LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

Laboratorio N2: Control PID.

Objetivos

Disear, configurar y poner en marcha lazos de control simples y en cascada.

Contrastar el comportamiento de un lazo de control simple versus uno en cascada de
descarga y nivel a un estanque de agua.

Desarrollo

: Para el proceso descrito, con la siguiente configuracin, disear las

experiencias para control de nivel y flujo de carga:

Figura 1. Setup de la planta en lazos de control simple

De igual manera, adaptar el proceso a la siguiente configuracin:

Figura 2. Setup de la planta en lazos de control en cascada

a) Disear las experiencias para modelacin y sintonizacin de los lazos de control

existentes.
b) Estudiar la operacin de controladores industriales, parmetros necesarios y
configuracin de su estructura de datos para cumplir con el objetivo.
c) Verificar la teora de sintona de lazos y los aspectos prcticos de pruebas de desempeo.

Preinforme

a) Setup para configuracin para ambas estructuras de control.

b) Simulacin de un modelo para control de flujo y nivel del sistema, mediante utilizacin
de modelos obtenidos en laboratorio N1.
c) Contrastar para diversos mtodos como; root locus, Sintonizacin en lazo abierto, lazo
cerrado y prueba y error.
Informe

a) Contrastar de resultados entre mtodos tericos y prcticos.

b) Conclusiones y Resultados

1. Setup para configuracin en lazo simple de control

El control en lazo simple, mostrado en la figura 1, corresponde al mismo que ya utilizamos en el
laboratorio 1, correspondiente a dos lazos simples, uno de flujo y otro de nivel, donde los dos lazos
son independientes entre s, es decir un lazo no tiene accin de control sobre el otro y uno debe asignar
los SP para cada lazo de manera individual (SP_flujo y SP_nivel).
1.1 Diagrama en bloques :

Figura 3. Diagrama en bloques de la planta en sistema de lazo simple de control

2. Setup para configuracin en lazo de control en cascada

El lazo de control en cascada, mostrado en la figura 2, se muestra los lazos de control tanto de nivel
y flujo unidos en un mismo lazo en sistema maestro esclavo, donde la vlvula FV-02 queda
configurado en forma manual.

Figura 4. Diagrama en bloques de la planta en sistema de lazo de control en cascada

3. PLC (Programmable Logic Controller):

Principios Bsicos de los PLC

El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales (una etapa
despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados a la
maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo.
PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los
registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

Un PLC realiza las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios pre-programados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.

Comunicarse con otros sistemas externos.

Figura 5. Esquema de conexin del PLC a la planta

4. Control PID (Proporcional integral derivativo)

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral
(I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P (Accin de control proporcional)

Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:
() = ()
que descripta desde su funcin transferencia queda:
=
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar
cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

I (Accin de control integral):

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo
de controlar lento.

() = 0 () ()

() =

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo
que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente
es cero.

PI (Accin de control proporcional-integral)

Se define mediante

() = () +
()()
0
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia
resulta:
() = (1 +

1
)

5

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta
de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control
creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos
muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales
tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos
donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla,
por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD (accin de control proporcional-derivativa)

Se define mediante:

u(t) = () +

()

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin,
lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las
seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca
se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin
transferencia de un controlador PD resulta:
() = (1 +

+ )

PID discretizado
Hoy en da los controladores son digitales, por lo que sus funciones son en valores discretos, por lo
que es necesario obtener la funcin de transferencia del controlador PID en el tiempo discreto, esto
se logra agregando un Sample & Hold a la salida del controlador y se muestrea la seal de salida cada
T0 segundos.
Al discretizar quedan las siguientes funciones:
Parte proporcional:

u p kT k p e kT
Parte derivativa:

ud kT

Td
(ek ek 1 )
To

Parte integrativa:
Para la parte integral existen varios mtodos/algoritmos para realizar la discretizacin de la integral,
la solucin corresponde a una aproximacin del caso continuo, los mtodos existentes son:

Euler hacia adelante.

Euler hacia atrs.
Trapezoidal

De estos tres, el ms utilizado debido a que posee una mayor precisin, es el mtodo de los trapecios,
por lo cual se utiliza dicho algoritmo para aproximar la integral.
Dicho mtodo consiste en interpolar una recta entre cada par de muestras adyacentes y se calcula el
rea bajo las rectas interpoladas, en la figura se aprecia cmo se aplica el proceso mencionado.

Figura 6. Mtodo trapezoidal

La ecuacin del mtodo es el siguiente:

ui kT

To ek eo k 1
(
ei )
Ti
2
i 0

Uniendo las tres partes discretizadas, se tiene que la ecuacin del controlador PID es:

T e e k 1 T
uk Kc ek o k o ei d ek ek 1
Ti 2
To
i 0

Para que nuestra funcin no quede determinada por los valores actuales, es necesario definir y
expresar uk en funcin de los valores pasados. Se tiene que:

T e e k 2 T
uk 1 Kc ek 1 o k 1 o ei d ek 1 ek 2
Ti 2
To
i 0

Luego, restando uk y uk-1 se tiene:

T e e
T
uk uk uk 1 kc ek ek 1 o k k 1 ek 1 d ek 2ek 1 ek 2
Ti 2
To

Finalmente reagrupando:

T T

T
T
2T
uk kc 1 o d ek kc 1 o d ek 1 kc d ek 2
2Ti To
2Ti To

To
A modo de simplificacin, se definen como q0, q1 y q2, a las contantes que acompaan al error, de
esta manera, se tiene:

uk qo ek q1ek 1 q2ek 2
En donde:

qo kc (1

To Td
)
2Ti To

q1 kc (1

To 2Td

)
2Ti To

T
q2 kc d
To
As se puede expresar uk como:

uk uk 1 uk uk 1 qoek q1ek 1 q2ek 2

Figura 7 Diagrama de un controlador PID

5. Mtodos de sintonizacin de parmetros

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de ganancia
(Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema
responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste
en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo.
Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro
de dos tipos:
1. Mtodo de ajuste en lazo cerrado.
2. Mtodo de ajuste en lazo abierto.

Mtodo de ajuste en lazo cerrado

Mtodos basados en la respuesta al lazo cerrado del proceso, dentro de estos, se encuentran el mtodo
Ziegler-Nichols, una variacin de ste llamado el mtodo de la oscilacin amortiguada y, por
ltimo, un mtodo de prueba y error.
Mtodo de Ziegler Nichols
El mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por ejemplo un
pulso en el set point) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr oscilaciones
sostenidas (oscilaciones con amplitud constante).
La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia crtica y se denota
Kcu y el perodo de las oscilaciones se llama Perodo Crtico
Los pasos de sintonizacin de este mtodo son los siguientes:
1. Desconectar los modos I y D fijando Td = 0 y Ti =
2. Conecte el controlador en automtico.
3. Con la ganancia en un valor automtico aplique una pequea entrada (perturbacin) y observe
la respuesta. Una forma fcil 1 de aplicar esta perturbacin en la entrada es mover la
referencia a un nuevo valor, mantenerla por unos segundos para luego retornarla al valor
original.
4. Si la curva de respuesta en el punto 3) no se amortigua implica que la ganancia es demasiado
alta (BP muy baja). Se disminuye la BP y se repite el punto 3).

5. Cuando la respuesta es similar a la curva B, los valores de BP y el perodo son anotados para
usarlos en la determinacin de los parmetros.

Figura 8 Diagrama de un controlador PID

Las relaciones para determinar los parmetros son las siguientes:

Controlador

Kc

Ti

Td

0.45Kcu

PI

0.45Kcu

Pcu/1.2

PD

0.6 Kcu

Pcu/8

PID

0.6 Kcu

0.5Pcu

Pcu/8

Tabla. 1: Tabla con las relaciones para determinar parmetros mediante ziegler nichols

Este mtodo es aplicable slo en el caso en que el proceso bajo control permita oscilaciones en su
respuesta, y stas aumenten a medida que disminuye BP (aumenta la ganancia).
En casos en que no se puede llevar el proceso a una oscilacin sostenida se utiliza el mtodo de
Harriot.
10

Mtodo Harriot
En este caso se realizan los mismos puntos descritos para el mtodo Ziegler-Nichols hasta que la
curva de respuesta del proceso posee una razn de amortiguamiento de 1/4 se anota slo el valor del
periodo P.
Con este valor de P se determinan los parmetros

Ti P / 6

Td P /1.5

Despus de posicionar el controlador a estos valores de Y, se ajusta la ganancia hasta alcanzar

nuevamente la razn 1/4 en la respuesta. La ganancia obtenida ser el valor usado en la sintona del
controlador.
Mtodo de prueba y error
El procedimiento es el siguiente:
1. Quitar toda accin derivativa e integral del controlador (T_d=0,T_i=).
2. Poner una baja ganancia, o lo que es equivalente, una alta banda proporcional (del orden de
300%).
3. Aumentar la ganancia (por ejemplo en factores de 2) y hacer una prueba de respuesta al
escaln.
4. Repetir c) hasta que la respuesta sea oscilatoria (casi) sin amortiguacin.
5. Disminuir la ganancia a la mitad del valor obtenido en d).
6. Poner accin integral comenzando desde el mximo valor del controlador y observar la
respuesta escaln.
7. Reducir TI (en factores de 2) hasta que la respuesta sea muy oscilatoria.
8. Aumentar a TI al doble del valor determinado en g).
9. Poner accin derivativa hasta que el ruido aparezca en la salida del controlador.
10. Reducir TD a la mitad del valor determinado en i).
11. Vari la ganancia en torno al valor puesto y examine la respuesta hasta obtener una aceptable.

11

Figura 9 Mtodo prueba y error

Mtodo de ajuste en lazo abierto

Para ajustar los parmetros de los controladores segn estos mtodos se requiere primero conocer la
respuesta del proceso en lazo abierto (sin control). Luego, utilizando algunas relaciones, se determina
el valor que deben tomar estos ltimos.
Para obtener la respuesta del proceso en lazo abierto (conocida como curva de reaccin), se deben
realizar los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Deje que el proceso alcance un estado estacionario.

Pase el controlador a MANUAL (proceso sin control).
Con el controlador en MANUAL, produzca un cambio escaln en la salida del controlador.
Grafique la evolucin de la variable controlada.
Deje que alcance un nuevo estado estacionario.
Termine el registro y pase al controlador al modo automtico.

Una curva de reaccin tpica, producto de un cambio escaln de amplitud en la variable manipulada,

Figura 10.Curva de reaccin tpica

12

Dnde:
, : Valor inicial y final de la variable controlada.
:

Constante de tiempo. Tiempo que demora en alcanzar.

Retardo.

Ganancia del proceso.

Los mtodos de ajuste en lazo abierto ms usados son Ziegler-Nichols, Cohen-Coon y 3c. Es difcil
poder decir cul es mejor ya que depende mucho de las caractersticas del proceso.
En la tabla siguiente se presenta una comparativa de las expresiones matemticas de los mtodos en
lazo abierto, para determinar los parmetros de los controladores P,PI,PID de acuerdo a cada uno de
estos tres mtodos nombrados

Tabla 1.Tabla comparativa de mtodos de lazo abierto

6. Simulacin de un modelo para control de flujo y nivel del sistema

13

Figura 11.Diagrama en bloques

SISOTOOL

0.81
0.4
1.9

lazo simple a simular en

Mtodo RootLocus (SISOTOOL)

Es un mtodo en lazo abierto, que utiliza el lugar geomtrico de las races para obtener los parmetros
del controlador que lleven al sistema a una respuesta deseada en lazo cerrado. El mtodo se basa en
graficar la ubicacin de los polos de la ecuacin caracterstica del sistema.
Para proceder a la simulacin de este proceso en lazo abierto, se necesitan los siguientes parmetros,
que se obtuvieron el en laboratorio 1:

Parmetros de la vlvula

Funciones de transferencia de cada elemento del sistema lazo abierto:

Vlvula de descarga (Planta)

14

El retardo se puede modelar usando la aproximacin de Pad:

Controlador PI de flujo:

Donde y , son las ganancias del controlador.

Ahora para simular usamos el entorno MATLAB con el comando SISOTOOL, en la figura 11, se
aprecia el diagrama de bloques a simular.
Donde,
C: Controlador de flujo
G: Vlvula de descarga (planta)
H: Realimentacin (consideramos H=1)

Resultados
Lazo simple de control :

15

Figura 12.Lugar geomtrico de las races y diagrama de bode (magnitud y fase)

Figura 13.Respuesta del sistema a la entrada escaln

Figura 14.Sintonizacin del controlador PI de flujo

A partir de la figura 12, se observa que si aumentamos la ganancia el sistema se volver inestable,
producindose una componente oscilatoria del sistema.
En la figura 13, se aprecia que la respuesta a la entrada escaln del sistema posee un pequeo
sobrepaso, adems que no posee error en estado estacionario.
En consecuencia, en la figura 14, se muestra el valor de la compensacin (sintonizacin) del
controlador PI de flujo, para obtener una respuesta dentro de los rangos estables del sistema.
16

Con todo lo anterior, la ganancia del controlador de flujo queda:

= 0.81811 = 0.81811
Con =1, tiempo integrativo calculado en el laboratorio 1, con el mtodo prueba y error.

Lazo de control en cascada :

Figura 15. Lugar geomtrico de las races y diagrama de bode (magnitud y fase)

17

Figura 16. Respuesta del sistema a la entrada escaln controlado PI

Figura 17.Sintonizacin del controlador PI de flujo

Figura 18. Respuesta del sistema a la entrada escaln controlado P

18

Figura 19.Sintonizacin del controlador PI de flujo

A partir de la figura 15, se observa que si aumentamos la ganancia el sistema se volver inestable,
producindose una componente oscilatoria del sistema.
En la figura 16, se aprecia que la respuesta a la entrada escaln del sistema posee un pequeo
sobrepaso, pero posee un pequeo error en estado estacionario.
En consecuencia, en la figura 17, se muestra el valor de la compensacin (sintonizacin) del
controlador PI de nivel, para obtener una respuesta dentro de los rangos estables del sistema.
Para estabilizar el error en estado estacionario, se prueba con el controlador proporcional P, en vez
de PI. Se puede observar en la figura 18, que la respuesta del sistema a entrada escaln, se atena el
error.
Por consiguiente, el valor del constante Kc del controlador de nivel queda en 0.28985 (vase figura
19).

Figura 20.Diagrama en bloques lazo control en cascada a simular en SISOTOOL

19

7. Experiencias a realizar en el laboratorio:

a) Aplicacin de los mtodos de sintonizacin :
En esta actividad, utilizaremos mtodo de sintonizacin de lazo abierto y cerrado, para la
configuracin del controlador en lazos de control simple y en casada.

b) Contrastar resultados :
En esta actividad, comparemos los diferentes valores de las ganancias del controlador con diferentes
mtodos y definir cul es el mejor que se ajusta al sistema.

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