Robot de Rescate de Personas en Desastres Naturales

Grupo de Robtica UNSXX

Robtica
Instituto de Investigacin y Desarrollo de Aplicaciones Informticas
Universidad Nacional Siglo XX
marysolfree@hotmail.com, marysolfree@gmail.com

Resumen
Este trabajo resea un conjunto de experiencias en la construccin y programacin de aplicaciones robticas
simples utilizando el cerebro inteligente NXT de la familia Lego Mindstorm, kit lanzado al mercado despus de casi
diez aos, en Agosto del 2006, mismo que presenta nuevas caractersticas respecto de versiones anteriores, y que
resulta una interesante alternativa didctica para la materia de robtica, respecto de otras opciones que tambin se
describen brevemente en este documento.
Palabras Clave: Cerebro Inteligente NXT , Sensor, Motor, Microcontrolador, Microbtica, PLC

INTRODUCCIN
El ejrcito de los Estados Unidos esta desarrollando un robot que permita transportar a los soldados heridos fuera del
campo de batalla. El Battlefield Extraction Assist Robot o por sus siglas en ingls BEAR (OSO) podra recoger
soldados heridos y transportarlos aun sobre terrenos irregulares, lo curioso de su diseo es su cabeza, que se asemeja a la
del famoso osito Teddy.
Esta no es l nica iniciativa, de hecho existen muchos pases que viene trabajando en este sentido, para rescate de
personas, no solo en situacin de guerra sino tambin en desastres naturales. Considerando que ellos pueden tener
acceso a terrenos donde el ser humano corre peligro.

Con esta preocupacin el grupo de robtica de La UNSXX trabaja en el prototipo de un robot de rescate, considerando
que Llallagua es una regin minera que no esta exenta de posibilidades de derrumbe en las minas u otro tipio de
desastre.
Para ello se utiliza el KIT para robtica de Lego, en la construccin del robot y LABVIEW y NXC para la
programacin, ello se describe a continuacin.
LEGO MINDSTORMS NXT
Lego Mindstorms es una plataforma para el diseo y
desarrollo de robots, que sigue la filosofa de la marca
LEGO, armar y construir todo tipo de objetos
simplemente uniendo bloques interconectables.
El bloque central es un microcontrolador, al que se le ha
aadido un cscara de ladrillo con forma de LEGO. La
conexin de sensores y actuadores es muy sencilla, por
simple presin en cualquiera de las puertas y en cualquier
posicin. Las piezas de Lego tienen mltiples formas y
tamaos, lo que nos permite construir diversas
estructuras, usando los bloques como ladrillos o
vigas.Mediante un PC, se realiza la programacin del
ladrillo, usando diferentes programas y lenguajes.

El 2006 Lego lanza el NXT Intelligent Brick que tiene un

procesador de 32-bit, 3 Servo motores interactivos, un
sensor de sonido, un sensor visual ultrasnico, un sensor
de tacto mejorado, y un preciso sensor de luz. El kit
incorpora 519 piezas de LEGO TECHNIC. Adems
incorpora 4 puertos (input), 3 puertos (output), altavoces,
las tecnologas USB 2.0 y Bluetooth junto con un
software de programacin por bloques compatible con PC
y Mac.

CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN

El robot debe explorar y hacer reconocimiento del

terreno, limpieza del terreno, rescate del herido y
ponerlo a resguardo. El robot debe contar con ruedas
para movilizarse, brazos para sujetar los objetos del
terreno, sensores para identificar los objetos, sensor
para identificar los lmites del terreno. En detalle:

Sensor de luz para identificar los limites del

terreno, mismo que deber delimitarse con una
lnea negra
Sensor ultrasnico para detectar los objetos a
cierta distancia
Sensor de tacto para accionar el brazo cuando
este en posicin de sujetar el objeto
Sensor de sonido para identificar llamados de
auxilio
Motores para darle movilidad al robot
Un motor para accionar el brazo
NXT para almacenar y ejecutar el programa
Engranajes y otras piezas del kit

Para programar se utiliza Labview Mindstorms NTX

para programar por bloques y NXC para programar
tareas.

Ya que sin un programa adecuado, no es posible aprovechar la estructura, para ello la primera alternativa Labview
Mindstorms NTX, que permite programar por bloques y a travs de propiedades y eventos darle funcionalidad a los
motores y sensores. La siguiente figura muestra en pequeo programa que consta de un ciclo en el que a travs de un
display se solicita alguna entrada, con el sensor ultrasnico se espera un evento, para luego accionar los motores.
En entorno de trabajo es el siguiente:

La otra alternativa es la programacin por tareas en NXC (Not Exactly C), que con una estructura muy similar al
lenguaje C, permite activar motores y sensores con sencillas instrucciones. El grafico siguiente muestra el Bricx
Commander Center, el editor del NXC.

CONCLUSIONES

Los robots tienen amplias aplicaciones, especialmente en exploracin de terrenos

El robot puede acceder a terrenos peligrosos para el ser humano.
El cerebro NXT por sus nuevas caractersticas, presenta potencialidades para el desarrollo de una gama de
aplicaciones, en las que versiones anteriores tenan limitantes.
El hecho de contar con motores y sensores ya dispuestos para su uso hace que se descuide el trabajo en
electrnica.
Existe gran motivacin en los estudiantes por las posibilidades de crear Cientos de Robots que esta solo
limitada por la imaginacin de los interesados.

BIBLIOGRAFA
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Crovetto H. Christian, Inteligencia Artificial e Introduccin a la Robtica, Megabyte, 2005
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http://mindstorms.lego.com/
http://www.robotadvice.com/lego-mindstorms_robot.html
http://www.lego.com/eng/info/default.asp
http://www.cs.uu.nl/people/markov/lego/tutorial.pdf
http://bricxcc.sourceforge.net