2.

CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia
Sean los dos sistemas de referencia {a} y {b} mostrados en la Figura 2.1, cuya orientacin viene definida mediante los vectores unitarios ia , ja , k a , ib , jb , kb . Sea u un
vector cualquiera. Se definen las componentes del vector u en el sistema de referencia
{a} como las tres proyecciones de u sobre los vectores unitarios de dicho sistema de
referencia. A estas tres componentes las denominaremos

a ux

a
u = a uy
a
uz

(2.1)

El superndice a la izquierda indicar en adelante el sistema de referencia al que

estn referidas las componentes del vector. Cuando un vector no lleve superndice supondremos que sus componentes estn referidas al sistema de referencia {0} , que tomaremos como fijo. Por tanto, 0 u y u tendrn el mismo significado.

Figura 2.1. Representacin de un vector en sistemas de referencia distintos.

La proyeccin de un vector cualquiera u sobre otro vector unitario se obtiene

haciendo el producto escalar entre u y dicho vector unitario. Por tanto, las componentes (proyecciones) del vector u en el sistema de referencia {a} se obtienen como
a

ux = uT i a

uy = uT ja

uz = uT k a

(2.2)

Anlogamente, podramos calcular las componentes de u referidas al sistema {b}

mediante las proyecciones

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

22

Cap. 2: Cinemtica del slido rgido

b

ux = uT ib

u y = uT jb

uz = uT kb

(2.3)

Las componentes de u en los sistemas {a} y {b} estn relacionadas. Para encontrar esta relacin, expresemos el lado derecho de la ecuacin (2.2) en el sistema de referencia {b} , en lugar de en el sistema {0} en que estn expresados (esto es posible
porque el producto escalar es invariante respecto del sistema de referencia en que estn expresados los vectores). Entonces:
a

ux = b uT

ia

uy = b uT

ja

uz = b uT

ka

(2.4)

La ecuacin (2.4) se puede expresar de forma matricial como

b iTa

a
u = b jTa b u = a Rb b u
b T
k a
donde la matriz
{a} .

(2.5)

Rb se conoce como matriz de rotacin del sistema {b} respecto del

Anlogamente, podemos expresar la parte derecha de la ecuacin (2.3) en el sistema de referencia {a} , quedando
b

ux = a uT

ib

u y = a uT

jb

uz = a uT

kb

(2.6)

y de forma matricial

a iTb

b
u = a jTb a u = b Ra a u
a T
kb

(2.7)

donde b Ra se denomina matriz de rotacin del sistema {a} respecto del {b} .

Las matrices de rotacin a Rb y b Ra presentan varias propiedades que iremos

viendo a continuacin. En primer lugar, son ortogonales, es decir, su inversa coincide
con su traspuesta. La prueba de ello es muy sencilla; basta con hacer el producto

b iT
a
a
Rb a RTb = b jTa b ia
b
k a

ja

1 0 0

k a = 0 1 0

0 0 1

de donde se deduce que la transpuesta de a Rb es la misma que su inversa.

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).

(2.8)

Cap. 2: Cinemtica del slido rgido

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La inversa de a Rb es b Ra ; para probarlo basta con premultiplicar ambos miembros de la ecuacin (2.5) por a RTb , lo que da lugar a
a

RTb a u = a RTb a Rb b u = b u

(2.9)

Comparando esta expresin con la ecuacin (2.7) se deduce que

a

RTb = a Rb1 = b Ra

(2.10)

Como regla nemotcnica, se puede pensar que al transponer o invertir una matriz
de rotacin sus ndices a y b cambian de posicin. Otra regla nemotcnica es que
cuando hay productos de dos matrices o de matriz por vector, los ndices diagonales
deben ser iguales y se cancelan, mientras que el superndice de ms a la izquierda
permanece: as por ejemplo en a u = a Rb b u la cancelacin es a u= a R b b u .

Las columnas de la matriz a Rb son los vectores unitarios del sistema de referencia {b} expresados en el sistema de referencia {a} . Esto se puede ver aplicando las
propiedades anteriores ya que
T

a iTb

a
Rb = b RTa = a jTb = a ib

a
kb

jb

kb

(2.11)

La matriz de rotacin tiene dos interpretaciones posibles: la primera interpretacin, que se ha utilizado en este apartado, considera a la matriz a Rb como una matriz
de cambio de base que transforma las componentes de un vector referidas al sistema
{b} en componentes referidas al sistema {a} . La segunda interpretacin tiene un sentido ms fsico que algebraico y considera a la matriz a Rb como una matriz de rotacin que lleva los vectores desde una posicin inicial hasta una posicin final. Veamos
un ejemplo sencillo para aclarar la diferencia entre las dos interpretaciones.

Figura 2.2. Matriz de cambio de base que transforma las coordenadas entre dos sistemas de referencia.

Figura 2.3. Matriz de rotacin que lleva el vector de

una posicin inicial a otra final.

Ejemplo. Consideremos los dos sistemas de referencia {a} y {b} mostrados en la

Figura 2.2. Como hemos visto, las columnas de la matriz a Rb son los vectores unitarios del sistema {b} expresados en el sistema {a} . Por lo tanto,

Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).