficiente de amortiguamiento (): de 0 a 1.5.
- Frecuencia natural (n): de 0 a 2*100 rad/s (100Hz).
- K: de 1 a 100.
DC Servo motor y tacodnamo:
- Alimentacin del motor: 10Vdc.
- Velocidad de motor: 3600 rpm mx.
- Salida del tacodnamo: 10Vdc.
- Velocidad del tacodnamo: 3600 rpm mx.
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7.2.3 Dimensiones y peso

Dimensiones: 490 x 330 x 310 mm. aprox.
Peso: 6 Kg. aprox.
7.2.4 Servicios requeridos

Suministro elctrico de 220/110Vac 50/60Hz.
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7.3 FUNDAMENTO TERICO

7.3.1 Modelos matemticos de sistemas: Transformada de Laplace
Los modelos matemticos pueden asumir muchas formas diferentes
dependiendo de las circunstancias particulares. Por ejemplo, en problemas de control
ptimos es bueno usar representaciones estado-espacio. Por otro lado, para el anlisis
de la respuesta transitoria o respuesta en frecuencia de sistemas invariables en el
tiempo lineales con entrada y salida simples puede ser el ms conveniente. Una vez
se obtiene el modelo matemtico de un sistema, se pueden usar varias tcnicas
analticas e informticas para fines analticos y de sntesis.
Debido a que los sistemas que estamos considerando son dinmicos las
ecuaciones son normalmente diferenciales. Si estas ecuaciones se pueden linearizar,
entonces la transformada de Laplace puede ser utilizada para simplificar el mtodo de
solucin. Usando la transformada de Laplace, estas ecuaciones diferenciales, que
definen la dinmica de un sistema, se convierten en un conjunto de ecuaciones
expresadas en trminos del operador de Laplace 's'. Por tanto, la solucin del
problema original se realiza mediante manipulaciones algebraicas simples en el 's' o
dominio de Laplace en vez de en el dominio de tiempo.
Figura 12: Circuito elctrico de motor DC
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Tome como ejemplo un motor DC cuyo circuito elctrico del inducido y el

diagrama del cuerpo libre del rotor se muestran en el dibujo.
La entrada es el voltaje del inducido V en Voltios (accionado por una
fuente de voltaje). La variable medida es la velocidad angular del eje en radianes
por segundo. El par motor, T, est relacionado con la corriente de la armadura, i,
mediante un valor constante K:
T Ki
La fuerza contraelectromotriz (emf), Vb, se relaciona con la velocidad
angular mediante:
Vb K
Desde el punto de vista de un circuito elctrico podemos escribir las
siguientes ecuaciones basadas en la Ley de Newton en combinacin con la Ley de
Kirchhoff:
d 2
d
J 2 b
Ki
dt
dt
di
d
L Ri V K
dt
dt
Con la transformada de Laplace estas ecuaciones se pueden escribir:
Js 2 ( s ) bs ( s) KI ( s)
LsI ( s) RI ( s ) V ( s) Ks ( s)
De la segunda ecuacin se puede obtener I(s) como:
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I ( s)
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V ( s) Ks ( s)
R Ls
Y sustituirla en la primera para obtener:
Js 2 ( s) bs ( s) K
V ( s) Ks ( s)
R Ls
Esta ecuacin para el motor DC se muestra en el diagrama de la figura de

abajo.
Figura 13: Diagrama de motor DC
Partiendo de este diagrama es fcil ver que la funcin de transferencia del

voltaje de entrada, V(s), a la velocidad angular, (s), es:
G( s)
( s)
V ( s)
K
R Ls Js b K 2
Esta ecuacin define la dinmica del motor DC expresada en el dominio de

Laplac.
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7.3.2 Sistemas de primer orden

7.3.2.1 Introduccin
Muchos sistemas, entre ellos mecnicos, trmicos y elctricos, se pueden
modelar usando ecuaciones diferenciales de primer orden. Estos modelos nos ayudan
a entender, de forma matemtica, el comportamiento de sistemas muy complejos.
Por ejemplo, un motor DC se puede modelar usando un sistema de primer
orden obtenido de la medicin de varios parmetros fsicos del motor y aplicndolos
a un modelo matemtico. Luego este modelo se puede usar para mejorar el
comportamiento del motor.
7.3.2.2 Respuesta en funcin del tiempo
En un sistema de primer orden el parmetro ms importante es la constante de
tiempo T. Este tiempo define la respuesta que caracteriza el tiempo ascendente de un
sistema. En general, para sistemas de primer orden, la respuesta dependiente del
tiempo vara exponencialmente con el tiempo.
Este dibujo muestra la respuesta en escaln tpica de un sistema de primer
orden.
Slope = 1/T
c(t) = 1 e-(t/T)
0.632
63.2% 86.5%
2T
95%
3T
98.2%
99.3%
4T
5T
Figura 14: Respuesta en escaln de sistema de primer orden
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Como se puede ver en la grfica los parmetros ms importantes son:

Constante de tiempo (T): esta constante representa el tiempo que tarda
la respuesta en escaln del sistema en alcanzar el 63,2 % de su valor
final.
5T: esta constante representa el tiempo que tarda la respuesta en escaln
del sistema en alcanzar el 99.3% de su valor final.
Un ejemplo de constante de tiempo es la de un circuito RL de una

resistencia simple y un inductor. En este caso, la constante de tiempo T es T=R/L.
Otro ejemplo es 1/RC para un circuito RC compuesto de una resistencia simple y
capacitador.
Finalmente, la forma ms comn de representar matemticamente un

sistema de primer orden es usando el dominio de Laplace. La ecuacin que define un
sistema de primer orden es la siguiente:
H(s) =
Donde:
T= constante de tiempo
1
s
1
T
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r(t)
c(t)
T
6T
4T
Steady-state
error
T
r(t)=t
c(t)
2T
2T
4T
6T
Figura 15: Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden
Sine input
Figure 7. Ramp-response of a first order system
Response
Sine
Figura 16: Respuesta sinusoidal de un sistema de primer orden
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7.3.2.3 Respuesta de frecuencia

El comportamiento de un sistema de control se mide de forma ms real
mediante sus caractersticas de dominio de tiempo. La respuesta de tiempo es
normalmente ms difcil de determinar analticamente especialmente para sistemas
de orden alto. Un acercamiento alternativo al anlisis y diseo muy prctico e
importante es el mtodo de la respuesta de frecuencia.
La respuesta de frecuencia de un sistema se define como la respuesta
estacionaria del sistema a una seal de entrada sinusoidal. Para un sistema lineal, la
seal de salida resultante tambin es sinusoidal; difiere de la forma de onda de la
entrada slo en amplitud y desfasaje.
Se puede considerar que las seales que varan con el tiempo consisten en
una suma de componentes con frecuencias sinusoidales. Cada componente de la
frecuencia es una seal sinusoidal que tiene una cierta amplitud y una cierta
frecuencia. La respuesta de la frecuencia expresa cmo cada uno de estos
componentes de frecuencia se transmite a travs del sistema. Algunos componentes
se pueden amplificar, otros atenuar, y habr retardo de fase en el sistema.
En un sistema de primer orden el parmetro ms importante es la frecuencia
de corte Fc. En general, para sistemas de primer orden, la respuesta dependiente del
tiempo vara exponencialmente con el tiempo.
El diagrama de Bode es el formato estndar para representar la respuesta de
frecuencia de los sistemas. Usando el diagrama de Bode es fcil reconocer el
comportamiento del sistema.
Un diagrama de Bode es normalmente una combinacin de un diagrama de
magnitud de Bode, expresando la magnitud de la ganancia de la respuesta de
frecuencia en decibelios, y un diagrama de fase de Bode, expresando el
desplazamiento de la respuesta de frecuencia en grados de desplazamiento de fase.
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La definicin de decibelio es:
decibels(dB) 20 log
Vout
Vin
El siguiente dibujo muestra la respuesta en escaln tpica de un sistema de primer

orden.
Figura 17: Respuesta de frecuencia de un sistema de primer orden
Observando la magnitud respuesta de frecuencia de un sistema de primer

orden, se puede ver que para frecuencias angulares por debajo de Fc es una lnea
horizontal a 0 dB (sin atenuacin) y para frecuencias angulares por encima de Fc es
una lnea con una curva de 20 dB por dcada. Frecuencias por encima de la
frecuencia de corte Fc (-3dB de atenuacin) estn atenuadas y podramos decir que a
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mayor frecuencia ms atenuacin.

El diagrama de fase es horizontal hasta un factor de frecuencia de diez por
debajo de la localizacin de Fc y despus cae a 45/dcada hasta que la frecuencia es
diez veces mayor que Fc. Las representaciones son entonces horizontales de Nuevo a
frecuencias ms altas con un cambio de fase final total de 90.
7.3.3 Sistema de segundo orden
7.3.3.1 Introduccin
Los sistemas de segundo orden son importantes por muchas razones. La
principal es que son los sistemas ms simples que muestran oscilacin y
sobreelongacin. Otra razn es que muchos sistemas importantes muestran
comportamiento de sistemas de primer orden. El comportamiento de los sistemas de
segundo orden es parte del comportamiento de sistemas de rdenes mayores. Por lo
que entender los sistemas de segundo orden te ayudar a entender sistemas de un
orden ms alto.
Un ejemplo de un sistema de segundo orden es un sistema de masa-muelleamortiguador. Este sistema es de segundo orden porque su comportamiento depende
de la posicin y de su primera y segunda derivativas. La fuerza del muelle es
directamente proporcional a la posicin, la fuerza de friccin depende de la
velocidad, que es la primera derivativa de la posicin y la fuerza de inercia depende
de la aceleracin, que es la segunda derivativa de la posicin.
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7.3.3.2 Respuesta de tiempo

Un sistema de Segundo orden se define en el dominio de Laplace
mediante la siguiente expresin:
H(s) =
donde:
K: ganancia
,: coeficiente de amortiguamiento
n: frecuencia natural
El valor del coeficiente de amortiguamiento determina el comportamiento
del sistema. Dependiendo de este factor el sistema puede ser:
Sobreamortiguado (> 1 ): el sistema retorna (decae exponencialmente) al
equilibrio sin oscilacin.
Crticamente amortiguado ( = 1): el sistema retorna al equilibrio tan rpido
como puede sin oscilar.
Subamortiguado (0 < <1): el sistema oscila (a una frecuencia reducida en
comparacin con el caso) con la amplitud disminuyendo gradualmente hasta cero.
Oscilador ( = 0): el sistema oscila (a una frecuencia reducida si lo comparamos
con el caso subamortiguado) con la amplitud disminuyendo gradualmente hasta
cero.
La siguiente figura muestra la respuesta en escaln de un sistema de
segundo orden dependiendo del parmetro .
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Figura 18: Respuesta en escaln de un sistema de segundo orden dependiente de
Observando la respuesta en escaln de un sistema de segundo orden hay algunos

parmetros importantes que se usan normalmente para evaluar la calidad de la
respuesta del sistema. Estos parmetros son: td, tr, tp, Mp y ts.
Tiempo de retardo (td): es el tiempo que necesita la respuesta para alcanzar la
mitad del valor final por primera vez.
Tiempo de subida (tr): es el tiempo requerido por la respuesta para pasar del
10% al 90% de su valor final. Otras veces podemos usar del 0% al 100%.
Tiempo pico (tp): es el tiempo requerido para que la respuesta vaya al primer
pico de la sobreelongacin.
Sobreelongacin mxima (Mp): es el valor de pico mximo de la curva de
respuesta, medido desde la unidad. Si el valor final en estado constante de la
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respuesta difiere de la unidad, se suele utilizar la sobreelongacin mxima. Se da

en porcentaje.
Tiempo de establecimiento (ts): es el tiempo requerido para que la curva de
respuesta alcance el rango cercano al valor final del tamao especificado mediante
el porcentaje absoluto del valor final (normalmente de 2% a 5%) y se mantiene
dentro de estos valores.
La figura de abajo muestra estos parmetros.
Figura 19: Respuesta en escaln de un sistema de segundo orden
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7.3.3.3 Respuesta de frecuencia

Observando la magnitud respuesta de frecuencia de un sistema de segundo
orden, se puede ver que para frecuencias angulares por debajo de
es una lnea
horizontal a 0 dB (sin atenuacin) y para frecuencias angulares por encima de
una lnea con una curva de 40 dB por dcada. A la frecuencia de resonancia
es
aparecen los sobreelongamientos en la representacin de la amplitud y el coeficiente

de amortiguamiento disminuye.
La representacin de la fase cae a 90/dcada y va de 0 a 180 grados, con
una interseccin en la frecuencia de resonancia
n con un desplazamiento de fase de
90. Dependiendo del coeficiente de friccin el desplazamiento de fase cambia de

forma ms brusca.
Figura 20: Respuesta de frecuencia de un sistema de Segundo orden
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7.3.4 Compensacin avance/retroceso

El avance, retroceso o compensadores avance/retroceso son a veces los
mejores controladores para una mayor estabilidad y comportamiento y mejorar de
forma general un sistema.
Un compensador de avance puede aumentar la estabilidad o velocidad de
respuesta de un sistema; un compensador de retroceso puede reducir (pero no
eliminar) el error de estado estacionario a la espera de un tiempo de estabilizacin
ms lento. Dependiendo del efecto deseado se pueden usar uno o ms compensadores
de avance y retroceso en varias combinaciones.
Figura 21: Compensacin por avance/retroceso
Hay dos mtodos principales para disear un compensador de

avance/retroceso y estn basados en los mtodos del lugar de las races (Root Locus)
y diagrama de Bode. Ambos mtodos requieren un conocimiento avanzado sobre las
mismas y realizar clculos matemticos complejos (no es el propsito de este
manual).
Tanto los compensadores por avance como los compensadores por
retroceso introducen un par de polo cero en la funcin de transferencia del circuito
abierto. La funcin de transferencia se puede escribir en el dominio de Laplace como:
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G( s) K
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s z
s p
donde:
s: variable compleja de la transformada de Laplace.
z: cero
p: polo
K: ganancia
Dependiendo de la posicin del cero y del polo el compensador ser:
Compensador de fase-retroceso (p > z). los efectos que produce son:
Incrementa el ancho de banda del sistema el cual normalmente guarda
correlacin con un aumento reducido y tiempos de establecimiento y
susceptibilidad a ruido de frecuencia alta.
Incrementa la fase de la funcin de transferencia de camino directo en las
proximidades de la frecuencia de cruce de cero-ganancia. Esto incrementa
el margen de fase del sistema de circuito cerrado y de ah la estabilidad
relativa.
Compensador de avance de fase (p < z). los efectos que produce son:
Reduce el ancho de banda del sistema, que normalmente guarda correlacin
con una elevacin aumentada y tiempos de establecimiento y
susceptibilidad ms baja a ruido de frecuencia alta.
Atena la magnitud de la funcin de transferencia del camino directo cerca
y por encima de la frecuencia de cruce de cero-ganancia. Esto mejora la
estabilidad relativa del sistema pero generalmente lo hace ms lento.
Reduce errores de estado estacionario.
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7.3.5 Controlador PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo)

Un controlador Proporcional-integral-derivativo (PID) es la estrategia ms
comnmente usada en los procesos industriales. Como el nombre indica el
controlador consiste en tres funciones de control que interactan y que afectan a la
potencia aplicada para variar una variable de proceso, por ejemplo, la potencia
suministrada a las resistencias de un horno para mantener una temperatura
establecida.
Figura 22: Control PID
Un controlador PID es un dispositivo de control de realimentacin que

calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que ha de ser obtenido
para implementar acciones correctivas y ajustar el proceso. El controlador PID se
ajusta usando tres parmetros: proporcional, integral y derivativo. Configurando estas
tres variables en el algoritmo de control PID, el controlador se puede disear para
proporcionar un control que requiera realizar el proceso.
En la siguiente figura se muestra el diagrama tpico de un controlador PID:
MANUAL DE PRCTICAS
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Figura 23: Estructura de un controlador PID
El controlador PID se configura mediante estos tres parmetros.

Dependiendo de la configuracin del PID (en serie, en paralelo, etc.) estos
parmetros se pueden llamar de distintas formas.
Proporcional (Kp): Se utiliza para ajustar la velocidad del sistema. Esta

constante genera una correccin proporcional al error.
Integral (Ki): Proporciona la precisin necesaria. Esta constante genera una

correccin proporcional a la integral del error, nos garantiza que con un esfuerzo
de control adecuado, el error de seguimiento se reduce a cero.
Derivativo (Kd): Amortigua el sistema para prevenir una sobreelongacin
excesiva y minimizar un comportamiento oscilatorio de la variable que se
controla. Determina el tiempo de reaccin cuando ocurre el error.
Al proceso de ajustar un controlador PID se le conoce normalmente como
configuracin PID. El propsito de este proceso es obtener los valores de los tres
parmetros que sean ms apropiados para el sistema. Hay diversos mtodos para
MANUAL DE PRCTICAS
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configurar un circuito PID. Los mtodos ms efectivos generalmente implica el

desarrollo de alguna forma de modelo de proceso, eligiendo P, I, y D basados en los
parmetros de modelos dinmicos.
Los mtodos de configuracin PID se pueden dividir en dos formas, emprica y
matemtica, y se agrupa de la siguiente manera:
Configuracin matemtica: estas configuraciones de PID se basan en mtodos y
algoritmos como del lugar de las races, el diagrama de Cohen-Coon y de Bode.
Configuracin experimental: no necesitan clculos matemticos complejos pero
requieren la experiencia de una persona. El proceso de configurar un PID
experimentalmente se puede resumir en los siguientes pasos:
1. Fije los valores de Ki y Kd a cero. Incremente Kp hasta que la salida del circuito
oscile.
2. Kp se debera fijar hasta aproximadamente la mitad de ese valor para una
respuesta de tipo amortiguamiento de amplitud en cuarto "quarter amplitude
decay".
3. Incremente Ki hasta que cualquier compensacin sea correcta en tiempo suficiente
para el proceso. Sin embargo, mucha Ki causar inestabilidad.
4. Finalmente, incremente Kd si es necesario hasta que el circuito es aceptablemente
rpido como para alcanzar su interferencia despus de una perturbancin de carga.
En cambio, mucha Kd causar una respuesta excesiva y sobreelongamiento.
Una configuracin rpida del circuito PID normalmente cause una ligera
sobreelongacin para alcanzar el punto de control (set-point) ms rpidamente; sin
embargo algunos sistemas no pueden aceptar la sobreelongacin, en cuyo caso se
requiere un sistema de circuito cerrado sobreamortiguado. ste necesitar un ajuste
de Kp significativamente menor de la mitad que el ajuste de Kp, causando oscilacin.
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Pg: 36 / 73
En la siguiente tabla se muestran los efectos de incrementar cada parmetro de forma

independiente.
Figura 24: Efectos del incremento de un parmetro de forma independiente
Otro mtodo interesante para configurar un PID es el conocido como mtodo de

Ziegler-Nichols. El procedimiento del mismo es el siguiente:
1. Establezca los valores de Ki y Kd a cero. Incremente Kp hasta que la salida
obtenida sea una oscilacin sostenida en el tiempo. Esta Kp que hace oscilar al
sistema se conoce como Ku (ganancia crtica).
2. Mida el periodo de las oscilaciones Pu y calcule los parmetros Ki y Kd segn la
siguiente tabla.
Figura 25. Mtodo de ZieglerNichols
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Pg: 37 / 73
7.4 PRCTICAS DE LABORATORIO

7.4.1 Prctica 1: Respuesta de un sistema de primer orden en el dominio tiempo
7.4.1.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos el tiempo de respuesta de sistemas de primer
orden a diferentes estmulos o seales de referencia. Observaremos la respuesta
dependiente del tiempo con la constant temporal T.
7.4.1.2 Elementos necesarios
Mdulo de seales de referencia.
Mdulo de sistema de primer orden.
7.4.1.3 Procedimiento
1. Primero obtendremos la respuesta transitoria para un sistema de primer orden.
Conecte los mdulos como muestra la figura de abajo.
2. Fije la seal de referencia en escaln con los siguientes parmetros:
Amplitud: 5Vp.
Frecuencia: 1Hz.
3. Ahora fijaremos la constante de tiempo T=10ms para el sistema de primer orden.
Observe, con el software en la pantalla TIME DOMAIN, que la salida del
sistema de primer orden vara exponencialmente con el tiempo. Vare el
parmetro T para obtener un voltaje en la salida de aprox. 63,2% del valor final en
el tiempo t=10ms. Finalmente verifique que la salida es plana en el tiempo 5T.
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4. Despus podremos realizar los mismos experimentos usando las seales rampa y
sinusoidales. Compruebe que las salidas obtenidas en la salida del sistema son
similares a las seales mostradas en la teora.
Figura 26. Diagram para prctica 1
Figura 27. Montaje para Prctica 1. Respuesta transitoria a un sistema de primer orden
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7.4.2 Prctica 2: Respuesta de un sistema de primer orden en el dominio

frecuencia
7.4.2.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos la respuesta de frecuencia de sistemas de
primer orden a estmulos sinusoidales. Observaremos la respuesta dependiente de la
frecuencia con la frecuencia de corte Fc. Analizaremos la respuesta de frecuencia
experimentalmente usando el diagrama de Bode.
1. Conecte los mdulos como muestra la figura de abajo.
2. Fije la seal de referencia sinusoidal con los siguientes parmetros:
Amplitud: 5Vp.
Frecuencia: 1Hz.
3. Ahora establezca la constante de frecuencia de corte Fc=100Hz (T=10ms) para el
sistema de primer orden.
4. Vaya a FREQUENCY DOMAIN en el software y realice un anlisis de la
frecuencia con los siguientes parmetros: Start =10Hz, Step= 5Hz y
Finish=1000Hz.
NOTA IMPORTANTE: Recuerde lo siguiente:
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Pg: 40 / 73
OUT-1 debe usarse como seal de referencia que ha de ser aplicada al sistema
para su estudio.
IN-1 debe usarse como canal de entrada donde se deben conectar las salidas del
sistema.
5. Ahora, observe en el diagrama de Bode obtenido que a la frecuencia de corte Fc la

amplitud disminuye 3db. Finalmente, observe cmo el desplazamiento de fase
cambia de 0 a 90 grados.
6. A continuacin podemos llevar a cabo el mismo experimento con diferentes
frecuencias de corte Fc.
Figura 28. Diagrama para prctica 2
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Figura 29. Montaje para Prctica 2. Respuesta transitoria para sistema de primer orden
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7.4.3 Prctica 3: Respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio

tiempo
7.4.3.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos el tiempo de respuesta de sistemas de primer
orden a diferentes estmulos o seales de referencia. Observaremos la respuesta
dependiente del tiempo con el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural n .
Mdulo de sistema de segundo orden.
1. Primero obtendremos la respuesta transitoria para un sistema de segundo orden.
Conecte los mdulos como muestra la figura de abajo.
Amplitud: 5Vp.
Frecuencia: 1Hz.
3. Ahora vare el parmetro y observe mediante el software en la pantalla TIME
DOMAIN que la salida del sistema de segundo orden tiene una forma similar a la
onda mostrada abajo. Vare el parmetro n para cambiar la frecuencia natural
del sistema y observe los resultados.
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Figura 30. Respuesta transitoria de un sistema de Segundo orden en funcin de
4. Tome un valor de y n e intente obtener los parmetros ms significativos para

un sistema de Segundo orden, tales como td, tr, tp, Mp, ts.
5. Intente ajustar el coeficiente de amortiguamiento para obtener un sistema sobreamortiguado, un sistema con amortiguamiento crtico y un sistema oscilatorio.
Observe la respuesta dependiente del tiempo con el coeficiente de
amortiguamiento midiendo los parmetros td, tr, tp, Mp, ts. Observe cmo el
sistema oscila a la frecuencia natural cuando el coeficiente de amortiguamiento
es 0.
6. Ahora podr realizar la misma prctica utilizando la seal en rampa y sinusoidal y
diferentes coeficientes de amortiguamiento.
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Figura 32. Montaje para Prctica 3. Respuesta transitoria a un sistema de segundo orden
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7.4.4 Prctica 4: Respuesta de un sistema de segundo orden en el dominio

frecuencia
7.4.4.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos la respuesta de frecuencia de sistemas de
primer orden a estmulos sinusoidales. Observaremos la respuesta dependiente de la
frecuencia con la frecuencia natural
y el coeficiente de amortiguamiento.
Analizaremos la respuesta de frecuencia experimentalmente usando el diagrama de

Bode.
1. Conecte los mdulos como muestra la figura de abajo.
Amplitud: 5Vp.
Frecuencia: 1Hz.
3. Ahora fije el coeficiente de amortiguamiento para el sistema de segundo orden
para obtener un sistema sub-amortiguado (0 < <1) y la frecuencia natural n =
2*100 rad/s.
4. Vaya a FREQUENCY DOMAIN en el software y realice un anlisis de la
frecuencia con los siguientes parmetros: Start =10Hz, Step= 5Hz y
Finish=1000Hz.
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5. Observe en el diagrama de Bode obtenido que a la frecuencia natural n la

amplitud es mxima. Finalmente, observe cmo el desplazamiento de fase cambia
de 0 a 180 grados.
6. Podremos llevar a cabo el mismo experimento con diferentes coeficientes de
amortiguamiento y frecuencias naturales n .
F Figure 16. AssbPractice 2. Step-response second order system

Figura 34: Montaje de la prctica 4. Respuesta transitoria a un sistema de segundo orden
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7.4.5 Prctica 5: Compensacin avance/retroceso

7.4.5.1 Objetivo
En esta prctica acercaremos al alumno a los fundamentos de la
compensacin. La idea es compensar o modificar la funcin de transferencia original
de forma que cumpla las especificaciones del sistema de circuito cerrado.
Mdulo de seal de referencia.
Mdulo compensador de avance/retroceso.
1. Primero obtendremos la respuesta transitoria para un sistema de primer orden.
Para ello conecte los mdulos como se muestra en la prctica 1.
2. Observe usando el osciloscopio la salida del sistema de primer orden. Obtenga la
constante tiempo T (la salida es aprox. 63,2% del valor final).
3. Ahora conecte los mdulos como muestra la figura de abajo.
4. Finalmente, podramos variar los parmetros del compensador y observar cmo la
salida del sistema cambia.
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Figure 35: Diagrama. Control de compensacin
Figura 35: Montaje de prctica 5. Respuesta transitoria a sistema de primer orden con compensacin
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7.4.6 Prctica 6: Estructura de un controlador PID

7.4.6.1 Objetivo
En esta prctica acercaremos a los estudiantes a los conceptos bsicos de
un controlador PID. Estudiaremos la estructura de un controlador PID y cmo cada
bloque (proporcional, integral y derivativo) trabaja independientemente.
Mdulo de seal de referencia
Mdulo PID
1. Primero veremos cmo trabaja el bloque proporcional. Para ello, conecte los
mdulos como muestra el dibujo.
2. Establezca la seal de referencia y los interruptores de habilitacin/deshabilitacin
de la siguiente manera:
Amplitud: 2Vp.
Frecuencia: 10Hz.
3. Fije el potencimetro proporcional a diferentes valores y observe que a la salida
del PID est la seal de referencia amplificada por el parmetro Kp.
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Figura 36: Diagrama para prctica 6
5. Ahora estudiaremos el bloque integrativo. Fije la seal de referencia y los

interruptores de habilitacin/deshabilitacin de la siguiente manera:
Amplitud: 2Vp.
Frecuencia: 100Hz.
6. Vare el potencimetro integrativo y observe que a la salida del PID encontramos
el integrativo de la seal de referencia. En este caso el integrativo de una seal
cuadrada corresponde a una seal triangular.
Figura 37. Diagrama de prctica 6
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7. Ahora desconecte la seal de paso a la entrada del PID y conecte la seal de

referencia en escaln. Establezca la seal de referencia en escaln y los
interruptores de habilitacin/deshabilitacin de la siguiente manera:
Amplitud: 2Vp.
Frecuencia: 100Hz.
Figura 38: Diagrama para prctica 6
8. Ahora ajuste el potencimetro derivative para obtener la derivative de la seal de

referencia. En este caso, observe que la respuesta del bloque derivativo
corresponde a una seal impulsiva. Aparece un impulso cuando hay una
transicin entre el nivel alto y el nivel bajo de la seal cuadrada.
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Figura 39: Montaje para prctica 6. Respuesta transitoria a controlador PID
Pg: 52 / 73
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7.4.7 Prctica 7: Control PID de un sistema de primer orden

7.4.7.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos el comportamiento de un sistema de primer
orden
con
un
controlador
PID.
Tambin
aprenderemos
cmo
ajustar
experimentalmente un controlador PID.

Primero veremos la respuesta transitoria de un sistema de primer orden de
circuito abierto sin el controlador PID. Despus incluiremos el PID y observaremos
cmo cada parmetro del PID afecta a la salida del sistema de circuito cerrado.
Finalmente, intentaremos obtener los parmetros ms adecuados para el sistema, que
lo hagan tan rpido y estable como sea posible.
Modulo PID.
1. Primero obtendremos la respuesta transitoria para un sistema de primer orden de
circuito abierto. Conecte los mdulos como hizo en la prctica 1 (este
procedimiento se explica en los pasos 2 al 4).
2. Establezca la seal de referencia con los siguientes parmetros:
Amplitud: 5Vp
Frecuencia: 10Hz
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3. Ahora fije la constante tiempo T=10ms para el sistema de primer orden como ya
hizo en la prctica 1.
4. Observe, usando el software, que la salida del sistema de primer orden vara
exponencialmente con el tiempo. Compruebe que en el tiempo T el voltaje a la
salida es de aprox. 63,2% del valor final. Finalmente verifique que la salida es
plana en 5T.
5. Ahora incluiremos el controlador PID en el sistema. Para ello conecte los mdulos
como se indica en el dibujo de abajo.
6. Normalmente, el primer parmetro a obtener es el proporcional. Para ello gire el
potencimetro proporcional hasta que la respuesta alcance la seal de referencia
(Kp=5 aprox.). Ajuste el parmetro proporcional a la mitad del valor obtenido
antes (Kp=2.5 aprox.).
7. Observe cmo el parmetro proporcional aumenta la velocidad del sistema pero,
por otro lado, le aade inestabilidad.
8. Ahora fije el controlador PID de tal forma que obtengamos un controlador
proporcional e integral (PI). Gire el potencimetro integral hasta que la salida del
PID alcance la seal de referencia tan rpido como sea posible.
9. Observe cmo el parmetro integral disminuye el error en el rgimen permanente
pero tambin aade inestabilidad al sistema (ligera sobreelongacin).
10.Ahora configure el controlador PID del modo que obtengamos un controlador
proporcional integral y derivativo (PID). Gire el potencimetro derivativo para
reducir las oscilaciones de la salida PID.
12.Observe cmo el parmetro derivativo aumenta la estabilidad disminuyendo la
sobreelongacin, pero hace el sistema ms lento.
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13. Ahora probaremos con diferentes valores de la constante T y de las seales de

referencia e intente obtener los parmetros PID ms apropiados.
Figura 40: Montaje para prctica 7. Control PID de un sistema de primer orden
Figura 41: Montaje para prctica 7. Control PID para un sistema de primer orden
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7.4.8 Prctica 8: Control PID de un sistema de segundo orden

7.4.8.1 Objetivo
En esta prctica estudiaremos el comportamiento de un sistema de segundo
orden
con
un
controlador
PID.
Tambin
aprenderemos
cmo
ajustar
experimentalmente un controlador PID.

Primero veremos la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden
de circuito abierto sin el controlador PID. Despus incluiremos el PID y
observaremos cmo cada parmetro del PID afecta a la salida del sistema de circuito
cerrado. Finalmente, intentaremos obtener los parmetros ms adecuados para el
sistema, que lo hagan tan rpido y estable como sea posible.

Modulo PID.
1. Primero obtendremos la respuesta transitoria para un sistema de primer orden de
circuito abierto. Conecte los mdulos como hizo en la prctica 2 (este
procedimiento se explica en los pasos 2 al 5).
2. Configure la seal de referencia con los siguientes parmetros:
Amplitud: 5Vp
Frecuencia: 10Hz
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Pg: 57 / 73
3. Ahora fije el coeficiente de amortiguamiento para obtener un sistema

subamortiguado (0 < <1). Para ello siga el mismo procedimiento de la prctica 3.
4. Ahora observe, usando el software, que la salida del sistema de segundo orden
tiene una forma similar a la onda indicada ms abajo para = 0.2 .
Figura 42: Respuesta transitoria de un sistema de segundo orden dependiendo de
5. Intente obtener los parmetros ms significativos para un sistema de segundo

orden, como por ejemplo td, tr, tp, Mp, ts.
6. Ajuste el PID, primero obtendremos el parmetro proporcional. Para ello,
asegrese de que los parmetros derivativo e integral no afectan a la salida.
7. Gire el potencimetro proporcional hasta que la respuesta comienza a oscilar
alrededor de la seal de referencia (Kp=2 aprox.). Ahora ajuste el parmetro
proporcional a la mitad del valor obtenido anteriormente (Kp=1 aprox.).
8. Observe cmo el parmetro proporcional aumenta la inestabilidad en el sistema.
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9. Ahora configure el controlador PID de tal forma que obtengamos un controlador

proporcional e integral (PI). Gire el potencimetro integral hasta que la salida del
PID alcance la seal de referencia tan rpido como sea posible.
10.Configure el controlador PID de tal forma que obtengamos un controlador
proporcional integral y derivativo (PID). Observe cmo el parmetro derivativo
aumenta la estabilidad del sistema disminuyendo la sobreelongacin, pero lo hace
ms lento.
11.Intente obtener los parmetros ms significativos para un sistema de segundo
orden, tales como td, tr, tp, Mp, ts. Comprelos con los valores obtenidos antes sin
el controlador PID.
12. Ahora podemos probar con diferentes valores de la constante tiempo y seales
de referencia e intentar obtener los parmetros PID apropiados.
Figura 43: Diagrama de control PID de un sistema de segundo orden
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Figura 44: Montaje para prctica 8. Control PID de un sistema de segundo orden
MANUAL DE PRCTICAS
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7.4.9 Prctica 9: Caracterizacin de un motor DC

7.4.9.1 Objetivo
Antes de poder disear un controlador para la planta, necesitamos una
representacin matemtica de la planta. En esta prctica consideraremos que la planta
es un sistema lineal dinmico y puede ser modelado completamente por una funcin
de transferencia.
En esta prctica aprenderemos cmo determinar la funcin de transferencia de
una planta usando una entrada en escaln. Caracterizaremos una planta que consiste
en un motor DC acoplado a un tacmetro DC que sirve como generador de voltaje
dependiente de la velocidad. La planta tiene una entrada nica, el voltaje que acciona
el motor, y una salida nica, el voltaje producido por el generador.
Se puede aproximar la funcin de transferencia de un motor DC mediante un
modelo de primer orden con constantes desconocidas. Estas constantes pueden ser
identificadas experimentalmente.
En esta prctica se aplicar una entrada en escaln unitario a la planta y se
medir la respuesta. De esta respuesta podr determinar la ganancia k y la constante
tiempo T que caracterizan a la planta.
Motor DC.
MANUAL DE PRCTICAS
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1. Primero conecte los mdulos como indica la figura de abajo.
2. La funcin de transferencia que queremos obtener se muestra en el dibujo de
arriba. La ganancia K se puede obtener de la amplitud de la respuesta en escaln.
La ganancia K es, por lo tanto, la diferencia entre el voltaje de salida y la entrada
en escaln. El parmetro A se puede definir como 1/T cuando el tiempo T es igual
al tiempo en el que la respuesta de la planta alcanza aproximadamente el 63% de
su valor final.
3. Ajuste la seal de referencia con los siguientes parmetros:
Amplitud: 1Vp
Frecuencia: 10Hz
4. Intente obtener los valores para K y A como se ha explicado antes.
5. Ahora introduzca estos parmetros en el sistema de primer orden y compare los
resultados entre la planta real y este modelo matemtico.
Figura 45: Diagrama de caracterizacin del motor DC
MANUAL DE PRCTICAS
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Figura 46: Montaje para prctica 9. Caracterizacin para motor DC
Pg: 62 / 73
MANUAL DE PRCTICAS
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Pg: 63 / 73
7.4.10 Prctica 10: Control de la velocidad del motor DC con un controlador

PID: circuito abierto
7.4.10.1
Objetivo
En la prctica anterior obtuvimos el modelo matemtico para el motor DC. En

esta prctica, disearemos un controlador PID en circuito abierto para reducir el error
en estado estacionario. Finalmente comprobaremos el comportamiento del
controlador PID en el motor DC.
En esta configuracin de circuito abierto no hay seal de realimentacin
proporcional a la velocidad del motor para producir una seal de error.
7.4.10.2
Elementos necesarios
Motor DC.
7.4.10.3
Procedimiento
1. Primero conecte los mdulos tal y como se muestra en la figura de abajo.

2. Introduzca los parmetros para el motor DC en el sistema de primer orden
obtenido en la prctica anterior.
3. Configure la seal de referencia de en escaln con los siguientes parmetros:
Amplitud: 1Vp
Frecuencia: 1Hz
4. Configure los parmetros Kp con diferentes valores para dar una respuesta ms
rpida a variaciones de carga repentinas.
MANUAL DE PRCTICAS
Ref. equipo: RYC
5. Obtenga el valor para Kp que sea ms apropiado para el sistema.
Figura 47: Diagrama para control del motor DC (circuito abierto)
Figura 48: Montaje para prctica 10. Control del motor DC (circuito abierto)
Pg: 64 / 73
MANUAL DE PRCTICAS
Ref. equipo: RYC
Pg: 65 / 73
7.4.11 Prctica 11: Control de la velocidad del motor DC con un controlador

PID: Circuito cerrado
7.4.11.1
Objetivo
En esta prctica disearemos un controlador PID en circuito cerrado para
eliminar caractersticas no deseadas del sistema, tales como tiempo de respuesta

lento, sobreelongacin y error en estado estacionario usando este mtodo
matemtico. Finalmente comprobaremos el comportamiento del controlador PID en
el motor DC.
7.4.11.2
Elementos necesarios
Motor DC.
7.4.11.3
Procedimiento
1. Primero conecte los modulos tal y como muestra la figura de abajo.
Figura 48. Montaje para prctica 11. Control PID de un sistema de primer orden
MANUAL DE PRCTICAS
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Figura 49. Montaje para prctica 11. Control PID de un sistema de primer orden
2. Ahora introduzca los parmetros obtenidos para el motor DC en la ltima prctica

en el sistema de primer orden.
3. Configure la seal de referencia con los siguientes parmetros:
Amplitud: 1Vp
Frecuencia: 1Hz
4. Ahora intentaremos obtener el parmetro Kp que hace que la respuesta del sistema
lo suficientemente rpida. Intentemos con valores diferentes de Kp y analicemos
los resultados obtenidos.
MANUAL DE PRCTICAS
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5. Para obtener un sistema tan rpido como sea posible sin oscilaciones deberamos
usar el parmetro derivativo. Pruebe con diferentes valores de Kd y obtenga el
valor que haga al sistema lo suficientemente rpido sin oscilaciones.
6. Finalmente, podremos tambin aumentar el parmetro integral Ki para eliminar el
error en el rgimen permanente. Pruebe con diferentes valores para obtener la
respuesta deseada.
7. Monte los mdulos como se indica en la figura de abajo. Compruebe el
comportamiento del controlador PID en el motor DC.
Figura 50: Diagrama para control de motor DC (Circuito cerrado)
Figura 51. Montaje para prctica 11. Control de motor DC (Circuito cerrado)
MANUAL DE PRCTICAS
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7.5 ANEXO: MANUAL DEL SOFTWARE

7.5.1 Introduction
El software del RYC se divide en dos secciones diferentes: dominio del
tiempo (Time Domain) y dominio de la frecuencia (Frequency Domain).
7.5.2 Pantalla del dominio del tiempo (Time domain screen)
El dominio del tiempo se puede dividir en dos secciones diferentes:
osciloscopio (Oscilloscope) y generador de funciones (Function Generator).
Los elementos y controles incluidos en cada una sern descritos en las prximas
lneas.
Oscilloscopio
Controles Start/Stop
START: Este botn inicia el software.
STOP: Este botn para la ejecucin del programa.
QUIT: Esta accin parar y cerrar el programa.
Grfica (Plot)
La grfica es capaz de representar hasta 8 seales (IN-1 a IN-8) que se
pueden seleccionar usando el selector de seales del lado derecho de la grfica.
Controles de grfica (Plot controls)
Time Base (ms/div): Este control se usa para seleccionar el valor del tiempo
de cada divisin horizontal del osciloscopio.
Volts/ Division: Este control se usa para seleccionar el valor del voltaje de
cada divisin vertical del osciloscopio.
MANUAL DE PRCTICAS
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Herramientas de representacin (Plot Tools)

Run/Stop Acquisition: Este control se usa para parar la adquisicin durante la
ejecucin del programa. Esta opcin podra ser til cuando se midan algunos
parmetros interesantes de la seal (tiempo ascendente, sobreleongacin, etc).
Cursors: Hay dos cursores disponibles que pueden usarse para tomar medidas
diferenciales.
START/STOP
CONTROLS
PLOT
CONTROLS
PLOT
PLOT
TOOLS
Figura 1. Pantalla del dominio del tiempo. Osciloscopio
MANUAL DE PRCTICAS
Ref. equipo: RYC
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Generador de funciones (Function Generator)

Configuraciones de salida (Out Settings)
Waveform: El tipo de seal se puede seleccionar usando este control
(sinusoidal, triangular, cuadrada y en diente de sierra).
Amplitude: Para seleccionar la amplitud de la seal.
Frequency: Para seleccionar la frecuencia de la seal.
Grfica (Plot)
Esta grfica muestra las seales que se estn generando. Se puede usar para
ayudar al usuario a configurar los parmetros de la seal.
Controles de representacin (Plot Controls)
Time Base (ms/div): Este control se usa para seleccionar el valor del tiempo
de cada divisin horizontal del osciloscopio.
Volts/ Division (V/div): Este control se usa para seleccionar el valor del
voltaje de cada divisin vertical del osciloscopio.
MANUAL DE PRCTICAS
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OUT
SETTINGS
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PLOT
CONTROLS
PLOT
Figura 2: Pantalla del dominio de tiempo. Generador de funciones
MANUAL DE PRCTICAS
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7.5.3 Pantalla del dominio de la frecuencia (Frequency Domain Screen)

Start
El botn START comienza el anlisis del dominio de la frecuencia.
Despus de terminar el anlisis, si se requiere otra adquisicin presione el botn
START otra vez.
Settings
El software del RYC es capaz de generar y representar las grficas de
magnitud y fase de las funciones de transferencia de un sistema. Para generarlas, es
necesario configurar las frecuencias Start, Step y Finish. Dependiendo de los
pasos (Step) los valores generarn automticamente y capturarn tantas seales de
muestra como sean necesarios para generar las grficas.
Magnitude and Phase Plots
Esta grfica muestra los resultados del anlisis de la frecuencia.
Para realizar un anlisis de la frecuencia por favor siga este procedimiento:
1. Verifique que las conexiones del hardware a la unidad son correctas.
IMPORTANTE: Recuerde lo siguiente:
OUT-1 debe usarse como seal de referencia para aplicarla al sistema que se
est estudiando.
IN-1 debe usarse como canal de entrada al cual se debe conectar la salida del
sistema.
2. Configure las frecuencias de Start, Finish y Step con los valores deseados.
3. Presiones el botn START y espere a que finalice la adquisicin. Cuando haya
terminado, los resultados aparecern en la pantalla. Si se requiere otra
adquisicin, presione START de nuevo.
MANUAL DE PRCTICAS
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START
SETTINGS
MAGNITUDE
AND
PHASE
PLOTS
Figura 3: Pantalla del dominio de la frecuencia
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MANUAL DE PRCTICAS

Ref. equipo: RYC

Fecha: Diciembre 2012

MANUAL DE PRCTICAS ...................................................................................................... 2

FUNDAMENTO TERICO ....................................................................................................... 18

Modelos matemticos de sistemas: Transformada de Laplace ................................................................. 18

PRCTICAS DE LABORATORIO .......................................................................................... 37

Prctica 1: Respuesta de un sistema de primer orden en el dominio tiempo ............................................ 37

ANEXO: MANUAL DEL SOFTWARE .................................................................................... 68

Fecha: Diciembre 2012

Figura 1: Unidad RYC

Fecha: Diciembre 2012

La unidad RYC es un mdulo de ensayo de Regulacin y Control diseado

Fecha: Diciembre 2012

Fecha: Diciembre 2012

Figura 2: Unidad RYC

Fecha: Diciembre 2012

Figura 3: Mdulo de seales de referencia

Controlador P.I.D.: este mdulo est subdividido en bloques proporcional,

Fecha: Diciembre 2012

Figura 4: Mdulo del controlador PID

Fecha: Diciembre 2012

Compensador retraso/adelanto: este mdulo representa un sistema compensador

Figura 5: Mdulo del compensador retraso/adelanto

Fecha: Diciembre 2012

Sistema de primer orden: este mdulo representa un sistema de primer orden en el

Figura 6: Mdulo de sistemas Sistema de primer orden

Mdulo del sistema de segundo orden: este mdulo representa un sistema de

Fecha: Diciembre 2012

Figura 7: Mdulo de sistemas Sistema de segundo orden

Amplificador: este mdulo se puede utilizar para amplificar la seal. Hay un

Figura 8: Mdulo del amplificador

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Driver de potencia analgica: este mdulo consta de un amplificador de potencia

Figura 9: Mdulo de driver de potencia analgico

Figura 10: Mdulo de entradas/salidas analgicas

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DC Servo motor y tacodnamo:

Figura 11: Unidad de DC Servo Motor y tacodnamo

Para ms informacin sobre cada mdulo consulte el captulo de

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7.2.1 Posibilidades prcticas

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- Control PID de un sistema de primer orden en circuito cerrado

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Sistema de primer orden:

Sistema de segundo orden:

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7.2.3 Dimensiones y peso

7.2.4 Servicios requeridos

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7.3 FUNDAMENTO TERICO

Figura 12: Circuito elctrico de motor DC

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Tome como ejemplo un motor DC cuyo circuito elctrico del inducido y el

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Y sustituirla en la primera para obtener:

Esta ecuacin para el motor DC se muestra en el diagrama de la figura de

Figura 13: Diagrama de motor DC

Partiendo de este diagrama es fcil ver que la funcin de transferencia del

Esta ecuacin define la dinmica del motor DC expresada en el dominio de

Fecha: Diciembre 2012