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Resumen
Este trabajo resea un conjunto de experiencias en la construccin y programacin de aplicaciones robticas
simples utilizando el cerebro inteligente NXT de la familia Lego Mindstorm, kit lanzado al mercado despus de casi
diez aos, en Agosto del 2006, mismo que presenta nuevas caractersticas respecto de versiones anteriores, y que
resulta una interesante alternativa didctica para la materia de robtica, respecto de otras opciones que tambin se
describen brevemente en este documento.
Palabras Clave: Cerebro Inteligente NXT , Sensor, Motor, Microcontrolador, Microbtica, PLC
INTRODUCCIN
El ejrcito de los Estados Unidos esta desarrollando un robot que permita transportar a los soldados heridos fuera del
campo de batalla. El Battlefield Extraction Assist Robot o por sus siglas en ingls BEAR (OSO) podra recoger
soldados heridos y transportarlos aun sobre terrenos irregulares, lo curioso de su diseo es su cabeza, que se asemeja a la
del famoso osito Teddy.
Esta no es l nica iniciativa, de hecho existen muchos pases que viene trabajando en este sentido, para rescate de
personas, no solo en situacin de guerra sino tambin en desastres naturales. Considerando que ellos pueden tener
acceso a terrenos donde el ser humano corre peligro.
Con esta preocupacin el grupo de robtica de La UNSXX trabaja en el prototipo de un robot de rescate, considerando
que Llallagua es una regin minera que no esta exenta de posibilidades de derrumbe en las minas u otro tipio de
desastre.
Para ello se utiliza el KIT para robtica de Lego, en la construccin del robot y LABVIEW y NXC para la
programacin, ello se describe a continuacin.
LEGO MINDSTORMS NXT
Lego Mindstorms es una plataforma para el diseo y
desarrollo de robots, que sigue la filosofa de la marca
LEGO, armar y construir todo tipo de objetos
simplemente uniendo bloques interconectables.
El bloque central es un microcontrolador, al que se le ha
aadido un cscara de ladrillo con forma de LEGO. La
conexin de sensores y actuadores es muy sencilla, por
simple presin en cualquiera de las puertas y en cualquier
posicin. Las piezas de Lego tienen mltiples formas y
tamaos, lo que nos permite construir diversas
estructuras, usando los bloques como ladrillos o
vigas.Mediante un PC, se realiza la programacin del
ladrillo, usando diferentes programas y lenguajes.
CONSTRUCCIN Y PROGRAMACIN
Ya que sin un programa adecuado, no es posible aprovechar la estructura, para ello la primera alternativa Labview
Mindstorms NTX, que permite programar por bloques y a travs de propiedades y eventos darle funcionalidad a los
motores y sensores. La siguiente figura muestra en pequeo programa que consta de un ciclo en el que a travs de un
display se solicita alguna entrada, con el sensor ultrasnico se espera un evento, para luego accionar los motores.
En entorno de trabajo es el siguiente:
La otra alternativa es la programacin por tareas en NXC (Not Exactly C), que con una estructura muy similar al
lenguaje C, permite activar motores y sensores con sencillas instrucciones. El grafico siguiente muestra el Bricx
Commander Center, el editor del NXC.
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFA
Russell, S. y Norvig, P.Inteligencia Artificial. Un enfoque moderno Prentice-Hall, 1996.
Crovetto H. Christian, Inteligencia Artificial e Introduccin a la Robtica, Megabyte, 2005
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Dave Baum, Michael Gasperi, Ralph Hempel, Luis Villa, Extreme Mindstorms,Apress, Berkeley (CA), 2000
http://mindstorms.lego.com/
http://www.robotadvice.com/lego-mindstorms_robot.html
http://www.lego.com/eng/info/default.asp
http://www.cs.uu.nl/people/markov/lego/tutorial.pdf
http://bricxcc.sourceforge.net